智能网联汽车安全 第3章 汽车主动安全
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3. 2. 6 ACC 概述 ACC ( AdaptiveCruiseControl ,自适应巡航控制系统)是
定速巡航控制系统的提升和扩展,它除了定速巡航功能外,还 具有获取前方道路信息,并基于与前车的间距和相对速度等 信息,控制汽车的节气门开度和制动力矩,调节其纵向速度,使 其相对前车以合适的安全间距行驶的功能。当与前车之间的 距离过小时, ACC 控制单元可以通过与制动防抱死系统、发 动机控制系统协调动作,使车轮适当制动,并使发动机的输出 功率下降,以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
第3章 汽车主动安全
EBD 必须在 ABS 的基础上工作。从硬件而言,它并没有 增加新的元器件,而是通过软件升级和改变应用程序来实现 制动力的合理分配,这样也就降低了成本。 EBD 在汽车制动 时根据各轮速传感器的信号来运算滑移率(定义为车辆实际 车速与车轮线速度之差和车辆实际车速之比),通过控制后轮 制动压力,使后轮滑移始终保持小于或等于前轮滑移率,取代 机械式分配阀对后轮的控制,实现接近于理想制动力分配曲 线的制动效果。图 3．6 所示为有、无 EBD 的汽车制动情况 对比,可以看出 EBD 能更好地控制汽车滑移。
第3章 汽车主动安全
无论是侧视系统还是前视系统,都由道路和车辆状态感 知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。 系统首先通过状态感知模块感知道路几何特征和车辆的动态 参数,然后由车道偏离评价算法对车道偏离的可能性进行评 价,必要的时候通过信号显示界面向驾驶员报警。
第3章 汽车主动安全
第3章 汽车主动安全
图 3．3 ASR 控制系统控制模式示意图
第3章 汽车主动安全
3. 2. 3 ESP 概述 ESP ( ElectronicStabilityProgram ,电子稳定程序系统)是
对旨在提升车辆的操控表现的同时,有效地防止汽车达到其 动态极限时失控的系统或程序的通称。图3．4 所示为 ESP 的组成。
一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。图 3．1 所示为电子 ABS 结构。
第3章 汽车主动安全
图 3 ．1 电子 ABS 结构
第3章 汽车主动安全
ABS 的工作原理为:汽车制动时,根据 ABS 电控单元的 控制指令,自动调节制动轮缸的制动压力的大小,使车轮不抱 死,并处于理想滑移率的状态。其具体工作分为四个过程。
第3章 汽车主动安全
3. 2. 2 ASR 概述 ASR ( AccelerationSlipRegulation ,驱动防滑系统)是继
ABS 后采用的一套防滑控制系统,是 ABS 功能的进一步发展 和重要补充。 ASR 可独立设立,但大多数与 ABS 组合在一 起,常用 ABS / ASR 表示,统称为防滑控制系统。
第3章 汽车主动安全
图 3．9 车距判断示意图
第3章 汽车主动安全
2 ) ACC 在典型路况的应用 当前方没有车辆时, ACC 会以一定的速度巡航(巡航的 车速在设定的车速限值范围内),当雷达监测范围内出现车辆 时,如果车速过高,此时汽车会减速,并以一定的车速跟随前车 行驶,保持安全距离;若前车又切出本车道,则本车会自动加速 至设定车速。如图3．10 所示,前方车道无车,此时车速约为 80km / h 。如图 3．11 所示,前方车道出现车辆,车速下降,此 时车速约为 70km / h 。
第3章 汽车主动安全
图 3．12 自动泊车系统组成
第3章 汽车主动安全
APS 涉及的关键技术如下: (1 )泊车车位检测技术:通过超声波雷达或者摄像头等装 置来检测目标泊车车位,判断目标车位类型,分析车位空间大 小,确定车位起点和终点。在车位识别的技术方面,停车泊位 一般分为两种类型:一种是空间车位,如两车之间的停车区域; 另一种是线车位,即地面划有停车标线的区域。前者多采用 超声波进行车位探测,后者常利用摄像头获取车位信息。用 于超声波检测的传感器(雷达),其主要功能是对前后障碍物的 感知和车位的识别,一般在汽车前部和后部各配置 4 只雷达。
