ELMO驱动器调试方法.

以色列ELMO 驱动器调试过程
双击compose 嗽件的快捷方式，进入composer 软件界面,点击“Create a New
Application 。

'进入下一界面,
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II) Lrdifr hj Jiflvru ill enimmiinknliod pnr 叢euNu.爭 uat thr fPmnertifiA...} hiittnn.
输入一个应用文件名（如:Application1,在选择“Select Communication Type 选择
“ RS 2321讯方式,
点开“Propertie 对话框,
5eeciCr »h-ur*icacnTi »e di
pF I JletH 、 I Cmral
在“Motor Manufacturer Name 选择电机的制造厂商，在“Motor P/N 对话框里选 择相应型号的电机，接着选择“Motor type 女如果没有该电机的制造厂商，则选择“
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In Lr Jttr Id (jvl dlflurtml
选择C0M1、19200波特率，无寄偶校验。

点击connect 。

入 System Data Base 界面
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Pleac9 eellect the IMotor Pari Nurnbei fr<xn itie h^ts b>3'llow. M you do not irid a ni utchinq purl numLicr. uoc H KJ Cualuni biitOn and ap ccify the motor'c parameiere.
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“En coder Resolution 静 态对话框下的 “ Pulses per Revolution 填 写编码器的分
点击 “ Next 进入 “ Defining System Limits 单元”
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Motor ”然后再“Continuous Stall Current 填写电机的最大的持续堵转电流（单位:A
仔“Maximum Mechanical Speed 填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击 “ Next 进入 “ Communitation Feedback Parameter 界面”
colQct 枷9 Motor Part Numbei bom Uio lists b 3Io 窘.11 wu de
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“Current Main Commutation Feedback 选择编码器类型：如果是增量式编码器，
就选择 Encoder
辨率。

在“Driver Parameters 块中填写入下参数
“AppI icati on Con ti nuous Curre nt 在这一项填写该电机的额定电流 “ AppI
ication
Peak Current :在这一项填写该电机的峰值电流 在“Application Mechanical Limits
块中填写入下参数 “Speed 在这一项填写电机 的额定转数 点击“Next 进入“Logic
I/O 界面:
Fib! aw 匕 review Ihie fnllowirtg 今yE 口m defauli parameters and change thoini if necessary.
Dnvcf Pia^ofUfltcri(Fl MG) 也pplication Corntinuou^ Currenl Diivier Conlinuci Ci Jrient
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ThfijiR pnrnmpter 石 du firn t; the
byblefTi h 目 hwinr whpn leacliiik^ 15.DD
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vBwe 札 I Next 〉 ]
Cancel
Help
Aizqlc^lionMech^ncal
WfLifiqi
partLrnt!(4*r(s) will affoct tho cafoiy Of the next stepfsj
这个对话框允许你可以定义各种输入/输出信号发生的操作，在这个对话框里，可 以选择相关的功能和逻辑电平。

对于输入:
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性能描述
Inhibit (Freewheel 关闭驱动器，电机自由运行
Hard Stop 硬件控制电机停止
Ignore 忽略，输入不可用，没有指定的功能
General Purpose 激活向光一般的功能
Fib! aw 匕 review Ihie fnllowirtg 今yE 口m defauli parameters and change thoini if necessary.
Dnvcf Pia^ofUfltcri(Fl MG) 也pplication Corntinuou^ Currenl Diivier Conlinuci Ci Jrient
g
SCO [Al 【4 PtfdK CufluyrH
Oliver Peak Cuffenl
10
ThfijiR pnrnmpter 石 du firn t; the
byblefTi h 目 hwinr whpn leacliiik^ 15.DD
lAJ [A]
vBwe 札 I Next 〉]
Cancel
Help
Aizqlc^lionMech^ncal
WfLifiqi
partLrnt!(4*r(s) will affoct tho cafoiy Of the next stepfsj
Forward Only仅仅允许正方向旋转
Reverse Only仅仅允许反方向旋转
Begin电机开始操作
Soft Stop软件控制停止
Soft and Hard Stop软件和硬件控制停止
Home主要选项被激活（仅Input 5可用
AUX Home辅助选项被激活（仅Input 6可用
对入输出:
性能描述
AOK驱动器准备使用
Brake刹车使用中
Gen eral purp ose输出不可用
一般情况下，我们都把Inp ut和Out put设置为不可用。

