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近代史论文---刘益良(江南)
中国近现代史论文刘宜良---江南生平简介刘宜良别名江南,中国,汉族,在1931年12月7日出生于江苏靖江一个乡下地主家庭,当时老百姓在新四军和国军来来去去的国共斗争中,生活并不平静。
刘宜良的父亲因为拥有几分地,成了“保安团”之类的成员。
刘宜良十岁左右,一个地冻天寒的清晨,目睹父亲遭人枪杀。
于1984年10月15日逝世,享年53岁。
他从事过很多职业,间谍、批评家、作家、记者等。
代表作品有《蒋经国传》、《龙云传》等。
江南原来也是FBI的线民,是三面间谍。
早年时期经历坎坷,父母双亡,在家乡读完初中后不久,便只身随国民党离开大陆到台湾,1967年迁居美国,并以江南为笔名发表了大量披露蒋氏父子统治台湾的黑幕,1984年10月15日在旧金山市郊住宅车库内被枪击身亡。
1949年只身随国民党离开大陆到台湾,先在蒋经国主持的“国防部”政治干部训练班和政治干部学校受训,后在台北市师范大学英语系读书。
毕业后,任《台湾日报》记者。
1967年以《台湾日报》特派员身份驻美国,并加入美籍,其秘密身份为国民党情报员。
在美国期间,他以江南为笔名发表了大量披露蒋氏父子统治台湾的黑幕的文章,并创作《蒋经国传》与《龙云传》(上辑),他被杀后,《龙云传》续辑由其好友,旅美人士侯榕生完成。
他还翻译了《吴国桢传》英文本,其中《蒋经国传》于美国洛杉矶《论坛报》上连载后,由于内容记述蒋家内部与国民党内部之派系斗争,被国民党当局视为侮蔑元首。
并且国民党情报系统发现刘宜良私下为大陆收集情报,为一双面间谍,故施家法给予制裁,由情报局长汪希苓经人介绍认识竹联帮帮主陈启礼,派竹联帮帮众赴美国旧金山德里市暗杀了刘宜良。
之后美国派FBI前往台湾关切,才得知刘宜良亦为美国FBI线民,是一三面间谍。
1984年10月15日,刘宜良在旧金山自宅车库被暗杀。
此事一传开,立刻震惊了海内外,江南生前友人要求有关当局彻查凶手。
美国联邦调查局随即查出凶手为台湾竹联帮份子陈启礼、吴敦、以及董桂森。
《大国危途》读后感
《大国危途》读后感关于我国人口问题的前瞻性思考--《大国危途》读后感作者:郭洋有机会接触到这样一本书《大国危途》,关于一个国家人口问题的分析与思考。
这个问题其实与我们的生活息息相关,人口政策是一个国家的基本国策。
很高兴能透过本书对我国人口政策现状以及未来趋势有所了解,从而能够更加深入的理解我国关于国民经济政策制订的背景。
先来说说作者刘忠良,他是一位年轻学者,先就读于人民大学经济学院研究生班。
在他的求学路上,正在为了梦想而努力奋斗着。
在这样一位年轻人身上,有着强烈的使命感和责任感。
敏锐的洞察力使其能够以更加广阔的视角去研究人口政策的利弊,同时,能够利用专业的经济学理论佐证书中的观点。
就其专研的态度来讲,是值得广大青年朋友学习的。
关于本书的读后感想,主要有以下几点:一、人口问题需要引起足够的重视,目前我国的人口问题确实到了危机阶段。
随着我国社会发展,目前生育率在降低。
由于抚养孩子属于劳动密集型的,且受教育年限越来越长,孩子抚养的货币化程度越来越高,导致抚养成本上升的速度快于收入增长的速度,抚养压力升高,生育率下降。
同时,随着经济社会发展和女性教育水平的提高,生育孩子的机会成本也快速升高(为生孩子、养孩子所放弃的高收益就是其机会成本),但养孩子的收益,在经济发展和市场化之下越来越社会化。
比如孩子是企业的消费者、未来企业和社会的劳动者、未来国家的纳税人和未来财富的需求维系者,孩子被全社会作为公共产品而使用。
在当今经济社会制度之下,养孩子愈来趋向是公共产品,但养孩子的成本是个人的,且在不断上升,于是就产生了“公共产品私人供给的悲剧”。
二、低生育率带来的后果。
1.低生育率使未来经济发展难以为继。
由于过早的超低生育率,到2025年,中国人口年龄中位数达到40岁,65岁以上人口超过14%,由“老龄化国家”变成“老年国家”。
到2028年,以65岁退休计算,中国退休年龄人口将高达近2800万,而此时进入劳动年龄人口仅1500万,中国劳动人口在以洪流般的减少。
职教先锋人物介绍:职教先锋团团长余国良老师简介