第3章 汽车主动安全
图 3．5 ESP 的工作流程
第3章 汽车主动安全
3. 2. 4 EBD 概述 EBD ( ElectronicBrake-forceDistribution ,电子制动力分
配系统)完善并提高了 ABS 的功能,它在 ABS 开始动作之前 就已经平衡了每一车轮的制动力。 ABS 可以在汽车制动过 程中自动控制和调节车轮制动力,防止车轮抱死,保持最大的 车轮附着系数,从而得到最佳制动效果,即最短的制动距离、 最小的侧向滑移量和最好的制动转向性能。 EBD 可以在制 动时控制制动力在各轮间的分配,更好地利用后桥的附着系 数,不仅提高了汽车制动的稳定性和汽车制动时的操纵性能, 而且使后轮获得更好的制动效能。
第3章 汽车主动安全
汽车与路面之间力的作用全靠轮胎,轮胎通过纵向、横 向滑转来传递地面施加的纵向力及侧向力。轮胎力和其他外 力决定了汽车的运动,也由此决定了其稳定性。 ESP 通过对 每个车轮滑移率的精确控制,使各个车轮的纵向分力和侧向 分力迅速改变,从而在所有工况下均能获得期望的操纵稳定 性。图 3．5 所示为 ESP 的工作流程。
第3章 汽车主动安全
第3章 汽车主动安全
3.1 汽车主动安全概述 3.2 汽车主动安全关键技术
第3章 汽车主动安全
3.1 汽车主动安全概述
汽车主动安全性主要包括制动性能、操纵稳定性能、动 力性能、轮胎性能、照明灯和信号灯的性能以及汽车前后视 野性能等,这些性能综合起来,形成了汽车主动安全评价体系。
第3章 汽车主动安全
汽车的制动性能是使行驶的车辆减速或停车,以及在长 下坡时维持一定车速和在坡道及平路驻车的能力;汽车的操 纵稳定性能是指驾驶员以最少的修正来维持汽车按给定的路 线行驶,以及按驾驶员的愿望转动转向盘以改变汽车行驶方 向的性能;汽车的动力性能主要包括爬坡能力、加速能力及 最大车速三个方面,一般选用加速时间作为评价汽车动力性 能的主要参数。汽车轮胎与安全行驶性能与负荷、气压、高 速性能、侧偏性能、水滑效应、耐磨性等有关
第3章 汽车主动安全 SR 主要由传感器、电控单元和执行器等组成,其主要控
制流程如图 3．2 所示。
图 3．2 ASR 主要控制流程
第3章 汽车主动安全
ASR 的电控单元具有运算功能,根据前后轮速传感器传 递的信号及发动机和自动变速器的电子控制单元中节气门开 度信号来判断汽车的行驶条件,经过分析判断,对副节气门 执行器、 ASR 制动执行器发出指令,执行器完成对发动机供 油系统或点火时刻的控制,或对制动压力进行调整。图3．3 所示为 ASR 控制系统控制模式示意图。
第3章 汽车主动安全
如图 3．12 所示, APS 主要由传感器、 ECU 、执行器 以及人机交互单元等组成。传感器系统包括环境数据采集系 统和车身运动状态感知系统。环境数据采集系统一般具有两 种检测方式,即图像采集检测(如摄像头)和距离探测(如超声 波),用以采集在泊车过程中的周边环境信息以及停车位空间 参数。
(3 )降压制动过程:当制动油压保持不变而车轮转速继续 下降,车轮滑移率超过 20%时, ABS 电控单元将向制动压力 调节装置输出控制信号,打开制动轮缸与储能器的通道,制动 轮缸内的高压油流入储能器,制动油压下降,车轮转速由下降 逐渐变为上升。
第3章 汽车主动安全
(4 )增压制动过程:当车轮转速上升,滑移率下降到低于 10% 时, ABS 电控单元向制动压力调节装置发出指令,使制 动主缸和制动轮缸油路接通,高压油进入制动轮缸,制动油压 增加,车轮转速又开始下降。
第3章 汽车主动安全
图 3．8 ACC 的架构
第3章 汽车主动安全
2.ACC 的功能概述 ACC 在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶,减轻了 驾驶员的操作负担。起初 ACC只能在车速大于一定的情况 下才能启用,随着技术的不断进步, ACC 逐渐得到完善,可以 具有起停跟随功能,工作范围扩展到全车速,可以应对城市中 多信号灯、拥堵等路况。
