越障车(PPT)
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中科院沈阳自动化所在2002年研制了一种蛇形机器人由16个单自由度关节模块和蛇头蛇尾组成在监控系统的无线控制下可实现蜿蜒前迚后退侧秱翻滚等多种动作幵能通过安装在蛇头上的微型摄像头将现场图像传回监控系统
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世界上许多国家都在研制军用机器人、扫雷机器人、排爆机器人和消防机器人等危险作业机 器人。救灾机器人是机器人的一个新兴发展领域，属于危险作业机器人的一个分支，具有危 险作业机器人的特点。 在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援 中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存 者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。因 此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存 者，是机器人学中的一个新兴而富有挑战性的领域。 中国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害 事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。然而，煤矿事故 的救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通 过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾,向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险 性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救 灾领域。
前不久，日本科学家研制了一种蛇形机器人，并称它不久就能在地震救援中发挥作用。这种机器人的原理类似于前面 提到的“蛇眼”搜索仪器。跟“蛇眼”相比，蛇形机器人更灵活，它的每一个关节都有一个微型马达为其提供动力，活动 更为便捷。
救援常用搜救仪器装备--液压钳
如果现场钢筋交错，就要看液压钳的本事了。这种钳子的体积并不大，但是由于应用了液压原理，一把小小的钳子就 能把钢筋一根根剪断，为营救工作赢得宝贵的时间。
救援常用搜救仪器装备--“蛇眼”
到瓦砾深处救援的第一步是搜索。幸存者埋在瓦砾堆中，用手去一点点地挖开瓦砾显然太慢，用重型机械去移动 又有可能伤着人。各种搜索仪器可以帮上忙。“蛇眼”就是一种搜索仪器，它的学名叫“光学生命探测仪”，是利用 光反射进行生命探测的。 仪器的主体非常柔韧，像通下水道用的蛇皮管，能在瓦砾堆中自由扭动。仪器前面有细小的探头，可深入极微小 的缝隙探测，类似摄像仪器，将信息传送回来，救援队员利用观察器就可以把瓦砾深处的情况看得清清楚楚。很多博 物馆和超市用的防盗装置就是这种光学探头加观察器的仪器。
在国内，灾机器人的研究刚刚起步，但进展很快。中科院沈阳自动化所在2002年研制了一种 蛇形机器人，由16个单自由度关节模块和蛇头、蛇尾组成，在监控系统的无线控制下可实现 蜿蜒前进、后退、侧移、翻滚等多种动作，并能通过安装在蛇头上的微型摄像头将现场图像 传回监控系统。国防科技大学在2001年也研制了一种蛇形机器人。中国矿业大学在“211工 程”的支持下，已开始研制煤矿救灾机器人。
视频：爬墙车模型（加螺旋桨产生对墙面的压力）（螺旋桨） /elearning/video/play.php?vid=165
视频：一种爬墙机器人的磁吸机构 /elearning/video/play.php?vid=30
救援常用搜救仪器装备--救援机器人
无极越障车 - 东南大学机械工程学院（缺点，不能保持车身平衡）
/jmp/jpkc2006/kczd/kcsj/cxyd8.htm
第一代越ห้องสมุดไป่ตู้车
第二代越障车
第二代越障车实体简图
论文：《机器人壁面自动清洗系统的工程研究》（上海大学2001） （底下有相关论文） /Article/CDMD-11903-2004092468.htm
常用的搜索仪器还有另外两种：热红外生命探测仪和声波振动生命探测仪
热红外生命探测仪具有夜视功能，它的原理是通过感知温度差异来判断不同的目标，因此在黑暗中也可照常工作。 王教授说，这种仪器有点像现在商场门口测体温的仪器，只是个头比那个大多了，而且带有图像显示器。 声波振动生命探测仪靠的是识别被困者发出的声音。人类有两个耳朵，这种仪器却有3—6个耳朵，它的耳朵叫做 “拾振器”，也叫振动传感器，它能根据各个耳朵听到声音先后的微小差异来判断幸存者的具体位置。说话的声音对 它来说最容易识别，因为设计者充分研究了人的发声频率。如果幸存者已经不能说话，只要用手指轻轻敲击，发出微 小的声响，也能够被它听到。关键是噪声的影响不能太大。
救援常用搜救仪器装备--月球灯
天色暗下来，但抢救不能停。 月球灯的作用非常抢眼。月球灯由高达2000瓦的电力支持，据说，两个月球灯就能照 亮一个足球场。
救援常用搜救仪器装备--小气垫
找到了幸存者就该施救了。这可是个力气活，有时要抬起沉重的楼板。很难想象一个小小的气垫就能完成这个工作。 这种气垫比枕头大不了多少。没充气时瘪瘪的，只要有5厘米的缝隙就能把它塞进去。 然后用气瓶把里面的气压加到8个大气压，“气鼓鼓”的垫子就能顶起楼板了。 气垫的材料相当讲究，最早人们用钢丝网添加橡胶来做，后来改用新型材料高强度芳族聚酰胺，这种材料非常坚韧， 防暴警察用的手套也是用它做的，带上这种手套，警察就能面不改色地握住锋利匕首的刀刃。 地震救援常用搜救仪器装备--热红外生命探测仪和声波振动生命探测仪
