毕业答辩_李荣鹏
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表2.1 经验系数
名称 动臂斗杆长度比 动臂弯角 KQ与QV长度比 上动臂与下动臂比 动臂(斗杆、铲斗)油缸行程比 斗杆最大摆角 铰点A和C与水平面夹角 EF长度与FQ长度比 符号 K1 CZF K2 K3 1 2 3 、、 Rfa CAU K5 确定依据 用于保证适用于挖掘机的作业条件 由挖掘范围和结构强度决定 铲斗传动特性和结构强度 挖掘机的用途和机重 挖掘机工作范围和动臂油缸稳定性 工作范围和运输要求 用途 动臂与斗杆之间的长度比
开始 初始化规则矩阵M、充分条件 列向量S、变量状态列向量T0
根据用户输入重设规则矩 阵M、变量状态向量T0
☞ 设计参数状态向量T
T=[t1, t2,…,tn]T，n为规则矩阵的列数，
0 tj 1 设 参 计 数 x j还 求 未 出 设 参 计 数 x j已 求 经 出
状态向量Tk存在 0元素？ Y 将规则矩阵M与变量的状态向量 进行相乘得到向量Uk=M∙Tk
10
挖掘机设计知识研究——再设计经验知识
用途
约束违反时，确定合理的调整参数；
内容
每个约束函数与设计参数之间的关系；
表达
以关联矩阵形式表达。
表2.2 关联矩阵实例
x1 g1 1 x2 0 x3 1 x4 -1
g2
g3
-1
1
2
-1
0
0
0
1
11
挖掘机设计知识研究——计算模型知识
用途
判断约束是否违反；
内容
机重 重量 方案ID 斗容 铲斗 功率 设计方案 方案ID x27、x28、斗 宽、半径尺寸 重量 几种特殊工况 下铲斗位置角 方案ID 挖掘力要求 铲斗油缸 x22、x23、x35、x36 尺寸 重量 数量 四连杆机构 土壤
挖掘范围要求
是否湿粘土 方案ID 土壤等级 方案ID 重量
x21、x24~x26尺寸
T
（1） （2） （3） （4） （5）
U 0 MT 0 [0 0 0 0 0]T U 1 MT 1 [0 1 1 0 1]T U 2 MT 2 [0 1 2 0 0]T U 3 MT 3 [0 1 1 1 0]T U 4 MT 4 [1 1 1 0 0]T
初始化关联矩阵M
计算前m1个约束函数的值gi(x)
存在约束违反? Y
N
研究方法
从推理步长、参数调整价值计算等方面进行了研究
设置V中前m1个元素值， 将后m2个元素值置0
计算后m2个约束函数的值gk(x)
存在约束违反? Y
N
改善的推理策略
如右图
设置向量V中所有元素的值
结束
Z=V*M，得到调整
效果分析 通过实例验证，发现能（1）在一定程度上避免因为
CZ(x4) -1
DZ(x10) -1
DE(x13) -1
EG(x15) -1
FQ(x16) 2
NQ(x18) -1
FG(x19) 1
GN(x20) -1
17
挖掘机方案求解——再设计
开始
用关联矩阵调整参数 ☞ 约束函数状态向量V
V=[v1, v2,…,vm]T，m为约束函数的数目，
0, 1, Vi 2, 4, g i ( X ) 0 .1 0.05 g i ( X )＜0.1 0＜g i ( X )＜0.05 gi ( X ) 0
表达
以规则矩阵进行表达。
表2.3 规则矩阵实例
13
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
14
挖掘机方案求解——初设计
规则矩阵求解 ☞ 函数执行充分条件向量S
S=[s1, s2,…,sm]T，m为规则矩阵的行数，
0 si Sum( f i ) 函 fi无 已 前 数 需 知 提 函 f i需 已 前 数 要 知 提
x19
x25 x21
开始 初设计
8
x27
x2
R
x7
V Y
用户输入机重、用途、动臂 油缸布置形式等设计要求