第3章 汽车主动安全
针对汽车主动安全的综合评价体系,汽车产业在相应的 主动安全环节加大了投资力度,开展关键技术的研究及试验, 现已成熟的相关技术有 ABS 、 ASR 、 ESP 、 EBD 、 LDWS 、ACC 等。
第3章 汽车主动安全
3.2 汽车主动安全关键技术
3. 2. 1 ABS 概述 ABS ( AntilockBrakingSystem ,车轮防抱死制动系统)是
第3章 汽车主动安全
图 3．1有车
第3章 汽车主动安全
3. 2. 7 APS 概述 APS ( AutomaticParkingSystem ,自动泊车系统)由最初的
泊车辅助系统演化而来。APS 借助雷达或倒车影像等声效 或影像技术,辅助驾驶员安全、准确地停车入位,能够实现车 辆在纵向和横向上的同时控制。
第3章 汽车主动安全
1 ) ACC 的具体作用 通过车距传感器的反馈信号, ACC 控制单元可以根据靠 近车辆物体的移动速度判断道路情况,并控制车辆的行驶状 态,通过反馈式加速踏板感知驾驶者施加在踏板上的力,ACC 控制单元可以决定是否执行巡航控制,以减轻驾驶者的疲劳 感。图 3．9 所示为车距判断示意图。
第3章 汽车主动安全
(2 )泊车路径规划技术:运用转向几何学和运动学原理,利 用汽车在泊车过程中围绕转向中心做圆周运动的特点。通过 车位检测信息获取停车位空间的几何形状,以及当前车辆位 置与目标停车位的相对位置数据,分析低速时汽车动力学模 型和避免碰撞的条件,采取两个最小半圆法和圆弧切直线等 控制算法,预先规划出泊车的几何路径。
(1 )常规制动过程:当驾驶员踩下制动踏板时,制动主缸产 生的油压通过管路,进入制动轮缸,从而使车轮制动器产生制 动力。
第3章 汽车主动安全
(2 )保压制动过程:随着制动压力升高,当车轮转速下降到 一定程度、车轮开始出现部分滑移现象时, ABS 电控单元向 制动压力调节装置发出指令,关闭制动主缸与制动轮缸的通 道,使制动轮缸的油压保持不变,即处于一个稳定的油压状态。
第3章 汽车主动安全
图 3．6 有、无 EBD 的汽车制动情况对比
第3章 汽车主动安全
3. 2. 5 LDWS 概述 LDWS ( LaneDepartureWarningSystem ,车道偏离预警系
统)主要由 HUD 抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组 成。当车道偏离系统开启时,摄像头(一般安置在车身侧 面或后视镜位置)会时刻采集行驶车道的标志线,通过图像处 理获得汽车在当前车道中的位置参数,当检测到汽车偏离车 道时,传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态,之后 由控制器发出警报信号,整个过程大约在 0.5s 内完成,为驾驶 者提供更多的反应时间。如果驾驶者打开转向灯,进行正常 变线行驶,那么 LDWS 不会做出任何提示。
第3章 汽车主动安全
LDWS 的工作过程:如图3．7 所示,当车辆越过路标(白 色行车道表示)、没有启动转向指示灯时,前保险杠后的红外 传感器检测到这个动作,并且触发 ECU ,根据偏离车道的方向, 通过司机座椅的左侧或者右侧的震动,来对司机进行警示。
第3章 汽车主动安全
图 3．7 车道偏离预警示意图
第3章 汽车主动安全
1.ACC 的架构 ACC 的架构如图 3．8 所示,包括信号采集、信号控制、 执行控制和人机交互界面等几部分。信息采集单元主要采集 本车状态信息与行车环境等信息,如前车与本车间距和相对 速度等;信号控制单元根据车载传感器采集到的行驶信息,确 定本车的控制方案,并调节油门控制单元或刹车制动执行单 元;执行控制单元根据信号控制单元发出的指令动作,主要包 括使油门踏板动作、使刹车踏板动作等;人机交互界面供驾 驶员对 ACC 进行功能选择和参数设定。
第3章 汽车主动安全
图 3．4 ESP 的组成
第3章 汽车主动安全