“草根”职教先锋团核心成员介绍第一期:职教先锋团团长余国良近几年,由一大批在职业教育最基层的老师自发组建的“职教先锋团队”已被广大职教工作者所熟知。
他们在宣传党和国家职教政策,助推职业教育发展中实实在在地做了一些实事。
这个团队是由哪些人担纲领军人物呢?如何与他们取得联系及方便我们一起探讨、解惑教育中遇到的难题呢?他们有着些什么样的经历与教育故事呢?为了让大家对团队有更深的了解,从今天起,我们“草根”职教先锋团秘书处将陆续向大家介绍团队的核心成员并报道他们的职业教育观点。
本期推出的是职教先锋团团长余国良老师。
余国良,男,生于1958年11月,汉族,浙江衢州人,中共党员。
原任衢州市技工学校(技师学院)党总支副书记,现任衢州市工程技术学校副校级协理员、咨询委员会主任,兼任浙江省技工院校德育大组副组长,浙江省技工院校德育讲师团主讲,21世纪教育研究院小额资助项目——“中职学生厌学与流失”课题组核心成员,《职校生指导》系列教材专家指导委员会主任,《让快乐飞》中职生人文读本编委会主任。
长期致力于中职学校学生教育与管理、学生厌学与流失成因与对策的研究及中职学校校园安全事故防范研究等。
余国良同志的人生经历比较丰富,放过牛,种过田,当过兵,做过机械工人。
从1986年起专心做职业教育,从事中职学生教育工作二十六年,所倡导的“顺顺性子”“随便说说”“差秧苗也能长出好谷子”等教育理念被许多同行给予充分肯定。
在全国各地作过百余场报告,数万人听过他的“职教经”,且反响强烈。
多次获市局级优秀共产党员,2010年6月被评为全国中等职业教育德育工作先进个人。
其《中职学校“五声教育”和“五自管理”的探索研究》获中国教育学会“十一五”科研规划重点课题《学校文化建设与策划》二等奖。
所撰著的《爱与智慧--中职学生教育密码》被许多同行誉为中职学校教育者的“葵花宝典”。
余国良职教愿景:走千所中职学校取职教真经,访万名同行寻教育灵感;在回忆中提炼些可取的东西,在想象中追寻些可能的东西。
柳国良:艺海泛舟
柳国良:艺海泛舟文杨忠锦安频“大寒”甫过,“立春”当然是只等时日了。
这天冬日的阳光尚好,但仍有些微的寒冷。
当柳国良开车到洪山宾馆来接我们的时候,乍一相见,只见他那粗黑的头发,浓密的眉峰,神采奕奕的亮眼,还有端直笔挺的鼻梁。
——这位80后的监利老乡,其青春之气息依然是那么的咄咄逼人!车到三角湖畔的江汉大学美术学院,柳国良邀我们来到他的工作室。
他铺纸挥毫,为我们写了一幅书法作品,又写了一对吉祥祝福的春联。
行书翰墨,轻灵而不失风骨,酣畅而章法井然。
之后,我们移师三角湖畔的万达广场后花园,在一间雅致的茶室坐定之后,刚互联微信,我的手机便响起嘀嘀的蜂鸣声,刷屏一看,是相向而坐的柳国良发来的几篇文档。
其中“柳国良书问”吸引了我的眼球,打开一看,原来他是仿屈原《天问》的离骚体写就的一篇《书问》,全诗九节三十七行,句句有问,行行有问,节节有问。
从文字书体之起源,到历朝历代书法大家的演变;从自己辗转荆州、武汉及山西从师学艺的历程,到几位名师的教诲之恩;从现今书法界的种种浮躁与乱象,到自己不息求索的明志之语。
不过千字的这篇诗文,其涵盖量之大确实令人惊叹!其最后一节是这样写的:因楚适晋,北上何修?南北异俗,焉知强与柔?胡负志而游,却又为稻粱谋?虽终日乾乾,焉拒世俗笼囚?弃理而艺,夫何索求?攀儒登道,安知我羞?窗外叶茂,谁赐予静幽?江清河浊,何处泛扁舟?是啊,艺海“何处泛扁舟”?在洁白如玉的小瓷杯中,茶艺师斟上一勺甘鲜醇厚的红茶。
室外,传来古筝舒缓而幽婉的琴音,如山谷幽林中淙淙的小溪流水,仿佛是为柳国良娓娓而谈的讲述伴奏……晴耕雨读的忠厚家风时空回溯到上世纪一百余年前,在监利县汴河镇柳蚌湖村,这个地处洪湖西岸的小村庄,东边是一望无垠的洪湖水面、芦苇荡,附近是围堰形成的稻田,这里人勤、鱼美、稻花香,世代过着半耕半渔的桃源生活。
但上个世纪初叶,多灾多难、时局巨变打破了全国的宁静,这里虽然地处边陲也不例外。
蚌湖村老墩坡是洪湖早期革命的重要据点,曾是鄂中特委党政干部训练班、监沔工农革命军第五军成立处、鄂中南部特委机关所在地,柳国良曾祖父柳景熙勇敢地为革命队伍保管过51支步枪,英勇事迹还载入了《剅口革命史话》。
不同钾肥配施对烤烟质体色素和碳氮代谢及品质的影响
