【CN209970732U】一种移动式气动抓取装置【专利】
【CN209190797U】一种刀柄抓取装置及具有该装置的机器人【专利】
实用新型内容 [0006] 有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种刀柄抓取装置，可对刀柄实现自动化抓 取。 [0007] 本实用新型的另一目的是提供一种包括上述刀柄抓取装置的机器人。 [0008] 为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案： [0009] 一种刀柄抓取装置，包括：控制装置、用于抓取刀柄的夹爪和与所述夹爪连接的气 爪，所述控制装置用于控制所述气爪的打开和合拢，所述气爪用于带动所述夹爪运动以实 现所述夹爪的打开和合拢。 [0010] 优选的，所述夹爪包括用于对旧刀柄进行抓取的第一夹爪和用于对新刀柄进行抓 取的第二夹爪，所述气爪包括用于与所述第一夹爪连接的第一气爪和用于与所述第二夹爪 连接的第二气爪，所述控制装置可分别控制所述第一气爪和所述第二气爪的打开和合拢。 [0011] 优选的，所述第一夹爪的开口方向和所述第二夹爪的开口方向之间夹角的角度为 80 °至100 °之间。 [0012] 优选的，所述第一气爪和所述第二气爪均为肘节型气爪。 [0013] 优选的，所述第一气爪和所述第二气爪通过L形固定架固定连接，且所述固定架的 两边长度相同。 [0014] 优选的，所述第一夹爪的内测设置有用于对所述旧刀柄贴合夹紧的第一凹槽；和/ 或所述第二夹爪的内侧设置有用于对所述新刀柄贴合夹紧的第二凹槽。 [0015] 优选的，所述第一夹爪与所述第一气爪可拆卸连接；和/或所述第二夹爪与所述第 二气爪可拆卸连接。 [0016] 一种机器人，包括上述任一项所述的刀柄抓取装置和与所述刀柄抓取装置固定连
【CN209887612U】一种用于工业机器人的抓取装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920290091.5(22)申请日 2019.03.07(73)专利权人 天津立德尔智能装备科技有限公司地址 300000 天津市西青区中北镇中北工业园星光路29号(72)发明人 马立军 康喆 (74)专利代理机构 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616代理人 许羽冬(51)Int.Cl.B25J 15/02(2006.01)B25J 15/08(2006.01)(54)实用新型名称一种用于工业机器人的抓取装置(57)摘要本实用新型公开了一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座，所述固定座的底面开设有滑槽，且滑槽的内部滑动安装有两个滑块，所述固定座的底部两端均固定安装有固定挡板，两个所述固定挡板之间活动安装有活动轴，所述活动轴上设置有两个滑动挡板，两个所述滑动挡板上均固定有螺母套，所述滑动挡板的底部设置有夹板，且夹板的一侧固定有橡胶垫，所述固定挡板的侧面安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴与活动轴固定连接。
本实用新型结构简单，利用滚动摩擦力小于滑动摩擦力的原理，有效避免了滑块在滑动过程中卡死的情况发生，同时使得人们可以根据待抓取物的实际尺寸调节夹板的长度，适用范围大，实用性强。
权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209887612 U 2020.01.03C N 209887612U权 利 要 求 书1/1页CN 209887612 U1.一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座(1)，其特征在于，所述固定座(1)的底面开设有滑槽(2)，且滑槽(2)的内部滑动安装有两个滑块(3)，所述固定座(1)的底部两端均固定安装有固定挡板(4)，两个所述固定挡板(4)之间活动安装有活动轴(5)，所述活动轴(5)上设置有两个滑动挡板(6)，两个所述滑动挡板(6)上均固定有螺母套(7)，所述滑动挡板(6)的底部设置有夹板(8)，且夹板(8)的一侧固定有橡胶垫(9)，所述固定挡板(4)的侧面安装有驱动电机(10)，且驱动电机(10)的输出轴与活动轴(5)固定连接，所述滑块(3)的底部设置有连接头(11)，且滑块(3)的顶部开设有第一凹槽(12)，所述第一凹槽(12)的内部活动安装有第一活动轮(13)，所述滑块(3)的底部开设有两个第二凹槽(14)，两个所述第二凹槽(14)的内部均活动安装有第二活动轮(15)，所述夹板(8)的底部开设有卡接槽(16)，且夹板(8)的内部开设有第一插接孔(17)，所述夹板(8)的顶部固定有卡接板(18)，所述橡胶垫(9)的侧面嵌入有第二磁铁(21)，且第二磁铁(21)固定在夹板(8)上，所述第二磁铁(21)的侧面开设有第三凹槽(22)，所述卡接板(18)的内部开设有第二插接孔(23)，所述第一插接孔(17)与第二插接孔(23)内部插接有同一个卡紧柱(19)，且卡紧柱(19)的一端固定有第一磁铁(20)。