ESP 主要由传感器、 ECU 和执行器等部分组成,在实时 监控汽车运行状态的前提下,对发动机及制动系统进行干预 和调控。在汽车行驶过程中,方向盘转角传感器感知驾驶员 转弯的方向和角度,轮速传感器感知车轮的速度,制动压力传 感器感知制动装置的制动压力,而横摆角速度传感器则感知 汽车绕垂直轴线的运动,横向加速度传感器感知汽车发生横 向移动时的横向加速度。
定速巡航控制系统的提升和扩展,它除了定速巡航功能外,还 具有获取前方道路信息,并基于与前车的间距和相对速度等 信息,控制汽车的节气门开度和制动力矩,调节其纵向速度,使 其相对前车以合适的安全间距行驶的功能。当与前车之间的 距离过小时, ACC 控制单元可以通过与制动防抱死系统、发 动机控制系统协调动作,使车轮适当制动,并使发动机的输出 功率下降,以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
第3章 汽车主动安全
EBD 必须在 ABS 的基础上工作。从硬件而言,它并没有 增加新的元器件,而是通过软件升级和改变应用程序来实现 制动力的合理分配,这样也就降低了成本。 EBD 在汽车制动 时根据各轮速传感器的信号来运算滑移率(定义为车辆实际 车速与车轮线速度之差和车辆实际车速之比),通过控制后轮 制动压力,使后轮滑移始终保持小于或等于前轮滑移率,取代 机械式分配阀对后轮的控制,实现接近于理想制动力分配曲 线的制动效果。图 3．6 所示为有、无 EBD 的汽车制动情况 对比,可以看出 EBD 能更好地控制汽车滑移。
第3章 汽车主动安全
无论是侧视系统还是前视系统,都由道路和车辆状态感 知、车道偏离评价算法和信号显示界面三个基本模块组成。 系统首先通过状态感知模块感知道路几何特征和车辆的动态 参数,然后由车道偏离评价算法对车道偏离的可能性进行评 价,必要的时候通过信号显示界面向驾驶员报警。
第3章 汽车主动安全
第3章 汽车主动安全
图 3．3 ASR 控制系统控制模式示意图
第3章 汽车主动安全
3. 2. 3 ESP 概述 ESP ( ElectronicStabilityProgram ,电子稳定程序系统)是
对旨在提升车辆的操控表现的同时,有效地防止汽车达到其 动态极限时失控的系统或程序的通称。图3．4 所示为 ESP 的组成。
一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。图 3．1 所示为电子 ABS 结构。
第3章 汽车主动安全
图 3 ．1 电子 ABS 结构
第3章 汽车主动安全
ABS 的工作原理为:汽车制动时,根据 ABS 电控单元的 控制指令,自动调节制动轮缸的制动压力的大小,使车轮不抱 死,并处于理想滑移率的状态。其具体工作分为四个过程。
第3章 汽车主动安全
3. 2. 2 ASR 概述 ASR ( AccelerationSlipRegulation ,驱动防滑系统)是继
ABS 后采用的一套防滑控制系统,是 ABS 功能的进一步发展 和重要补充。 ASR 可独立设立,但大多数与 ABS 组合在一 起,常用 ABS / ASR 表示,统称为防滑控制系统。
第3章 汽车主动安全
图 3．9 车距判断示意图
第3章 汽车主动安全
2 ) ACC 在典型路况的应用 当前方没有车辆时, ACC 会以一定的速度巡航(巡航的 车速在设定的车速限值范围内),当雷达监测范围内出现车辆 时,如果车速过高,此时汽车会减速,并以一定的车速跟随前车 行驶,保持安全距离;若前车又切出本车道,则本车会自动加速 至设定车速。如图3．10 所示,前方车道无车,此时车速约为 80km / h 。如图 3．11 所示,前方车道出现车辆,车速下降,此 时车速约为 70km / h 。
第3章 汽车主动安全
图 3．12 自动泊车系统组成
第3章 汽车主动安全
APS 涉及的关键技术如下: (1 )泊车车位检测技术:通过超声波雷达或者摄像头等装 置来检测目标泊车车位,判断目标车位类型,分析车位空间大 小,确定车位起点和终点。在车位识别的技术方面,停车泊位 一般分为两种类型:一种是空间车位,如两车之间的停车区域; 另一种是线车位,即地面划有停车标线的区域。前者多采用 超声波进行车位探测,后者常利用摄像头获取车位信息。用 于超声波检测的传感器(雷达),其主要功能是对前后障碍物的 感知和车位的识别,一般在汽车前部和后部各配置 4 只雷达。
