基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划

基于DMPC的无信控交叉口智能网联车辆多车协同轨迹规划金立生;魏青嵩;谢宪毅;石业玮;雒国凤;李克强
【期刊名称】《汽车安全与节能学报》
【年(卷),期】2024(15)2
【摘要】为了解决智能网联自动驾驶环境下无信控十字交叉口多车协同通行的冲
突问题,该文提出了一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的多车协同轨迹规划方法。

采用分布式模型预测框架实现多车协同轨迹规划的分布式独立计算,利用滚动时域
预测周车轨迹实现车-车未来状态交互,基于智能网联环境车-车交互通信功能实现
规划结果共享;引入道路边界约束、加速度约束与碰撞约束等车辆安全约束条件,通
过二次规划求解可以安全通行十字路口的多车轨迹;基于MATLAB驾驶场景生成模块建立无信控十字交叉口环境,并在2种场景下验证了该方法的有效性。

结果表明:在直行工况和左转工况下多车间最小距离分别为2.58 m和2.99 m,均满足避撞的
安全距离约束,实现了多车之间的协同避撞并且能够保证通行效率。

【总页数】7页(P235-241)
【作者】金立生;魏青嵩;谢宪毅;石业玮;雒国凤;李克强
【作者单位】燕山大学车辆与能源学院;清华大学(原汽车安全与节能国家重点实验室)
【正文语种】中文
【中图分类】U461
【相关文献】
1.基于小尺度的无灯控交叉口智能车辆驾驶行为决策模型
2.基于深度强化学习的智能网联车辆换道轨迹规划方法
3.无信控交叉口环境下考虑驾驶员误差的集中式轨迹规划
4.基于人类驾驶员在跟车高风险情景中的经验轨迹数据优化智能网联车辆纵向控制模型参数
5.基于状态空间采样的高速公路智能网联车辆轨迹动态规划
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