【CN209684853U】一种用于热工件的气动抓取装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920440220.4(22)申请日 2019.04.02(73)专利权人 天津巴泰克汽车装备有限公司地址 300000 天津市津南区小站工业区六号路17号575室(72)发明人 金国林 孙光辉 金荣群 许光 田增明 (51)Int.Cl.B65G 61/00(2006.01)B65G 47/90(2006.01)(54)实用新型名称一种用于热工件的气动抓取装置(57)摘要本实用新型涉及一种用于热工件的气动抓取装置。
包括安装座，在安装座的顶面固接有连接柱，在连接柱的顶面固接有法兰盘；在安装座的下方设有气爪安装板，在气爪安装板的顶面固接有多组滑动杆，滑动杆与安装座滑动连接并在顶部固接有滑杆限位板；在气爪安装板的底面固接有第一气爪和第二气爪；在第一气爪的两个活动端上均可拆卸连接有第一可动夹板，在两组第一可动夹板的相对面上均固接有第一定位柱；在第二气爪的两个活动端上均可拆卸连接有纵向设置的第二可动夹板，在两组第二可动夹板的相对面上均固接有第二定位柱；在气爪安装板上固接有夹板安装座，在夹板安装座的两侧面上可拆卸连接有固定夹板。
本实用新型结构简单合理、抓取范围灵活可调。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 209684853 U 2019.11.26C N 209684853U权 利 要 求 书1/1页CN 209684853 U1.一种用于热工件的气动抓取装置，其特征是：包括安装座(9)，在安装座(9)的顶面固接有纵向设置的连接柱(8)，在连接柱(8)的顶面固接有法兰盘(7)；在安装座(9)的下方设有横向设置的气爪安装板(11)，在气爪安装板(11)的顶面固接有多组纵向设置的滑动杆(10)，滑动杆(10)贯穿安装座(9)并与安装座(9)滑动连接，在滑动杆(10)的顶部固接有滑杆限位板(6)；在气爪安装板(11)的底面固接有分设在其首尾两端的第一气爪(4)和第二气爪(12)；在第一气爪(4)的两个活动端上均可拆卸连接有纵向设置的第一可动夹板(1)，在两组所述第一可动夹板(1)的相对面上均固接有横向设置的第一定位柱(19)；在第二气爪(12)的两个活动端上均可拆卸连接有纵向设置的第二可动夹板(13)，在两组所述第二可动夹板(13)的相对面上均固接有横向设置的第二定位柱(14)；在气爪安装板(11)上固接有位于第二气爪(12)外侧的夹板安装座(16)，在夹板安装座(16)的两侧面上可拆卸连接有分别与两组所述第二可动夹板(13)相对设置的固定夹板(15)。
一种利用气动抓取钢材的装置[发明专利]
![一种利用气动抓取钢材的装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/13ba0283a45177232e60a27e.png)
专利名称：一种利用气动抓取钢材的装置专利类型：发明专利
发明人：唐靖岚
申请号：CN201510677490.3
申请日：20151019
公开号：CN105253784A
公开日：
20160120
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种利用气动抓取钢材的装置，基座后端与两个滚轮相连，可以在地面滚动，但是不能转向，基座前端与转向轮相连，转向轮可以实现小车的方向转动。
基座上连接旋转台，旋转台与基座通过旋转电机相连，旋转台可以圆周旋转，使此装置运动更加灵活简便。
旋转台上固定一个扶杆，用来工人扶手操作此装置，扶杆前端安装有气压发生装置，气压发生装置给气压缸供气，控制气压缸伸缩长度。
支架固定在基座的中心位置，摆杆与支架通过铰链连接，两者可发生相对旋转运动，同时伸缩气压刚尾部通过铰链与支架相连，顶部杆与摆杆也通过铰链连接，这样伸缩气压缸可以利用其伸缩长度来控制摆杆在竖直平面的运动，夹持爪则通过张开和夹紧来实现对钢材的夹取动作。
申请人：无锡清杨机械制造有限公司