第3章 汽车主动安全
图 3．5 ESP 的工作流程
第3章 汽车主动安全
3. 2. 4 EBD 概述 EBD ( ElectronicBrake-forceDistribution ,电子制动力分
配系统)完善并提高了 ABS 的功能,它在 ABS 开始动作之前 就已经平衡了每一车轮的制动力。 ABS 可以在汽车制动过 程中自动控制和调节车轮制动力,防止车轮抱死,保持最大的 车轮附着系数,从而得到最佳制动效果,即最短的制动距离、 最小的侧向滑移量和最好的制动转向性能。 EBD 可以在制 动时控制制动力在各轮间的分配,更好地利用后桥的附着系 数,不仅提高了汽车制动的稳定性和汽车制动时的操纵性能, 而且使后轮获得更好的制动效能。
第3章 汽车主动安全
汽车与路面之间力的作用全靠轮胎,轮胎通过纵向、横 向滑转来传递地面施加的纵向力及侧向力。轮胎力和其他外 力决定了汽车的运动,也由此决定了其稳定性。 ESP 通过对 每个车轮滑移率的精确控制,使各个车轮的纵向分力和侧向 分力迅速改变,从而在所有工况下均能获得期望的操纵稳定 性。图 3．5 所示为 ESP 的工作流程。
第3章 汽车主动安全
第3章 汽车主动安全
3.1 汽车主动安全概述 3.2 汽车主动安全关键技术
第3章 汽车主动安全
3.1 汽车主动安全概述
汽车主动安全性主要包括制动性能、操纵稳定性能、动 力性能、轮胎性能、照明灯和信号灯的性能以及汽车前后视 野性能等,这些性能综合起来,形成了汽车主动安全评价体系。
第3章 汽车主动安全
汽车的制动性能是使行驶的车辆减速或停车,以及在长 下坡时维持一定车速和在坡道及平路驻车的能力;汽车的操 纵稳定性能是指驾驶员以最少的修正来维持汽车按给定的路 线行驶,以及按驾驶员的愿望转动转向盘以改变汽车行驶方 向的性能;汽车的动力性能主要包括爬坡能力、加速能力及 最大车速三个方面,一般选用加速时间作为评价汽车动力性 能的主要参数。汽车轮胎与安全行驶性能与负荷、气压、高 速性能、侧偏性能、水滑效应、耐磨性等有关
第3章 汽车主动安全 SR 主要由传感器、电控单元和执行器等组成,其主要控
制流程如图 3．2 所示。
图 3．2 ASR 主要控制流程
第3章 汽车主动安全
ASR 的电控单元具有运算功能,根据前后轮速传感器传 递的信号及发动机和自动变速器的电子控制单元中节气门开 度信号来判断汽车的行驶条件,经过分析判断,对副节气门 执行器、 ASR 制动执行器发出指令,执行器完成对发动机供 油系统或点火时刻的控制,或对制动压力进行调整。图3．3 所示为 ASR 控制系统控制模式示意图。
第3章 汽车主动安全
如图 3．12 所示, APS 主要由传感器、 ECU 、执行器 以及人机交互单元等组成。传感器系统包括环境数据采集系 统和车身运动状态感知系统。环境数据采集系统一般具有两 种检测方式,即图像采集检测(如摄像头)和距离探测(如超声 波),用以采集在泊车过程中的周边环境信息以及停车位空间 参数。
(3 )降压制动过程:当制动油压保持不变而车轮转速继续 下降,车轮滑移率超过 20%时, ABS 电控单元将向制动压力 调节装置输出控制信号,打开制动轮缸与储能器的通道,制动 轮缸内的高压油流入储能器,制动油压下降,车轮转速由下降 逐渐变为上升。
第3章 汽车主动安全
(4 )增压制动过程:当车轮转速上升,滑移率下降到低于 10% 时, ABS 电控单元向制动压力调节装置发出指令,使制 动主缸和制动轮缸油路接通,高压油进入制动轮缸,制动油压 增加,车轮转速又开始下降。
第3章 汽车主动安全
图 3．8 ACC 的架构
第3章 汽车主动安全
2.ACC 的功能概述 ACC 在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶,减轻了 驾驶员的操作负担。起初 ACC只能在车速大于一定的情况 下才能启用,随着技术的不断进步, ACC 逐渐得到完善,可以 具有起停跟随功能,工作范围扩展到全车速,可以应对城市中 多信号灯、拥堵等路况。
第3章 汽车主动安全