2013-12,34(6)中国烟草科学Chinese Tobacco Science 49 不同钾肥配施对烤烟质体色素和碳氮代谢及品质的影响刘国顺1,何永秋1,2,杨永锋1,李姣1,高琴1,彭金梅1,刘典三1,母海勇1(1. 河南农业大学,国家烟草栽培生理生化研究基地,郑州 450002;2. 湖南省烟草公司郴州市公司,湖南郴州 423000)摘要:为探究不同钾肥配施对烤烟碳氮代谢和品质的影响,采用田间试验研究了不同钾肥及其配施对烤烟质体色素、部分碳氮代谢关键酶活性、常规化学成分和中性致香物质的影响。
结果表明,与施用普通钾肥(对照)相比,缓释钾肥处理提高了烟株各生育期的氮代谢和成熟期的碳代谢。
缓释钾肥+普通钾肥处理和缓释钾肥+普通钾肥+黄腐酸钾处理对烟叶质体色素含量和碳氮代谢水平的提高作用比较明显,而缓释钾肥+普通钾肥处理在烟株生育后期仍然有很高的叶绿素含量与硝酸还原酶活性,阻碍了烟叶碳氮代谢的适时转化和烟株正常落黄成熟。
缓释钾肥+普通钾肥+黄腐酸钾处理不但能提高烟叶生育前期质体色素含量和碳氮代谢水平,而且能够促进烟叶质体色素适时降解和碳氮代谢的协调。
总体来看,缓释钾肥及与其他钾肥的配施显著提高了烤后烟叶中的钾含量,提高了钾氯比和两糖比,使烟叶化学成分更趋于协调,同时提高了大多数种类的香气物质含量,此外,缓释钾肥+普通钾肥+黄腐酸钾处理还提高了新植二烯和香气物质总量。
综合来看,缓释钾肥+普通钾肥+黄腐酸钾处理最有利于优质烟叶的形成。
关键词:缓释钾肥;烤烟;质体色素;碳氮代谢;品质中图分类号:S572.01 文章编号:1007-5119(2013)06-0049-07 DOI:10.3969/j.issn.1007-5119.2013.06.010Effects of Combining Application of Various Potassium Fertilizers on Plastid Pigment, Carbon-Nitrogen Metabolism and Quality in Flue-cured TobaccoLIU Guoshun1, HE Yongqiu1,2, YANG Yongfeng1, LI Jiao1, GAO Qin1, PENG Jinmei1,LIU Diansan1, MU Haiyong1(1.National Tobacco Physiology & Biochemistry Research Center, Henan Agricultural University, Zhengzhou 450002, China;2. Chenzhou Tobacco Company of Hunan Province, Chenzhou, Hunan 423000, China)Abstract: A field experiment was conducted to investigate the effect of combining application of various potassium (K) fertilizers on plastid pigment, some enzyme activities in carbon-nitrogen metabolism and quality in flue-cured tobacco (cv. zhongyan 100 ). The results showed that, compared to common K fertilizer, slow release K fertilizer improved the carbon metabolism in all growth stages of flue-cured tobacco and the nitrogen metabolism in maturity stage. common K fertilizer + slow release K fertilizer treatment and common K fertilizer + slow release K fertilizer + fulvic acid K treatment improved the contents of