设置完了之后，点击“ Next®入“ Custom对话框：
STEP1:Tuning the Current Loop电流环调试（这是自动的
STEP2:Establishing Commutation整流（设置电流的参数，也是自动
STEP3:Tuning the Velocity Loop 速度换调试
STE P4:Tuning the P osition Loop 位置环调试
STE P5:Sk ip Tu ning dual Loop 双环调试
点击“Next按钮进入电流环调试，直接点击“run按钮即可，系统进入电流环调试状态。

SteP 1:电流环调试
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winding with a high Irequr nry ctirronf WHVDforin
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等待运行完毕，会弹出如下对话框
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nnarairac the malor'a windinq with
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thiK inolnr 卜hnft will
move, howc^/er
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lequiiiKiJ fnr fhH unhkf^ly
RVHnl [jl an und'etired
点击“Yes'然后点击“Next按钮，进入整流调试。

Step 2整流调试
也是点击“run ”待弹出如下对话框
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Attention
Please notice ^hei (kickingthe <0K>,
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点“OK 等待弹出如下对话框
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ss Fflsuvi dll ecim
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It 也 nil I HMpdutnd Hint |ih « miTlcT Kh 刮llwiM move, however, pfeciiulimn »a requireil l9r IhD uRlikoly a 西 nt Q I on unde&ired
tnuvu nricMil
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点击“Yes ”接受系统定义的正方向，点击“NO 将系统定义的正方向改为反方
等待弹出如下对话框：
Fleasa "ichca that aftff GI 也mg the CO K> ” the nuljr wJI luLalc in "dd die iysUm blchEF es diieclicn
□i 虫 <Vc3? to accept 出c 吉T^lcrn dcntionifa F rurif r h] rii^ IVfc phanrina rha GBcIcrh rialinhnrhn-rihJ
点击“Yes ”入下一步,
注:如果整流失败，1•可能是电机编码线接错或者没有接到驱动器的
feedback ”
2.可能是电机的峰值电流（Peek current 或者持续电流（continue current 设置小
了。

3.系统得转动惯量太大，电机的输出扭矩小等原因。

当整流环调试完了之后进入速度环调试。

Step 3:速度环调试
速度环界面如下
向。

“Main
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g the wUQ, si/ the motDi wH lohtc in 'v|-at the syslcrr eblnes es Positive direction
OK
¥、 UiK-k Ihu Jclirilicn fu POSITIVC diP'cutun .
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"W\ : Litadlbhng Ercoder ComTnitation
Stilbs : ^^erforned tuccs^sfully I
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在“Select thTuning Type有三种调试方式：
1.Ma nual tuning,手动对速度环每一个必要的参数进行调试。

2 . Automatic tu nin g,自动对速度环的参数调整
3.Adva need ma nual tuning建立或者修改速度环参数表。

对于一个良好的系统而言，必须手动的对电机的参数进行调试；也就是先调试Manual tuning ,然后再用点击WIZARD 进行Advaneed manual tuning调试。

用Manual tuning,调试速度环(Velocity loop Tuning
1,在“Select the Tuning Typ选择"Manual tuning ”
2,将KI清零。

3,在 “Select Test Paramet 下将-Displacement 改为-1000;将 “ +Displacement ”
改为1000。

将“Velocity 改为lOOOOcount/second 这个数值越小越好，只要电机 能响应，那么系统的效果就越好，
4,点击 “ Advanee Filter 的 “ designer 将所用滤波器去掉(Delete 或者 Not used .
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5,如果“Profiler mode 丁了 ’A 那'么就把它去掉。

6将KP 值设为2，点击“runt 到记录的SCOPE 里显示velocity 波形过冲了 20%~25%然后将
游标移到速度曲线的两边，点击“Analyze 下的“statistics 点击该对 话框的下的“Vect0啲“Velocity 那么Velocity Maximum 就是该Maximum 值;同样 点击 “ Vector 的 “ Velocity comma
nd 那E 么 Velocity comma nd Maximum 的值就是该 Maximum 值（判断是否过冲了 20%~25%，即 Velocity Maximum/Velocity
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二 +
comma nd Maximum =1.2~1.25 （其中黄色的曲线是 Velocity comma nd,而红色
的曲线是Velocity 如果没有过冲，将当前KP 值乘以2,继续反复操作这一步。

直到过
20%~25%.
7.如果系统有共振例如如下的电流波形。

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3|貞H 就rx ＞：辺p政＜ajQ"「二
对Current的波形（电流波形进行傅立叶分析，具体操作如下：
1放大电流波形，移动游标到电流曲线的两边，点击“Analyze菜单下的“FFT…” 在“vector下点击“current[A]点击“OK按钮。