Z B
x4
x3
G6 G5 G2 G7 G3
选择工作装置型 式和动臂型式
x6
ZY1MIN ZY1MA :x8 X:x9
G1
C x1
x2
根据经验初步 求解参数
A x29
G4
再设计 存在约束违反？
X
x30
22
系统实现——实现
知识管理模块
4.3 主参数维护
4.4 经验系数维护
4.5 关联矩阵直接维护
4.6 关联矩阵间接维护
9
挖掘机设计知识研究——初设计经验知识
用途
机型选择、求解初始方案等；
内容
1 工装结构形式、动臂结构型式与用途之间的关系；设计参数与机重（如C点横、纵坐标与 机重之间的关系）或者其他已知参数（如动臂长度与斗杆长度之间的关系）之间的相似 系数；
表达
以面向对象知识表示法存储；每个系数作为挖掘机设计类的一个属性。
传统挖掘机设计 （设计师的赋值 、拼凑、调整）
专家系统的应用 （故障诊断、决策 、天气预报、简单 的设计等领域）
挖掘机设计 专家系统
4
研究背景及意义
研究现状
1 挖掘机优 化分析和 设计
2
机械设计 类专家系 统研究
3
知识 表达
4 推理机
针对挖掘机方案智能设计、真正减少设计师工作量的研究工作还开展得很少。 本课题结合企业产品实例，开发液压挖掘机设计专家系统用于挖掘机方案设计。
液压挖掘机设计专家系统研究
答辩人：李荣鹏 导 师：邱清盈 副教授
浙江大学机械设计研究所 2012年3月
1
论文主要内容
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
2
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
3
研究背景及意义
计算每个约束函数的值，如最大挖掘半径、最大斗杆/铲斗理论挖掘力的计算等；
基本几何约束G1(X) —— 保证工作装置机构各铰点之间三角形和四边形满足成立条件，共32条 经验约束G2(X) —— 针对工作装置设计总结的一些经验知识，保证设计方案符合实际工作要求，共41条
约 束
运动约束G3(X) —— 保证工作装置在作业范围内没有运动干涉，并具有合适的传动角和力臂，共9条 油缸可制造型约束G4(X) 挖掘性能约束G5(X) —— 保证三组油缸的稳定性和挖掘机的挖掘范围，共6条
5
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
6
挖掘机设计知识研究——设计过程
Y E
x15 x1 2
3 x1 N: 14 M I X :x 2 ZY 2 M A x11 ZY
D
x5
x1 0
ZY G Z 3MIN:x x24 2 Y3M AX:x 2 23 M H x 26 x20 K x17 x18 F x16 N Q
—— 保证设计的方案能满足设计师的要求，包括挖掘范围、挖掘力和作业循环时间，共8条
表达
以过程表示法，将其以函数形式写在程序内部。
12
挖掘机设计知识研究——初设计推理控制知识
用途
控制设计参数求解顺序；
内容
初设计过程中，一些设计参数往往是求解其他设计参数的前提，因此推理控制知识是标 示一个参数是否为另一个参数求解的前提或结论；
（1） 便于整体考虑所有约束，将约束划分 为两个等级等级； （2）为了减少了实际约束值与约束边界的 距离对调整过程的影响，对其进行了 去量纲操作
调整绝对值较大的变量
Z=V*M，得到调整
变量的价值向量
对Z中的值，按绝对值进行排列
18
开始
挖掘机方案求解——容错性研究
原因
设计师人为因素导致的关联矩阵元素不合理 进而导致计算出来的调整价值最大的参数不合理
N
结束
存在ukj≥sj？ N Y 依次执行ukj≥sj的第j个函数求 出这些函数输出的设计变量
根据这些函数的输 出重新设置Tk+1
有变量值未求 出，返回出错