地址：214000 江苏省无锡市惠山区洛社镇人民路南312国道口无锡清杨机械制造有限公司国籍：CN
代理机构：北京品源专利代理有限公司
代理人：张海英
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【CN209737635U】一种物流搬运机械手的抓取装置【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920341256.7(22)申请日 2019.03.18(73)专利权人 孝感市佳的机械设备有限公司地址 432000 湖北省孝感市孝南经济开发区福龙路4幢(72)发明人 邱孝华 (74)专利代理机构 广东腾锐律师事务所 44473代理人 莫锡斌(51)Int.Cl.B25J 15/02(2006.01)B25J 15/08(2006.01)B25J 9/12(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种物流搬运机械手的抓取装置(57)摘要本实用新型属于物流搬运领域，具体为一种物流搬运机械手的抓取装置，包括抓取爪、第一螺杆、第一滑动架、连接板、第二滑动架，所述抓取爪上方设有第一滑块，所述抓取爪上设有所述第一螺杆，所述第一螺杆与所述抓取爪通过螺纹连接，所述第一滑块上方设有所述第一滑动架，所述第一滑动架上设有第二滑块，所述第一滑动架前部均设有第一伺服电机，所述第一滑动架之间设有第二螺杆，所述第二滑块上方设有所述第二滑动架，所述第二滑块与所述第二滑动架滑动连接。
本实用新型设计有抓取爪和滑动架，从而实现从物品底部抓取物品，减少物流搬运时对物品的损伤，并且设计有升降螺杆、外滑柱和内滑柱，从而可以将物品升降更方便的抓取物品。
权利要求书1页 说明书4页 附图5页CN 209737635 U 2019.12.06C N 209737635U权 利 要 求 书1/1页CN 209737635 U1.一种物流搬运机械手的抓取装置，其特征在于：包括抓取爪(1)、第一螺杆(3)、第一滑动架(4)、连接板(5)、第二滑动架(6)，所述抓取爪(1)上方设有第一滑块(16)，所述抓取爪(1)上设有所述第一螺杆(3)，所述第一螺杆(3)与所述抓取爪(1)通过螺纹连接，所述第一滑块(16)上方设有所述第一滑动架(4)，所述第一滑动架(4)上设有第二滑块(17)，所述第一滑动架(4)前部均设有第一伺服电机(2)，所述第一滑动架(4)之间设有第二螺杆(12)，所述第二滑块(17)上方设有所述第二滑动架(6)，所述第二滑块(17)与所述第二滑动架(6)滑动连接，所述第二滑动架(6)上安装有第二伺服电机(7)，所述第二滑动架(6)上方设有升降架(8)，所述升降架(8)上方设有外滑柱(9)，所述外滑柱(9)内侧设有内滑柱(10)，所述内滑柱(10)上方设有连接板(5)，所述连接板(5)上成型有安装孔(13)，所述连接板(5)上方安装有第三伺服电机(14)，所述升降架(8)上设有升降螺杆(11)，所述升降螺杆(11)下端设有限位盘(15)，所述限位盘(15)与所述升降螺杆(11)焊接。
一种旋转抓取装置[实用新型专利]
![一种旋转抓取装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/83e940a4852458fb760b562d.png)
专利名称：一种旋转抓取装置专利类型：实用新型专利
发明人：杨云林
申请号：CN202021223194.9申请日：20200628
公开号：CN213036889U
公开日：
20210423
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种旋转抓取装置，属于工件输送设备技术领域。
它解决了现有的工件输送设备在输送工件的过程中，工件损坏的问题。
本实用新型一种旋转抓取装置包括支架、抓取组件、升降盘以及支撑组件。
其中，升降盘相对支架移动，升降盘上安装有支撑组件，使得当抓取组件将放置在支撑组件上的工件夹持住或者当抓取组件将工件放置在支撑组件上后，升降盘带动支撑组件下降，之后，抓取组件旋转至预定角度，如此，避免抓取组件与工件发生碰撞的情况，也避免工件与支撑组件发生触碰的情况。
申请人：宁波开浦智能科技有限公司
地址：315191 浙江省宁波市鄞州区姜山镇乔里村(明曙路999号)
国籍：CN
代理机构：宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：吴忠杰
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一种气动的软体抓持装置[发明专利]