贝U弹出如下：
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将状态栏中的X=868.0556即为系统得共振的共振点,关闭Scope.dav 。

回到
“Tuning Velocity Loop 界面 ”丁开 “Advace filter 选中”“ NOTCH ”点击 “ADD 按钮,
在“ Notch 下填入X 值。

点击“Apply 按钮,点击“0K 按钮,
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在点击运行“run会发现共振没有了,
8.继续调试参数KP ,重复步骤6,直到Velocity过冲了20~25%。

如还有共振，重复步骤7 。

9.当要加合适的“Double pole的方法。

1.把原来加的“Double pole去”掉。

2.运行
3.对电流的曲线进行FFT分析,首先将Master游标移到电机起动后正运行的起点的电流波
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形，将Slave游标放到最右边，如图所示。

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4.点击 “Analyze 菜单下的 “FFT …在 “vectors^点击 “current[A]点击，“OK 按 钮。

得到电流波形如图所示。

5.静态对话框的X 值就“ Double poie 勺值。

那么在Advanee Filter 里加入 “Double pole 填入 改就可以了。

10.当过冲到了 20~25%之间，将当前的KP 值降低至当前值的0.75,（公式为:KP= K P >0.75然后运行。

放大波形显示，将Master 游标移至Velocity 曲线的上升的零点， 将Slave 游标移到Velocity 刚好到达Velocity Comma nd 的位置。

读取静态对话框中
△ x 值（该 从的值即为上升时间t ，将当前的KP 值除以上升时间t 的商即为KI,公式 如下:
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KP 填写KI ,运行,得到如图所示的波形
关闭SCOPE.dav 回到composer 点击“Next 进入位置环调试。

Ste p4:位置环调试
用 Manual tuning ,调试位置环（Position loop Tuning
将速度环的KI 降低至该KI 值得0.7,为位置的环的KP 留出空间。

位置环的
KP 等于0.5除以速度环的上升时间t 的商.公式如下：位置环KP =
.0如果“Profiler mode 打了‘^那'么就把它去掉。

运行。

等到波形如下：
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点击“ Next 或者完成”存盘。

哈哈!恭喜你你已經學會了 Manual tuning 北京市中陆航星科技有限 设计四室
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F 面，我来说说如何用 Advanee manual tuning 调试ELMO 伺服系统。

先通过 manual tuning 调试完了之后，进入 Smart terminal 界面。

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•丁-
在选项里面选择“Velocity Mode然后在项选择RPM （我们习惯于用转/分的单位内,填入相应转数，点击工具条上的按钮，再点击,开始运行。

（特别是低速运行，看有无杂音，有无爬行，如果有上述一样就需要时使用Advanee manual tuning
要进行Advanee manual tuning调试，点击“Wizard按钮,进入System Data Base
界面。

FI H EJ： Vtw Cum HU TuMir —idM Eb
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nut hrid a ni<ib_liinq pail ugiS' Ihu CiAlurn L uHufi aaiJ
Ihu fTi ijlur^t pitrwTi.ulOr4 .
ELt斗J b 沁ai
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在“Motor Manufacturer Name选择电机的制造厂商，在“Motor P/N对话框里选
择相应型号的电机，接着选择“Motor type如果没有该电机的制造厂商,则选择“My Motor ”然后再“ Continuous Stall Current填写电机的最大的持续堵转电流（单位:A 仔“ Maximum Mechanical Speed填写电机的最大的电机转速。

填写好了之后点击“ Next进入“Communitation Feedback Paramete界面
Fh E-Jit Vb 恤 CU^liriiu iCzAJu 1 TuJt WhduW HbfR Mode _2]天]血]糾|IB]暂I 刮跡小I 鈕I J
Pw ««'
Pusiliuri Mude speed: El
PIkpk-K?! #PH o p PHftl Num hHP fr<w ¥* Ihp ***t4 Ith*liiw W yi 1 ui du ruM （ifKll a ngXMny pan m urn L vr^ Uhu tuiiu>ri and
thv> mulur'v pururviulun^.
ELML J CV Z -x-ki^u-i
-JI. LhiLi-i-.n L' jif 1.1IN
-Mnfn- r 1唁
------ PuU 'M'a Nall*
“Current Main Commutation Feedbac 选择编码器类型：如果是增量式编码器,
“En coder Resolution 静态对话框下的“ Pulses per Revolution 填写编码器的分
辨率。

