机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质[发明专利]

专利名称：机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质专利类型：发明专利
发明人：李明洋
申请号：CN202010015917.4
申请日：20200107
公开号：CN111103792A
公开日：
20200505
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：将速度前馈指令输入给参数确定的摩擦力模型；获得摩擦力模型输出的电流值，电流值与速度前馈指令表征的速度值相对应，电流值为控制补偿量；将包括有电流值的电流前馈指令输入给电流环控制器，以使电流环控制器将电流前馈指令与电流指令以及电流反馈量组合成电流组合量，并对电流组合量进行PID调节得到电机的控制量。

可以把速度前馈指令输入给摩擦力模型获得对应的电流值；可以把包括电流值的电流前馈指令输入到电流环控制器，使得电流组合量中包括有电流前馈指令，可对获得的电机控制量产生影响，从而改善现有技术不利于准确实现位置控制、使位置跟随控制的效果较差的问题。

申请人：上海节卡机器人科技有限公司
地址：200120 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区耀华路251号一幢一层
国籍：CN
代理机构：北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：唐正瑜
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