plastid pigment and the level of carbon-nitrogen metabolism. However, the contents of chl and activity of nitrate reductase in flue-cured tobacco leaves with treatment of common K fertilizer + slow release K fertilizer was still high in maturity stage, which impeded the nitrogen metabolism transform into carbon metabolism timely and the tobacco leaves mature normally. The treatment common K fertilizer + slow release K fertilizer + fulvic acid K not only improved the contents of plastid pigment and the level of carbon-nitrogen metabolism in early growth stages of flue-cured tobacco leaves, but also promoted the nitrogen metabolism transform into carbon metabolism timely and the tobacco leaves mature normally. Overall, the slow release K fertilizer and the combined application of other K fertilizer significantly improved the potassium content, ratio of potassium to chlorine and ratio of reducing sugar to total sugar in cured tobacco leaves. The chemical composition in cured tobacco leaves tended to be more harmonious, while total aroma constituents except neophytadiene and many different kinds of aroma constituents increased. Besides, the neophytadiene and total aroma constituents in the treatment with common K fertilizer + slow release K fertilizer + fulvic acid K also improved. Therefore this treatment was proposed as the best treatment for high quality tobacco leaves.Keywords: slow release potassium fertilizer; flue-cured tobacco; plastid pigment; carbon nitrogen metabolism; quality基金项目:中国烟草总公司特色优质烟叶开发重大专项“浓香型特色优质烟叶开发”{110201101001(TS-01)}作者简介:刘国顺,男,博士生导师,教授,主要从事烟草栽培生理生化研究与教学。
肉牛养殖存在的主要技术问题及对策
2019.08养殖技术增加养殖户养殖效益,调整畜牧养殖结构,对发展肉牛养殖来说有着显著的现实意义。
现如今,在我国农牧产业结构不断调整的基础上,养殖产业以及肉牛养殖规模均获得了发展,这就需要因势利导,进一步增强政策以及资金的投入力度,借助行之有效的措施,将肉牛产业发展继续大力的推进。
然而在长时间的发展过程中,还需要注意的是肉牛养殖出现的技术问题,结合该类问题,需借助有针对性的路径进行解决。