点击 “Next 进入 “Defining System Limits 单元。

U.dK
Wro fl （I 日®『5四即【对 Alli flHed Ihtt tdinty ai the nffid 百top]*）
J-fp 剛 在“Driver Parameter 块中填写入下参数
“A pp licati on Co nti nuous Curre nt 在这一项填写该电机的额定电流
“ AppI icati on P eak Curre nt 在这一项填写该电机的峰值电流
PMitior Mode [ill 就选择 Encoder
PI LJUBI * rvviei* II IH FoHiiwinti syslRTi
default parametvn
tWHd chnnge 林m i1
ntKVffflry.
Drih L U 9 leArls. TVS I
△ 〔JZflM ["ibi [>*w -kn "CM TF I 芒甘起
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Him 勺 limiFfi laoccdox lODCmm [«
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[5F] H H !|>
在“Application Mechanical Limits块中填写入下参数“ Sp ee在这一项填写电机的额定转数
点击“Nex进入“Logic I/O界面:
Wranq p&ranelft(4] «ill flffBct H>u ifllfiry D^lhe next slep[i)
zaxooiKf
设置完了之后，点击“ Nex进入“ Customs话框
:
Th曰肝hr« SIhrpH Ihnl ar» miafldatory for ihp nrhir^vflmeinl nf a fully adjusted and luriQil utfrvu Jiirvu,SUifii 1
J Timing Cuflrw
Plmjue rtvif** lhe fnNnwinq nyiiUtiri default pflraE啟en twl L：hiin(]e Mtem t1 nocDEEBry D用匕刊iTfck«
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Sittfii ?
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LIST tj AM
点击“Next®钮进入电流环调试，直接点击“run按”钮即可，系统进入电流环调试状态。

SteP 1:电流环调试
nriKIrt Hrtt 也川ara mandatory far ihp nchiAVAm&ni of a tull^
ad|ucted and luriyd wervu dirvtJ. SI141 1
y KiLshtiskiitit t^Tw?juua£Ffl?j Slup 3
If Ihia 12 notthB lirat
run ul Ihe wiford.
ydiii inmy ilc seJItid nny nd ihP mtaps 愉
in(*0lyour mp HEI I I匚IlbItJd.Rtftp +
SlU(i5
X Skip Turing Dwd jLisop
等待运行完毕，会弹出如下对话框
ThttfH 刖mtup当Oirit 41TR vnai>fJat'O'ry fr>r Ihfi D£hi»uemenl of o (uMy «曲u百怕汕onJ luriod curve diivo.Stofi 1
y i iwfljp馆當Hip ?
y區龍£齐
H fhiA ifl Ht fhft lint
点击“Yes'然后点击“Next按钮，进入整流调试。

Step 2整流调试（北京市中陆航星科技有限设计四室2007.12.06
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也是点击“run”待弹出如下对话框Plr-ii^ip? Clii^k <Pun >■ huHcifi lih t ^inbli3liini|l Ciiftirriijlhi|iK3ini
点“OK等待弹出如下对话框
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点击“YeS”接受系统定义的正方向，点击“NO将系统定义的正方向改为方向。

等待弹出如下对话框：
点击“YeS”入下一步,
Step 3:速度环调试
速度环界面如下北京市中陆航星科技有限
2007.12.06
卢伟
在“Select the Tuning Type选择”“Advaneed manual tuning 弹出如下对话框：设计四室2007.12.06卢伟设置+Displacement 为1000, -Displacement to -1000。

不要选中Gain Scheduling 和Profiler Mode，如果该项打上"，就去掉。

把“manual tuning调试下的速度环的KP和KI 值分别填入到“ Velocity为”0763count/sec这一项的Velocity loop KP和Velocity loop KI然后对这项Accept （即打上2在点击按钮。

第一步：将Velocity 10763count/sec的KP值乘以3的积（不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP 的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项Accept （即打上2在点击按钮。

第二步：将上一步修改的Velocity的KP值乘以3 （不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%,然后对这项Accept （即打上2在点击按钮。

第三步：将上一步修改的Velocity的KP值乘以3 （不要修改这个转数的KP值），找出与该积最接近的Velocity，将该Velocity的KP的减半，将该Velocity的KI值降至25%，然后对这项
Accept （即打上2在点击按钮。

注：你也可以对每一种转速进行调试（只要该转速下电机能响应），能这样调试效果最好，他的调试方法跟“ manual tuning调”试KP和KI的方法是一样的。

这里就不重复了。

系统用速度环的就调试速度环，
系统用位置环就调试位置环，如果系统用的位置环，就把位置环（Position loop）的KP 和KI同速度环的调试方法一样修改。

然后点击“NEXT按钮进入下一步，存盘就可以了。