针对汽车主动安全的综合评价体系,汽车产业在相应的 主动安全环节加大了投资力度,开展关键技术的研究及试验, 现已成熟的相关技术有 ABS 、 ASR 、 ESP 、 EBD 、 LDWS 、ACC 等。
第3章 汽车主动安全
3.2 汽车主动安全关键技术
3. 2. 1 ABS 概述 ABS ( AntilockBrakingSystem ,车轮防抱死制动系统)是
第3章 汽车主动安全
图 3．1有车
第3章 汽车主动安全
3. 2. 7 APS 概述 APS ( AutomaticParkingSystem ,自动泊车系统)由最初的
泊车辅助系统演化而来。APS 借助雷达或倒车影像等声效 或影像技术,辅助驾驶员安全、准确地停车入位,能够实现车 辆在纵向和横向上的同时控制。
第3章 汽车主动安全
1 ) ACC 的具体作用 通过车距传感器的反馈信号, ACC 控制单元可以根据靠 近车辆物体的移动速度判断道路情况,并控制车辆的行驶状 态,通过反馈式加速踏板感知驾驶者施加在踏板上的力,ACC 控制单元可以决定是否执行巡航控制,以减轻驾驶者的疲劳 感。图 3．9 所示为车距判断示意图。
第3章 汽车主动安全
(2 )泊车路径规划技术:运用转向几何学和运动学原理,利 用汽车在泊车过程中围绕转向中心做圆周运动的特点。通过 车位检测信息获取停车位空间的几何形状,以及当前车辆位 置与目标停车位的相对位置数据,分析低速时汽车动力学模 型和避免碰撞的条件,采取两个最小半圆法和圆弧切直线等 控制算法,预先规划出泊车的几何路径。
(1 )常规制动过程:当驾驶员踩下制动踏板时,制动主缸产 生的油压通过管路,进入制动轮缸,从而使车轮制动器产生制 动力。
第3章 汽车主动安全
(2 )保压制动过程:随着制动压力升高,当车轮转速下降到 一定程度、车轮开始出现部分滑移现象时, ABS 电控单元向 制动压力调节装置发出指令,关闭制动主缸与制动轮缸的通 道,使制动轮缸的油压保持不变,即处于一个稳定的油压状态。
第3章 汽车主动安全
图 3．6 有、无 EBD 的汽车制动情况对比
第3章 汽车主动安全
3. 2. 5 LDWS 概述 LDWS ( LaneDepartureWarningSystem ,车道偏离预警系
统)主要由 HUD 抬头显示器、摄像头、控制器以及传感器组 成。当车道偏离系统开启时,摄像头(一般安置在车身侧 面或后视镜位置)会时刻采集行驶车道的标志线,通过图像处 理获得汽车在当前车道中的位置参数,当检测到汽车偏离车 道时,传感器会及时收集车辆数据和驾驶员的操作状态,之后 由控制器发出警报信号,整个过程大约在 0.5s 内完成,为驾驶 者提供更多的反应时间。如果驾驶者打开转向灯,进行正常 变线行驶,那么 LDWS 不会做出任何提示。
第3章 汽车主动安全
LDWS 的工作过程:如图3．7 所示,当车辆越过路标(白 色行车道表示)、没有启动转向指示灯时,前保险杠后的红外 传感器检测到这个动作,并且触发 ECU ,根据偏离车道的方向, 通过司机座椅的左侧或者右侧的震动,来对司机进行警示。
第3章 汽车主动安全
图 3．7 车道偏离预警示意图
第3章 汽车主动安全
1.ACC 的架构 ACC 的架构如图 3．8 所示,包括信号采集、信号控制、 执行控制和人机交互界面等几部分。信息采集单元主要采集 本车状态信息与行车环境等信息,如前车与本车间距和相对 速度等;信号控制单元根据车载传感器采集到的行驶信息,确 定本车的控制方案,并调节油门控制单元或刹车制动执行单 元;执行控制单元根据信号控制单元发出的指令动作,主要包 括使油门踏板动作、使刹车踏板动作等;人机交互界面供驾 驶员对 ACC 进行功能选择和参数设定。
第3章 汽车主动安全
图 3．4 ESP 的组成
第3章 汽车主动安全
ESP 主要由传感器、 ECU 和执行器等部分组成,在实时 监控汽车运行状态的前提下,对发动机及制动系统进行干预 和调控。在汽车行驶过程中,方向盘转角传感器感知驾驶员 转弯的方向和角度,轮速传感器感知车轮的速度,制动压力传 感器感知制动装置的制动压力,而横摆角速度传感器则感知 汽车绕垂直轴线的运动,横向加速度传感器感知汽车发生横 向移动时的横向加速度。