1 肉牛养殖常见技术问题1.1 肉牛繁殖优产率不高基层肉牛养殖中,主要是通过自由放养以及自由交配的路径。
其中不足就是体现在:过旱配种、近亲繁殖等,很大程度上制约了繁育犊牛的体质。
同时,在育肥、出栏等环节表现均不佳,制约了后期高效益。
1.2 肉牛饲草补充营养不足针对基层肉牛养殖来说,大部分是借助散养养殖的手段。
然而,该类养殖模式,在养殖规模不断扩大的背景之下,养殖数量也逐渐的增多,将无法有序的维持下去。
特别是在枯草季节,天然牧场无法填饱肉牛肚子,同时由于粮食的不足等因素一定程度上制约了肉牛的增重还有配料。
大部分养殖户的专业能力不高,也不会专门邀请技术工作者指导,基于本身的理论,造成饲料配比较为随意,最终致使难以满足肉牛的最佳需求量,饲料借助价值不高的特点,市面上的最优配比的精饲料被作为知识缺乏的养殖者的最优选择项目,但是饲养者基于降低饲养成木的目的,基本上很少应用精饲料,造成肉牛增重率不高[1]。
2 肉牛养殖技术问题的处理路径2.1 满足肉牛养殖的标准化在肉牛养殖成本进一步提升的基础上,再加之农村劳动力资源外出,怎么样强化肉牛养殖效益,被作为目前需要着重处理的问题。
肉牛养殖产业在发展的进程中,借助发展集约化、标准化养殖,通过规模大来确保养殖效益。
这就需要和本地区环境承载能力有机结合,因地制宜地发展农牧相结合的肉牛养殖产业,最大程度上达到肉牛养殖规模化、标准化、现代化的要求。
大力的推进发展种养结合的养殖产业,达到农业生产副产品以及牛肉养殖的优良结合,增强了秸秆资源的实际利用效率,助于品种培育的便利性,完成肉牛养殖。
ROS基础与架构
ROS基础与架构刘国良博士副研究员、研究生导师山东大学控制科学与工程学院EMAIL: liuguoliang@WHY ROS?•机器人系统的复杂性•众多传感器•分布式、多处理器、多机器人•众多研发团队需要一个标准:ROS=ROBOT OPERATION SYSTEM (机器人操作系统)目录•概述•ROS文件架构•ROS计算图•ROS TF(transform)库•Catkin 工作空间•ROS图形化工具•ROS兼容库概述ROS,不仅仅是一个中间件,它是:•抽象的机器人操作系统•包含了大量软件包、软件开发工具•适合于分布式处理、多机器通讯和配置•实时系统调试和数据分析•开发语言独立(C++/PYTHON/LISP/JAVA等)概述ROS不是•实际的操作系统•开发语言•编译工具•硬实时架构(HARD REAL TIME)概述ROS开源弹性的框架结构适合于机器人软件开发•网址;/•博客:/news/•文档:•当前稳定支持系统:Ubuntu 14.04•当前稳定的版本:Indigo•核心部分BSD概述分布世界的ROS研究机构ROS WIKIROS ANSWERSROS MAILING LIST概述ROS BLOGROS文件架构ROS文件架构my_package/srv/MyServiceType.srvROS文件架构•Packages: ROS软件包的主要组成,可以包含ROS的多个运行进程(节点NODE)、ROS依赖的库函数、数据包、配置文件等。
•Metapackages:用于表示一组相关性较强的package,如与历史版本兼容的软件包。
•Package manifests(package.xml):package的配置文件,包含软件包名称、描述、版权信息、依赖库函数等。
•Repositories:在同一版本控制系统(VCS)下的程序包集。
•Message 类型:消息描述,定义消息的数据结构,如my_package/msg/MyMessageType.msg。
2012感动中国十大人物详细事迹及颁奖词摘录和其他候选人物人物的事迹
《2012感动中国十大人物详细事迹及颁奖词摘录》朱光亚,已故著名科学家。
1956年,朱光亚参与筹建近代物理研究室,为中国培养了第一批原子能专业人才。
他把自己的一生概括得很简单:“我这辈子主要就做了一件事,搞中国的核武器。
”感动中国组委会授予朱光亚的颁奖辞:他一生就做了一件事,但却是新中国血脉中,激烈奔涌的最雄壮力量。
细推物理即是乐,不用浮名伴此生。
遥远苍穹,他是最亮的星。
感动中国2012十大人物吴孟超吴孟超事迹吴孟超,现年90岁,中国科学院院士。
