基于STM32的两轮自平衡小车系统设计

基于STM32的两轮自平衡小车系统设计
王素青;熊维堂
【期刊名称】《实验室研究与探索》
【年(卷),期】2016(035)005
【摘要】针对小车控制系统的复杂性,设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器,以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统.由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差,采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合,补偿传感器测量误差,计算出小车倾角与角速度的最优估计值.并以最优姿态角和小车速度为反馈量构成双闭环控制,利用PID控制算法实现小车系统的自平衡控制.通过系统的软硬件设计、调试及运行情况,证明自平衡小车能够稳定地实现自平衡控制.
【总页数】5页(P146-150)
【作者】王素青;熊维堂
【作者单位】南京航空航天大学金城学院,江苏南京211156;南京航空航天大学金城学院,江苏南京211156
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
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