arduino板选择

--资料整理林嘉声Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560是一款基于ATmega2560(数据手册)的微控制器板。

它有54个数字输入/输出引脚（其中15个可用作PWM输出）、16个模拟输入、4个UART（硬件串行端口）、1个16 MHz晶体振荡器、1个USB连接、1个电源插座、1个ICSP头和1个复位按钮。

它包含了支持微控制器所需的一切；只需通过USB电缆将其连至计算机或者通过AC-DC适配器或电池为其供电即可开始。

概要
微控制器ATmega2560
工作电压5V
输入电压（推荐值）7-12V
输入电压（极限值）6-20V
数字I/O引脚54（其中15个提供PWM输出）
模拟输入引脚16
每个I/O引脚的DC电流40 mA 3.3V引脚的DC电流50 mA
Flash Memory 256 KB，其中8 KB被启动加载器占用
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
时钟速度16 MHz
选择原因：控制机器人的底层电机，编码器反馈和3个超声波至少需要21个pin脚
以及一个串口，此板符合要求
不足：此板芯片为8位芯片，主频16MHz相对于stm32 的最高72MHz逊色许多。

注：直接将此板当主控板，将代码移植过去
Arduino Nano
Arduino Nano是一款小巧、全面、基于ATmega328（Arduino Nano 3.x）、试验电路板友好的电路板。

它或多或少具有一些与Arduino Duemilanove相同的功能，但封装不同。

它只少1个DC电源插座，采用Mini-B USB电缆（而不是标准电缆）。

概要
微控制器ATmega328
工作电压（逻辑电
平）
5 V
输入电压（推荐
值）
7-12 V
输入电压（极限
值）
6-20 V
数字I/O 引脚14 （其中6个提供PWM输出）模拟输入引脚8
每个I/O引脚的
DC电流
40 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328)，其中2 KB被启动加载器占用
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
时钟速度16 MHz
尺寸0.73" x 1.70"
长度45 mm
宽度18 mm
重量 5 g
选择原因：选择nano作为中间解码设备，解读上层发送的ros数据，发至stm32，stm32解读nano信息并控制电机，读取编码器，计算速度反馈给上层，以及读取超声数据等
概况
Arduino Due是一款基于Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU (数据手册)的微控制器板，是首款基于32位ARM内核微控制器的Arduino板。

它有54个数字输入/输出引脚（其中12个可用作PWM输出）、12个模拟输入、4个UART（硬件串行端口）、1个84 MHz时钟、1个USB OTG连接、2个DAC（数字-模拟）、2个TWI、1个电源插座、1个SPI头、1个JTAG头、1个复位按钮和1个擦除按钮。

警告：与其他Arduino板不同，Arduino Due板的工作电压为3.3V。

I/O引脚能承受的最大电压为3.3V。

如果为I/O引脚提供更高的电压（例如5V）会损坏电路板。

电路板包含了支持微控制器所需的一切；只需通过micro-USB电缆将其连至计算机或者通过AC-DC适配器或电池为其供电即可开始。

Due与所有工作电压为
3.3V的Arduino盾板都兼容，并且符合1.0 Arduino管脚的要求。

Due符合1.0管脚的要求：
•TWI: 靠近AREF引脚的SDA和SCL引脚。

IOREF引脚能够通过适当的配置让连接的盾板适应电路板提供的电压。

这样，盾板就与Due之类的3.3V电路板和基于A VR、工作电压为5V的电路板兼容。

未连接引脚留作将来之用。

概要
微控制器AT91SAM3X8E
工作电压 3.3V
输入电压（推荐值）7-12V
输入电压（极限值）6-16V
数字I/O引脚54（其中12个提供PWM输出）
模拟输入引脚12
模拟输出引脚 2 (DAC)
所有I/O线路上的总DC输出
130 mA
电流
3.3V引脚的DC电流800 mA
5V引脚的DC电流800 mA
Flash Memory 512 KB ，全部面向用户应用
SRAM 96 KB (2个库: 64KB 和32KB)
时钟速度84 MHz
长度101.52 mm
宽度53.3 mm
重量36 g
选择原因：32位arm内核，资源丰富
但是io最高输入电压位3.3v ，我们的编码器ab相输出高电平电压为5v，需要2*3个降压输入端
概况
Arduino电机盾板基于用于驱动电感负载（例如继电器、螺线管、DC和步进电机）的双全桥驱动器L298(数据手册)。

它让您能够利用Arduino板驱动2个DC 电机，独立控制每个电机的速度和方向。

您还可以测量各个电机的吸收电流。

盾板是TinkerKit兼容型的，这就意味着您可以通过将TinkerKit模块插到电路板上来迅速创建项目。

概要
工作电压5V to 12V
电机控制器L298P，驱动2个DC电机或1个步进电机
最大电流每条通道2A或者最高4A（由外部电源供电）
电流感应 1.65V/A
自由运转停止和刹车功
能
选择原因：我们用的电机就是两级步进电机，
缺点显而易见，3个电机需要3块板，3个板之间必须要建立通信
最后选择：Arduino Mega 2560
和Arduino Nano
2560：速度略慢
Nano：做多了一次传输，但是stm32的速度有优势。