15
挖掘机方案求解——初设计
实例
S 1 0 2 1 1
T
T 0 0 0 0 0 0 0
T
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 M 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0
结束
7
挖掘机设计知识研究——设计知识
经验 知识
国家 标准
挖掘机设 计知识
计算模 型知识
推理控 制知识
8
挖掘机设计知识研究——国家标准
用途
确定设计师未给定的设计要求及部分中间参数；
内容
设计规格参数、土壤系数、工作装置各部件重量、斗宽、缸径和杆径关系以及一些确定 设计要求的经验等；
表达
对于国家标准中明确规定的知识，存储在数据库中，根据机重等从数据库中查询； （如某吨位下的挖掘范围等） 对于确定设计用途的经验知识，面向对象知识表示方法； （如斗宽B k BV 3 V ，kBV=1.3）
初始化关联矩阵M
计算前m1个约束函数的值gi(x)
存在约束违反? Y 设置V中前m1个元素值， 将后m2个元素值置0
N
计算后m2个约束函数的值gk(x)
☞ 设计参数调整价值向量Z
Z=[z1, z2,…,zn]T，n为设计参数的个数， Z=V∙M
存在约束违反? Y 设置向量V中所有元素的值 结束 N
☞ 约束划分和去量纲
N
☞
设计参数：
T
O
I
Y 根据经验调整设计参数
x [ x1，x2， ，x30，x31， ，x36 ]
x1~x30,铰点尺寸； x31~x36,油缸的缸径、杆径；
得到可行设计方案
☞ 设计要求
机重、用途、土壤等级、油缸布置方式等； 发动机功率、斗容、液压系统压力； 挖掘范围、挖掘力、作业循环时间等；
3或 - 3 2或 - 2 mij 1或 - 1 0
FG(x19) 0.0002
（2）根据全局灵敏度确定( Sobol灵敏度计算方法)
但是，<1>需要人为确定符号；<2>数值计算，出现误差；
表3.1 最大挖掘半径对参数的灵敏度
0.6 s ij 1 0.1 s ij 0.6 0.0001 s ij 0.1 其他
T T
T
3 u4 s 4
T
u14 s1
T=1，已求得所有参数值，求解完
成。 从以上参数求解实例可以看出：（1）每个函数均可执行一次（2）每个函数都只能被执 行一次。这保证了求解的正确性。
16
挖掘机方案求解——再设计
关联矩阵构造 （1）设计师根据经验构造
0, 1或 1， mij 2或 2， 3或 3， g i 与x j无 关 g i 对x j不 感 敏 g i 对x j 较 感 敏 g i 对x j很 感 敏
关联矩阵
最终方案 解释系统 解释系统 师
21
系统实现——实现
国家标准知识的存储
x1~x7、x10、x11尺寸 方案ID 重量 x8、x9、x29、x30、x31、x32 尺寸 方案ID 数量 重量
动臂
动臂油缸
方案ID x12、x15~x20尺寸
数 据 库 图 ER
D 工装形式和动 臂结构形式 x13、x14、x33、x34 尺寸 斗杆油缸 数量
CF(x3) 最大挖掘半径 0.80407
CZ(x4) 0.00008
DZ(x10) 0.0014
DE(x13) 0.01509
EG(x15) 0.02115
FQ(x16) 0.1336
NQ(x18) 0.00008
GN(x20) 0.03624
表3.2 最大挖掘半径对参数的关联矩阵
CF(x3) 最大挖掘半径 3
元素值不合理时对效率的影响；（2）不合理值与实际 值相差太大时依然可能导致推理失败；（3）新的策略 计算量更大，效率会受到影响；（4）要求设计师尽量 将关联矩阵元素值设置合理。
变量的价值向量
取得第一个违反的约束函数gi,并根 据其关联矩阵中元素重新计算Z
Z=0?
