RoboTeam配置

库卡机器人RoboTeam配置
一、准备工作
1、镜像机器人
必须执行机器人镜像。

因为配置过程中如果出错，将无法激活其他原有项目，只能镜像还原。

2、设置IP地址
每台机器人IP地址需在同一网段，例如：有两台机器人可分别设置IP为192.168.1.146和192.168.1.147。

3、硬件连接
机器人通过网线分别连接至交换机，调试电脑通过网线连接至交换机，所有设备处于同一网段。

二、配置步骤
1、读取机器人项目
文件——查找项目我们会看到有两台机器人，选择主站机器人（此处为192.168.1.146）点击“+”号展开，选中项目点击右下角打开。

（注意：此处通过搜索机器人单元创建RoboTeam，不建议通过建立项目模板创建RoboTeam，通过建立模板创建的项目可能会缺少机器人预装文件或程序）
打开后的项目结构。

红色框中主站机器人为激活状态，绿色框中从站机器人为未激活灰色状态
2、添加RoboTeam
项目结构——选中单元——单击右键——选择添加RoboTeam，此时设备中会出现机器人网络1，右边的单元配置中也会显示机器人团队1。

3、机器人组团
将项目结构——设备中机器人项目拖至机器人网络1中，主站机器人被添加到机器人团队1中；双击灰色从站机器人项目，等待其更新完毕后同样将其拖至机器人网络1中，组团完成。

组网之前组网之前
组网之后
组网之后
4、时间管理器
单元配置中——右键单击机器人控制柜——RoboTeam——设置为时间管理器。

此时被设置为时间管理器的机器人示教器可用（此时不用拨下另外的机器人示教器）。

5、程序编译下载
程序下载时注意程序与控制柜的匹配，勾选需下载的控制柜（右侧的控制柜省略号处可选择机器人，所选机器人的网络地址），建议一次下载一个，不要两个项目同时下载，此时两个示教器上均需要专家以上权限，下载完成后机器人会自动重启。

6、投入使用
用M12的4芯网线连接机器人控制柜，X70连接X71，保留时间管理机器人的示教器，拆除其他机器人示教器。

7、HMI画面切换
通过钥匙开关切换示教器所控制的机器人，左侧为一个机器人控制界面、右侧为另一个机器人控制界面。

三、其他配置
其他配置参照机器人外部自动相关配置文档。