松下A6伺服电机说明书Part4

在
使
用
之
前
2
准
备
3
连
接Array
5
调
整
6
出
现
问
题
时
7
资
料
4-1
4-2
●参数No.如下所示。

Pr0.00
参数No.
分类编号
●「相关模式」表示的项目
　P ：位置控制、S ：速度控制、T ：转矩控制、　F ：全闭环控制。

●通用型不能使用部分参数。

・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。

4-3
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
4-4
4-5
1
在
使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调
整
6
出
现问题时
7
资
料
・ 通用型无X2（串行通信用连接器）、X3（安全功能用连接器）、X5（外部位移传感器连接用连接器）模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
标准出厂设定：【　】
・
参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：
【　】
4-6
4-7
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调
整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
标准出厂设定：【　】
4-8
4-9
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准
备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
标准出厂设定：【　】
〈位置控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉
4-10
4-11
1
在使用之前
2
准 备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
〈全闭环控制时的Pr0.08, Pr0.09, Pr0.10的关系〉
虽然分母、分子的数值可设定为任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。

请在1/1000〜8000倍之间选取分频・倍频比的范围。

此外，即使在上述的范围内倍频还是较高的情况下，由于指令脉冲输入的偏差或噪音有时会发生Err27.2（指令脉冲倍频异常保护）。

全闭环控制时，请固定指令分倍频。

有发生Err25.0（混合偏差过大异常保护）
的情况。

・P.4-74「电机旋转速度和输入脉冲频率的设定」　・P.6-7, P.6-8「保护功能（报警代码的详情）」
标准出厂设定：【　】
标准出厂设定：【　】
・P.2-84「转矩限制值一览表」　・P.3-32 〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
4-12
4-13
1
在使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出
现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
4-14
・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.2-12「系统构成和配线」　・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　
标准出厂设定：【　】
4-15
1
在
使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调
整
6
出
现问题时
7
资
料
数。

・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
标准出厂设定：【　】
4-16
・参数No.上有
「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
标准出厂设定：
【　】
4-17
1
在
使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调 整
6
出
现问题时
7
资
料
标准出厂设定：【　】
4-18
・参数No.上有
「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
标准出厂设定：【　】
4-19
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
・
参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：【　】
4-20
4-21
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调
整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】标准出厂设定：【　】
4-22
4-23
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准
备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
・
参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」标准出厂设定：
【　】
4-24
4-25
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：
【　】
标准出厂设定：【　】
4-26
4-27
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：【　】
4-28
4-29
1
在
使用之前
2
准 备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
・ 通用型无模拟输入。

4-30
标准出厂设定：【　】
・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・通用型没有模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
4-31
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
标准出厂设定：
【　】
4-32
・
参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
4-33
1
在
使用之前
2
准 备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
4-34
・参数No.如下所示。

Pr0.00参数No. 分类编号・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・ 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。

・ P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
4-35
1
在使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调
整
6
出现问题时
7
资
料
・参数No.如下所示。

Pr0.00参数No. 分类编号・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・ 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。

・ P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
4-36
・ 通用型没有X5（外部位移传感器连接用连接器）。

・ P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
4-37
1
在
使用之前
2
准
备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
4-38
・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
4-39
1
在使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
4-40
・参数No.如下所示。

Pr0.00参数No. 分类编号・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・ 通用型无模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4
输入输出的说明」
4-41
1
在使用之前
2
准 备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
＊1 编码器每次旋转数据不受Pr0.00「旋转方向设定限制」，通常CCW为正方向的数据。

其它的监视数据的正负方向原则
上依照Pr0.00「旋转方向设定」。

＊2 模拟输入1〜3与有无使用模拟输入功能无关，随时输出端子电压。

通用型无模拟输入。

＊3 指令脉冲输入的指令滤波器（平滑滤波器、FIR滤波器）的前面为位置指令速度，滤波器后面为内部指令速度。

位置指令速度输入
内部位置指令速度
＊4 位置指令偏差指针对指令脉冲输入的偏差，编码器位置偏差/全闭环位置偏差为位置控制的输入部的偏差。

详情如下图所示。

输入
・ 通用型无模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
4-42
4-43
1
在使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调
整
6
出
现问题时
7
资
料
・ 通用型无模拟输入。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
标准出厂设定：【　】
4-44
4-45
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
1
在
使用之前
2
准 备
3
连 接
5
调 整
6
出现问题时
7
资 料
标准出厂设定：
【　】
4-46
・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效。

・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」
4-47
1
在
使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
・参数No.如下所示。

Pr0.00
参数No.
分类编号・参数No.上有「＊」标记的为接通控制电源时的变更内容有效
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」
4-48
4-49
1
在使用之前
2
准
备
3
连
接
5
调 整
6
出现问题时
7
资
料
4-50
・P.3-32〜「连接器X4输入输出的说明」　・P.6-3「保护功能」。