Y 判断关联矩阵中第i行绝 对值最大的元素mij
N
找出Z向量中绝对值 最大的元素zj
调整参数xj
19
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
20
系统实现——系统框架
知识库 国家标准等 设计知识 知 知 识 工 程 师 识 管 理 界 面 计算模型知识 经验性知识 规则矩阵
设计要求 挖 推理机 根据经验 初设计 根据案例 初设计 知识库 设计实例 用 户 初步方案 界 再设计模块 面 计 设 机 掘
=> => => => =>
0 u2 s 2
1 u5 s 5 2 u3 s 3
=> => => => =>
T 1 1 0 0 0 0 0 T 2 1 0 0 0 1 0 T 3 1 0 1 0 1 0 T 4 1 0 1 1 1 0 T 5 1 1 1 1 1 1
名称 动臂斗杆长度比 动臂弯角 KQ与QV长度比 上动臂与下动臂比 动臂(斗杆、铲斗)油缸行程比 斗杆最大摆角 铰点A和C与水平面夹角 EF长度与FQ长度比 符号 K1 CZF K2 K3 1 2 3 、、 Rfa CAU K5 确定依据 用于保证适用于挖掘机的作业条件 由挖掘范围和结构强度决定 铲斗传动特性和结构强度 挖掘机的用途和机重 挖掘机工作范围和动臂油缸稳定性 工作范围和运输要求 用途 动臂与斗杆之间的长度比
开始 初始化规则矩阵M、充分条件 列向量S、变量状态列向量T0
根据用户输入重设规则矩 阵M、变量状态向量T0
☞ 设计参数状态向量T
T=[t1, t2,…,tn]T，n为规则矩阵的列数，
0 tj 1 设 参 计 数 x j还 求 未 出 设 参 计 数 x j已 求 经 出
状态向量Tk存在 0元素？ Y 将规则矩阵M与变量的状态向量 进行相乘得到向量Uk=M∙Tk
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挖掘机设计知识研究——再设计经验知识
用途
约束违反时，确定合理的调整参数；
内容
每个约束函数与设计参数之间的关系；
表达
以关联矩阵形式表达。
表2.2 关联矩阵实例
x1 g1 1 x2 0 x3 1 x4 -1
g2
g3
-1
1
2
-1
0
0
0
1
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挖掘机设计知识研究——计算模型知识
用途
判断约束是否违反；
内容
机重 重量 方案ID 斗容 铲斗 功率 设计方案 方案ID x27、x28、斗 宽、半径尺寸 重量 几种特殊工况 下铲斗位置角 方案ID 挖掘力要求 铲斗油缸 x22、x23、x35、x36 尺寸 重量 数量 四连杆机构 土壤
挖掘范围要求
是否湿粘土 方案ID 土壤等级 方案ID 重量
x21、x24~x26尺寸
T
（1） （2） （3） （4） （5）
U 0 MT 0 [0 0 0 0 0]T U 1 MT 1 [0 1 1 0 1]T U 2 MT 2 [0 1 2 0 0]T U 3 MT 3 [0 1 1 1 0]T U 4 MT 4 [1 1 1 0 0]T
初始化关联矩阵M
计算前m1个约束函数的值gi(x)
存在约束违反? Y
N
研究方法
从推理步长、参数调整价值计算等方面进行了研究
设置V中前m1个元素值， 将后m2个元素值置0
计算后m2个约束函数的值gk(x)
存在约束违反? Y
N
改善的推理策略
如右图
设置向量V中所有元素的值
结束
Z=V*M，得到调整
效果分析 通过实例验证，发现能（1）在一定程度上避免因为
CZ(x4) -1
DZ(x10) -1
DE(x13) -1
EG(x15) -1
FQ(x16) 2
NQ(x18) -1
FG(x19) 1
GN(x20) -1
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挖掘机方案求解——再设计
开始
用关联矩阵调整参数 ☞ 约束函数状态向量V
V=[v1, v2,…,vm]T，m为约束函数的数目，
0, 1, Vi 2, 4, g i ( X ) 0 .1 0.05 g i ( X )＜0.1 0＜g i ( X )＜0.05 gi ( X ) 0
表达
以规则矩阵进行表达。
表2.3 规则矩阵实例
13
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
14
挖掘机方案求解——初设计
规则矩阵求解 ☞ 函数执行充分条件向量S