![一种气动的软体抓持装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/fe43d065a0116c175e0e4884.png)
专利名称：一种气动的软体抓持装置
专利类型：发明专利
发明人：文力,郝雨飞,龚哲元,谢哲新,王田苗申请号：CN201510377294.4
申请日：20150630
公开号：CN104959992A
公开日：
20151007
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种气动的软体抓持装置，该装置包括有气动软体机械手(1)、导气支撑组件(2)、导气基座(3)、盖板(4)和气源分流器(5)。
气源分流器(5)置于导气基座(3)内，导气支撑组件(2)的下方固定有气动软体机械手(1)，气动软体机械手(1)通过气源管道与气源分流器(5)连接。
本发明设计的软体抓持装置在外部气泵提供的压缩气体向气动软体机械手(1)中的气路通道和气囊进行充气或吸气，从而实现气动软体机械手(1)向外或者向内弯曲变形，达到抓持或者拾取物体的目的。
申请人：北京航空航天大学
地址：100191 北京市海淀区学院路37号
国籍：CN
代理机构：北京永创新实专利事务所
代理人：李有浩
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920596078.2
(22)申请日 2019.04.28
(73)专利权人 佛山迈普拉斯科技有限公司
地址 528000 广东省佛山市南海区狮山镇
南海软件科技园内佛高科技智库中心
A座科研楼A312-19室
(72)发明人 刘忠良
(74)专利代理机构 广州市科丰知识产权代理事
务所(普通合伙) 44467
代理人 龚元元
(51)Int.Cl.
B25J 9/00(2006.01)
B25J 15/06(2006.01)
(54)实用新型名称
一种移动式气动抓取装置
(57)摘要
本实用新型提供了一种移动式气动抓取装
置，由地轨、拖链、滑动座、万向机械手和工件架
组成。
所述地轨设有两根平行的滑道，且在两根
滑道之间设有若干根与滑道垂直的连杆，各连杆
上均设有两个电连接的导电触点，在滑动座上底
部设置有两个导电片，在滑动座滑动时该两个导
电片分别与连杆上的两个导电触点相接触，且该
两个导电片与一计数器串联，计数器与PLC控制
器连接。
借助导电片和导电触电的连接可以构成
回路，并利用计数器统计出导电片和导电触电接
触的次数，进而可以推断出滑动座的滑动距离，
为PLC实现控制滑动座的滑动距离提供依据。
权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209970732 U 2020.01.21
C N 209970732
U
权 利 要 求 书1/1页CN 209970732 U
1.一种移动式气动抓取装置，其特征在于，由地轨、拖链、滑动座、万向机械手和工件架组成；
所述地轨设有两根平行的滑道，且在两根滑道之间设有若干根与滑道垂直的连杆，连杆的间距相同，且各连杆上表面均设有两个电连接的导电触点；
所述拖链前端与所述滑动座相连，后端弯折一道后固定在所述地轨的后端，所述拖链前端至后端固定有若干根信号电源线以及气管，各信号电源线以及气管的一端与设置地轨后端的接线端及气源出气端相连；
所述滑动座滑动安装在所述地轨上，所述滑动座包括有基座、槽轮、驱动装置、电气柜，所述基座底部两侧均设置一对槽轮，槽轮与驱动装置相连，所述驱动装置与所述电气柜相连，电气柜设置在所述基座上并与各信号电源线的另一端相连，且在滑动座上底部设置有两个导电片，在滑动座滑动时该两个导电片分别与连杆上的两个导电触点相接触，且该两个导电片与一计数器串联；
所述万向机械手设有旋转底座、多节铰接的摆臂以及吸盘，所述旋转底座固定在电气柜顶部，摆臂底端固定在所述旋转底座上，摆臂顶端设置有U型槽，吸盘与气管相连，吸盘顶端设置有一转动柱，转动柱转动安装在所述U型槽中；
所述工件架设置在地轨前端。
2.如权利要求1所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，所述工件架设有一排3个工件位。
3.如权利要求1所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，计数器、电气柜和万向机械手与PLC控制器相连。
4.如权利要求1至3任一项所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，连杆之间的间距为1cm。
2。