FANUC机器人程序实例：走轨迹
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位置8：以位置6为基准，其X方向－90
PR[8,2]=PR[6,2]+60
位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60
30
PR[9]=PR[6]
将位置6赋值给位置9
31
PR[9,1]=PR[6,1]－150
位置9：以位置6为基准，其X方向－150
32
PR[10]=PR[6]
将位置6赋值给位置10
33
PR[10,1]=PR[6,1]－90
2
PR[1]=PR[6]
将位置6赋值给位置1
3
PR[1,2]=PR[6,2]+120
位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4
PR[2]=PR[1]
将位置1赋值给位置2
5
PR[2,1]=PR[1,1]+50
位置2：以位置6为基准，其Y方向+50
6
PR[2,2]=PR[1,2]+50
位置2：以位置6为基准，其X方向+50
位置10：以位置6为基准，其X方向－90
PR[10,2]=PR[6,2]－60
位置10：以位置6为基准，其Y方向－60
34
PR[7]=PR[6]
将位置6赋值给位置7
35
36
PR[7,1]=PR[6,1]－30
位置7：以位置6为基准，其X方向－30
36
PR[6]=PR[7]
将位置7赋值给位置6
37
PR[6,1]=PR[7,1]+30
如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行
25
WAIT 3.0sec
在位置6等待3.0秒
26
PR[7]=PR[6]
将位置6赋值给位置7
27
PR[7,1]=PR[6,1]－30
位置7：以位置6为基准，其X方向－30
28
PR[8]=PR[6]
将位置6赋值给位置8
29
PR[8,1]=PR[6,1]－90
PR[5,2]=PR[2,2]－220
位置5：以位置2为基准，其Y方向－220
13
PR[6]=PR[1]
将位置1赋值给位置6
14
PR[6,2]=PR[1,2]－120
位置6：以位置1为基准，其Y方向－120
15
R[1]=0
程序1初始值为0
16
LBL[1]
程序1分支标签
17
L PR[6]2000mm/sec FINE
从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
18
L PR[1]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1
19
C PR[2]
从位置1，经过位置2以2000mm/sec
PR[3]2000mm/sec FINE
圆弧运动到位置3
20
L PR[4]2000mm/sec FINE
从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
21
L PR[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
22
L PR[6]2000mm/sec FINE
从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6
23
R[1]= R[1]+1
每循环一次，R[1]值加1
24
IF R[1]<3 JMP LBL[1]
圆弧运动到位置9
41
C PR[10]
从位置9，经过位置10以2000mm/ec
PR[7]2000mm/sec FINE
圆弧运动到位置7
42
L PR[6]2000mm/sec FINE
从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6
[END]
程序运行结束
Call test1：调用程序test1
7
PR[3]=PR[1]
将位置1赋值给位置3
8
PR[3,1]=PR[1,1]+100
位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9
PR[4]=PR[3]
将位置3赋值给位置4
10
PR[4,2]=PR[3,2]－120
位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
11
PR[5]=PR[2]
将位置2赋值给位置5
12
位置6：以位置7为基准，其X方向+30
38
L PR[6]2000mm/sec FINE
从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
39
L PR[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
40
C PR[8]
从位置7，经过位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。
10个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行
指令
注释
1
PR[6]=LPOS
以位置6为原点
PR[8,2]=PR[6,2]+60
位置8：以位置6为基准，其Y方向+ 60
30
PR[9]=PR[6]
将位置6赋值给位置9
31
PR[9,1]=PR[6,1]－150
位置9：以位置6为基准，其X方向－150
32
PR[10]=PR[6]
将位置6赋值给位置10
33
PR[10,1]=PR[6,1]－90
2
PR[1]=PR[6]
将位置6赋值给位置1
3
PR[1,2]=PR[6,2]+120
位置1：以位置6为基准，其Y方向+120
4
PR[2]=PR[1]
将位置1赋值给位置2
5
PR[2,1]=PR[1,1]+50
位置2：以位置6为基准，其Y方向+50
6
PR[2,2]=PR[1,2]+50
位置2：以位置6为基准，其X方向+50
位置10：以位置6为基准，其X方向－90
PR[10,2]=PR[6,2]－60
位置10：以位置6为基准，其Y方向－60
34
PR[7]=PR[6]
将位置6赋值给位置7
35
36
PR[7,1]=PR[6,1]－30
位置7：以位置6为基准，其X方向－30
36
PR[6]=PR[7]
将位置7赋值给位置6
37
PR[6,1]=PR[7,1]+30
如果R[1]<3，程序跳转到16 LBL[1]执行
25
WAIT 3.0sec
在位置6等待3.0秒
26
PR[7]=PR[6]
将位置6赋值给位置7
27
PR[7,1]=PR[6,1]－30
位置7：以位置6为基准，其X方向－30
28
PR[8]=PR[6]
将位置6赋值给位置8
29
PR[8,1]=PR[6,1]－90
PR[5,2]=PR[2,2]－220
位置5：以位置2为基准，其Y方向－220
13
PR[6]=PR[1]
将位置1赋值给位置6
14
PR[6,2]=PR[1,2]－120
位置6：以位置1为基准，其Y方向－120
15
R[1]=0
程序1初始值为0
16
LBL[1]
程序1分支标签
17
L PR[6]2000mm/sec FINE
从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
18
L PR[1]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置1
19
C PR[2]
从位置1，经过位置2以2000mm/sec
PR[3]2000mm/sec FINE
圆弧运动到位置3
20
L PR[4]2000mm/sec FINE
从位置3以2000 mm/sec直线运动到位置4
21
L PR[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
22
L PR[6]2000mm/sec FINE
从位置5以2000 mm/sec直线运动到位置6
23
R[1]= R[1]+1
每循环一次，R[1]值加1
24
IF R[1]<3 JMP LBL[1]
圆弧运动到位置9
41
C PR[10]
从位置9，经过位置10以2000mm/ec
PR[7]2000mm/sec FINE
圆弧运动到位置7
42
L PR[6]2000mm/sec FINE
从位置7以2000 mm/sec直线运动到位置6
[END]
程序运行结束
Call test1：调用程序test1
7
PR[3]=PR[1]
将位置1赋值给位置3
8
PR[3,1]=PR[1,1]+100
位置3：以位置1为基准，其X方向+100
9
PR[4]=PR[3]
将位置3赋值给位置4
10
PR[4,2]=PR[3,2]－120
位置4：以位置3为基准，其Y方向－120
11
PR[5]=PR[2]
将位置2赋值给位置5
12
位置6：以位置7为基准，其X方向+30
38
L PR[6]2000mm/sec FINE
从其它位置以2000 mm/sec直线运动到位置6
39
L PR[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000 mm/sec直线运动到位置7
40
C PR[8]
从位置7，经过位置8以2000mm/sec
PR[9]2000mm/sec FINE
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动；
6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6为直线运动；
先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。
10个位置在同一平面。
程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：
程序行
指令
注释
1
PR[6]=LPOS
以位置6为原点