S=[s1, s2,…,sm]T，m为规则矩阵的行数，
0 si Sum( f i ) 函 fi无 已 前 数 需 知 提 函 f i需 已 前 数 要 知 提
x19
x25 x21
开始 初设计
8
x27
x2
R
x7
V Y
用户输入机重、用途、动臂 油缸布置形式等设计要求
Z B
x4
x3
G6 G5 G2 G7 G3
选择工作装置型 式和动臂型式
x6
ZY1MIN ZY1MA :x8 X:x9
G1
C x1
x2
根据经验初步 求解参数
A x29
G4
再设计 存在约束违反？
X
x30
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系统实现——实现
知识管理模块
4.3 主参数维护
4.4 经验系数维护
4.5 关联矩阵直接维护
4.6 关联矩阵间接维护
9
挖掘机设计知识研究——初设计经验知识
用途
机型选择、求解初始方案等；
内容
1 工装结构形式、动臂结构型式与用途之间的关系；设计参数与机重（如C点横、纵坐标与 机重之间的关系）或者其他已知参数（如动臂长度与斗杆长度之间的关系）之间的相似 系数；
表达
以面向对象知识表示法存储；每个系数作为挖掘机设计类的一个属性。
传统挖掘机设计 （设计师的赋值 、拼凑、调整）
专家系统的应用 （故障诊断、决策 、天气预报、简单 的设计等领域）
挖掘机设计 专家系统
4
研究背景及意义
研究现状
1 挖掘机优 化分析和 设计
2
机械设计 类专家系 统研究
3
知识 表达
4 推理机
针对挖掘机方案智能设计、真正减少设计师工作量的研究工作还开展得很少。 本课题结合企业产品实例，开发液压挖掘机设计专家系统用于挖掘机方案设计。
液压挖掘机设计专家系统研究
答辩人：李荣鹏 导 师：邱清盈 副教授
浙江大学机械设计研究所 2012年3月
1
论文主要内容
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
2
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
3
研究背景及意义
计算每个约束函数的值，如最大挖掘半径、最大斗杆/铲斗理论挖掘力的计算等；
基本几何约束G1(X) —— 保证工作装置机构各铰点之间三角形和四边形满足成立条件，共32条 经验约束G2(X) —— 针对工作装置设计总结的一些经验知识，保证设计方案符合实际工作要求，共41条
约 束
运动约束G3(X) —— 保证工作装置在作业范围内没有运动干涉，并具有合适的传动角和力臂，共9条 油缸可制造型约束G4(X) 挖掘性能约束G5(X) —— 保证三组油缸的稳定性和挖掘机的挖掘范围，共6条
5
研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
6
挖掘机设计知识研究——设计过程
Y E
x15 x1 2
3 x1 N: 14 M I X :x 2 ZY 2 M A x11 ZY
D
x5
x1 0
ZY G Z 3MIN:x x24 2 Y3M AX:x 2 23 M H x 26 x20 K x17 x18 F x16 N Q
—— 保证设计的方案能满足设计师的要求，包括挖掘范围、挖掘力和作业循环时间，共8条
表达
以过程表示法，将其以函数形式写在程序内部。
12
挖掘机设计知识研究——初设计推理控制知识
用途
控制设计参数求解顺序；
内容
初设计过程中，一些设计参数往往是求解其他设计参数的前提，因此推理控制知识是标 示一个参数是否为另一个参数求解的前提或结论；
（1） 便于整体考虑所有约束，将约束划分 为两个等级等级； （2）为了减少了实际约束值与约束边界的 距离对调整过程的影响，对其进行了 去量纲操作
调整绝对值较大的变量
Z=V*M，得到调整
变量的价值向量
对Z中的值，按绝对值进行排列
18
开始
挖掘机方案求解——容错性研究
原因
设计师人为因素导致的关联矩阵元素不合理 进而导致计算出来的调整价值最大的参数不合理
N
结束
存在ukj≥sj？ N Y 依次执行ukj≥sj的第j个函数求 出这些函数输出的设计变量
根据这些函数的输 出重新设置Tk+1
有变量值未求 出，返回出错
15
挖掘机方案求解——初设计
实例
S 1 0 2 1 1
T
T 0 0 0 0 0 0 0
T
0 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 M 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 1 0