论文：《军用移动机器人行走驱动及控制系统研究》（南京理工大学2004） /Article/CDMD-10288-2004108141.htm
视频：支点式越障车 /elearning/video/play.php?vid=161
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世界上许多国家都在研制军用机器人、扫雷机器人、排爆机器人和消防机器人等危险作业机 器人。救灾机器人是机器人的一个新兴发展领域，属于危险作业机器人的一个分支，具有危 险作业机器人的特点。 在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援 中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存 者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。因 此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存 者，是机器人学中的一个新兴而富有挑战性的领域。 中国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害 事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。然而，煤矿事故 的救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通 过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾,向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险 性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救 灾领域。
前不久，日本科学家研制了一种蛇形机器人，并称它不久就能在地震救援中发挥作用。这种机器人的原理类似于前面 提到的“蛇眼”搜索仪器。跟“蛇眼”相比，蛇形机器人更灵活，它的每一个关节都有一个微型马达为其提供动力，活动 更为便捷。
救援常用搜救仪器装备--液压钳
如果现场钢筋交错，就要看液压钳的本事了。这种钳子的体积并不大，但是由于应用了液压原理，一把小小的钳子就 能把钢筋一根根剪断，为营救工作赢得宝贵的时间。
救援常用搜救仪器装备--“蛇眼”
到瓦砾深处救援的第一步是搜索。幸存者埋在瓦砾堆中，用手去一点点地挖开瓦砾显然太慢，用重型机械去移动 又有可能伤着人。各种搜索仪器可以帮上忙。“蛇眼”就是一种搜索仪器，它的学名叫“光学生命探测仪”，是利用 光反射进行生命探测的。 仪器的主体非常柔韧，像通下水道用的蛇皮管，能在瓦砾堆中自由扭动。仪器前面有细小的探头，可深入极微小 的缝隙探测，类似摄像仪器，将信息传送回来，救援队员利用观察器就可以把瓦砾深处的情况看得清清楚楚。很多博 物馆和超市用的防盗装置就是这种光学探头加观察器的仪器。
在国内，灾机器人的研究刚刚起步，但进展很快。中科院沈阳自动化所在2002年研制了一种 蛇形机器人，由16个单自由度关节模块和蛇头、蛇尾组成，在监控系统的无线控制下可实现 蜿蜒前进、后退、侧移、翻滚等多种动作，并能通过安装在蛇头上的微型摄像头将现场图像 传回监控系统。国防科技大学在2001年也研制了一种蛇形机器人。中国矿业大学在“211工 程”的支持下，已开始研制煤矿救灾机器人。
视频：爬墙车模型（加螺旋桨产生对墙面的压力）（螺旋桨） /elearning/video/play.php?vid=165
视频：一种爬墙机器人的磁吸机构 /elearning/video/play.php?vid=30
救援常用搜救仪器装备--救援机器人
无极越障车 - 东南大学机械工程学院（缺点，不能保持车身平衡）
/jmp/jpkc2006/kczd/kcsj/cxyd8.htm
第一代越ห้องสมุดไป่ตู้车
第二代越障车
第二代越障车实体简图
论文：《机器人壁面自动清洗系统的工程研究》（上海大学2001） （底下有相关论文） /Article/CDMD-11903-2004092468.htm
常用的搜索仪器还有另外两种：热红外生命探测仪和声波振动生命探测仪
热红外生命探测仪具有夜视功能，它的原理是通过感知温度差异来判断不同的目标，因此在黑暗中也可照常工作。 王教授说，这种仪器有点像现在商场门口测体温的仪器，只是个头比那个大多了，而且带有图像显示器。 声波振动生命探测仪靠的是识别被困者发出的声音。人类有两个耳朵，这种仪器却有3—6个耳朵，它的耳朵叫做 “拾振器”，也叫振动传感器，它能根据各个耳朵听到声音先后的微小差异来判断幸存者的具体位置。说话的声音对 它来说最容易识别，因为设计者充分研究了人的发声频率。如果幸存者已经不能说话，只要用手指轻轻敲击，发出微 小的声响，也能够被它听到。关键是噪声的影响不能太大。
救援常用搜救仪器装备--月球灯
天色暗下来，但抢救不能停。 月球灯的作用非常抢眼。月球灯由高达2000瓦的电力支持，据说，两个月球灯就能照 亮一个足球场。
救援常用搜救仪器装备--小气垫
找到了幸存者就该施救了。这可是个力气活，有时要抬起沉重的楼板。很难想象一个小小的气垫就能完成这个工作。 这种气垫比枕头大不了多少。没充气时瘪瘪的，只要有5厘米的缝隙就能把它塞进去。 然后用气瓶把里面的气压加到8个大气压，“气鼓鼓”的垫子就能顶起楼板了。 气垫的材料相当讲究，最早人们用钢丝网添加橡胶来做，后来改用新型材料高强度芳族聚酰胺，这种材料非常坚韧， 防暴警察用的手套也是用它做的，带上这种手套，警察就能面不改色地握住锋利匕首的刀刃。 地震救援常用搜救仪器装备--热红外生命探测仪和声波振动生命探测仪
论文：《军用移动机器人行走驱动及控制系统研究》（南京理工大学2004） /Article/CDMD-10288-2004108141.htm
视频：支点式越障车 /elearning/video/play.php?vid=161