他是世界上90岁高龄仍然工作在手术台前的唯一一位医生。
50年间,吴孟超推动中国的肝脏医学从无到有,从有到精。
1999年,他推动建立了中国的肝胆外科专科医院,并成为国内最大、国际唯一的肝胆外科疾病诊疗和研究中心。
感动中国组委会授予吴孟超的颁奖辞:六十年前,他搭建了第一张手术台,到今天也没有离开。
手中一把刀,游刃肝胆,依然精准,心中一团火,守着誓言,从未熄灭。
感动中国2012十大人物杨善洲杨善洲事迹杨善洲原任云南省保山地委书记。
1988年退休后,他扎根大亮山,义务植树造林,一干就是22个春秋,带领大家植树造林5.6万亩。
不仅如此,他还带领群众架设了4公里余的输电线路。
感动中国组委会授予杨善洲的颁奖辞:绿了荒山,白了头发,他志在造福百姓;老骥伏枥,意气风发,他心向未来。
清廉,自上任时起;奉献,直到最后一天。
六十年里的一切作为,就是为了不辜负人民的期望。
感动中国2012十大人物刘金国刘金国事迹刘金国现任公安部副部长、纪委书记、督察长。
刘金国担任领导职务几十年,亲手审批过近20万个“农转非”指标,可自己的亲属,却无一跳出“农门”;他从不接受各种宴请,从不接受任何礼品,哪怕是一瓶酒、一盒茶叶;没有一件名牌衣服;配有工作用车,家属从未用过。
感动中国组委会授予刘金国的颁奖辞:是盾,就矗立在危险前沿,寸步不退。
是剑,就向邪恶扬眉出鞘,绝不姑息。
烈火锻造的铁血将帅,两袖清风的忠诚卫士。
平凡中的真诚奉献--优秀党员事迹材料
---------------------------------------------------------------范文最新推荐------------------------------------------------------ 平凡中的真诚奉献--优秀党员事迹材料我叫刘宇航,31岁,中国共产党员、小学高级教师、1996年毕业于哈尔滨市幼儿师范学校,现任方正县幼儿园教师,担任组长工作。
转眼间我已经在幼教第一线上工作十三年了。
十三年来,做为一名年轻教师,凭着对幼教事业的强烈责任感,把自己的愿望和抱负都倾注在我所热爱的事业上;凭着一腔矢志不渝的信念和热情,把对党的教育事业的忠诚,对本职工作的热爱,对民族团结的热心,全部默默溶铸于自己从事的事业中。
用自己的实际行动认真践行”三个代表”。
工作中,曾多次被评为“市级优秀教师、市级优秀幼儿教师、市级师德先进个人、市级骨干教师、县级优秀教师、县级优秀幼儿教师、县级各项活动先进个人、县级骨干教师、县级教学能手、县级十佳师德教师、园级优秀教师、园级优秀班主任” 的称号。
我所带的班级多次被评为“优秀班级”。
我还多次代表幼儿园参加县、市的公开教学活动,我所讲的课分别荣获县、市级一、二等奖。
诸多荣誉的取得代表着我对幼儿教育事业的热爱。
我用行动诠释着一名年轻的党员全心全意为人民服务的宗旨,处处以身作则,身先士卒的模范带头作用。
现将近几年工作事迹介绍如下:一、爱岗敬业,默默奉献作为一名党员,我时刻坚定共产主义信念,积极参加保持共产党员先进性教育活动,努力使自己的行为和党的要求保持一致,规范个人的1 / 15言行,紧密团结在园支部的周围,让自己的思想行动和组织保持一致,处处起模范作用。
常听到这样一句话:我是革命一块砖,哪里需要哪里搬。
做为一名共产党员,就应该体现“一块砖”的精神。
记得95年“五、四”青年节到来之即,县团委要我园出一个舞蹈,当时因为杨老师回了老家,所以缺了一个演员。
中华人民共和国艺术职称国家一级美术师——刘国良
中华人民共和国艺术职称国家一级美术师——刘国良
个人简介:
刘国良,名翔,字村夫,号玄一,别号夫子。
高级讲师,副教授,一级美术师。
自幼习画,早年师从著名书画家尹瘦石、王学仲先生。
与传统入手,师古而不泥古,采用大胆超脱的笔墨表现手法,传统与现代结合,
博采众长,不断探索,作品追求笔墨韵味,形成了自己的艺术风格。
长期从事艺术教学工作,现为中国艺术教育促进会美术教师工作委员会会员,中国书画协会会员,世界文化艺术中心研究员,美国海外艺术家协会理事。
《中国当代美术家作品选》、《首届中国美术教师艺术作品集》、《中国当代艺术家名人录》、《中国当代美术》等辞书;均有作品、辞条收录;出版专著《刘国良画集》并有精品收藏于人民大会堂和宋庆龄祖居。