结束
7
挖掘机设计知识研究——设计知识
经验 知识
国家 标准
挖掘机设 计知识
计算模 型知识
推理控 制知识
8
挖掘机设计知识研究——国家标准
用途
确定设计师未给定的设计要求及部分中间参数；
内容
设计规格参数、土壤系数、工作装置各部件重量、斗宽、缸径和杆径关系以及一些确定 设计要求的经验等；
表达
对于国家标准中明确规定的知识，存储在数据库中，根据机重等从数据库中查询； （如某吨位下的挖掘范围等） 对于确定设计用途的经验知识，面向对象知识表示方法； （如斗宽B k BV 3 V ，kBV=1.3）
初始化关联矩阵M
计算前m1个约束函数的值gi(x)
存在约束违反? Y 设置V中前m1个元素值， 将后m2个元素值置0
N
计算后m2个约束函数的值gk(x)
☞ 设计参数调整价值向量Z
Z=[z1, z2,…,zn]T，n为设计参数的个数， Z=V∙M
存在约束违反? Y 设置向量V中所有元素的值 结束 N
☞ 约束划分和去量纲
N
☞
设计参数：
T
O
I
Y 根据经验调整设计参数
x [ x1，x2， ，x30，x31， ，x36 ]
x1~x30,铰点尺寸； x31~x36,油缸的缸径、杆径；
得到可行设计方案
☞ 设计要求
机重、用途、土壤等级、油缸布置方式等； 发动机功率、斗容、液压系统压力； 挖掘范围、挖掘力、作业循环时间等；
3或 - 3 2或 - 2 mij 1或 - 1 0
FG(x19) 0.0002
（2）根据全局灵敏度确定( Sobol灵敏度计算方法)
但是，<1>需要人为确定符号；<2>数值计算，出现误差；
表3.1 最大挖掘半径对参数的灵敏度
0.6 s ij 1 0.1 s ij 0.6 0.0001 s ij 0.1 其他
T T
T
3 u4 s 4
T
u14 s1
T=1，已求得所有参数值，求解完
成。 从以上参数求解实例可以看出：（1）每个函数均可执行一次（2）每个函数都只能被执 行一次。这保证了求解的正确性。
16
挖掘机方案求解——再设计
关联矩阵构造 （1）设计师根据经验构造
0, 1或 1， mij 2或 2， 3或 3， g i 与x j无 关 g i 对x j不 感 敏 g i 对x j 较 感 敏 g i 对x j很 感 敏
关联矩阵
最终方案 解释系统 解释系统 师
21
系统实现——实现
国家标准知识的存储
x1~x7、x10、x11尺寸 方案ID 重量 x8、x9、x29、x30、x31、x32 尺寸 方案ID 数量 重量
动臂
动臂油缸
方案ID x12、x15~x20尺寸
数 据 库 图 ER
D 工装形式和动 臂结构形式 x13、x14、x33、x34 尺寸 斗杆油缸 数量
CF(x3) 最大挖掘半径 0.80407
CZ(x4) 0.00008
DZ(x10) 0.0014
DE(x13) 0.01509
EG(x15) 0.02115
FQ(x16) 0.1336
NQ(x18) 0.00008
GN(x20) 0.03624
表3.2 最大挖掘半径对参数的关联矩阵
CF(x3) 最大挖掘半径 3
元素值不合理时对效率的影响；（2）不合理值与实际 值相差太大时依然可能导致推理失败；（3）新的策略 计算量更大，效率会受到影响；（4）要求设计师尽量 将关联矩阵元素值设置合理。
变量的价值向量
取得第一个违反的约束函数gi,并根 据其关联矩阵中元素重新计算Z
Z=0?
Y 判断关联矩阵中第i行绝 对值最大的元素mij
N
找出Z向量中绝对值 最大的元素zj
调整参数xj
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研究背景及意义 挖掘机设计知识研究 挖掘机方案的求解 系统实现
总结与展望
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系统实现——系统框架
知识库 国家标准等 设计知识 知 知 识 工 程 师 识 管 理 界 面 计算模型知识 经验性知识 规则矩阵
设计要求 挖 推理机 根据经验 初设计 根据案例 初设计 知识库 设计实例 用 户 初步方案 界 再设计模块 面 计 设 机 掘
=> => => => =>
0 u2 s 2
1 u5 s 5 2 u3 s 3
=> => => => =>
T 1 1 0 0 0 0 0 T 2 1 0 0 0 1 0 T 3 1 0 1 0 1 0 T 4 1 0 1 1 1 0 T 5 1 1 1 1 1 1