应邀先后多次赴国内外,海内外等地区和国家举办个人画展和联展。
部分书画作品被国内外,海内外知名人士和收藏家收藏。
热心慈善,被授予当代优秀艺术家荣誉称号。
作品欣赏:。
基于一种改进型事件触发传输机制的网络欺骗性攻击下的电力系统负荷频率控制
第 42 卷第 3 期2023年 5 月Vol.42 No.3May 2023中南民族大学学报(自然科学版)Journal of South-Central Minzu University(Natural Science Edition)基于一种改进型事件触发传输机制的网络欺骗性攻击下的电力系统负荷频率控制刘世良1,裴生雷2(1 国网青海省电力公司信息通信公司,西宁810000;2 青海民族大学物理与电子信息工程学院,西宁810007)摘要研究了网络攻击下的电力系统事件触发负荷频率控制问题.为了减少网络中的非必要资源浪费,提出了一种新的事件触发传输机制.与一般的事件触发机制相比,这种事件触发传输机制利用了历史信号数据信息.结合电力系统网络环境中所存在的网络攻击,建立了一种广义的电力系统状态空间系统模型.运用李雅普诺夫稳定性定理,通过构造一种依赖于系统状态的分段李雅普诺夫泛函,并结合积分不等式,推导出能够保证网络攻击下的电力系统均方渐近稳定性定理,该定理既能获得负荷频率控制器增益,又能得出事件触发参数.最后,在仿真分析部分,通过考虑电力系统网络中有无攻击的两种情况去说明了文中所提出的方法的有效性与优越性.关键词电力系统;网络攻击;负荷频率控制;李雅普诺夫泛函;稳定性中图分类号TM743 文献标志码 A 文章编号1672-4321(2023)03-0365-08doi:10.20056/ki.ZNMDZK.20230311Power system load frequency control under network deceptive attacks based on an improved event-triggered transmission mechanismLIU Shiliang1,PEI Shenglei2(1 State Grid Qinghai Electric Power Company Information Communication Company, Xining 810000, China; 2 School of Physics & Electronic Information Engineering, Qinghai Minzu University, Xining 810007, China)Abstract The power system event-triggered load frequency control problem under network attacks are studied. In order to reduce the waste of unnecessary resources in the network,a new event-triggered transmission mechanism is proposed. Compared with the general event trigger mechanism,the event trigger transmission mechanism utilizes historical signal data information. Combined with the network attacks existing in the power system network environment,a generalized power system state space system model is established. Using the Lyapunov stability theorem, by constructing a piecewise Lyapunov functional that depends on the state of the system, combined with the integral inequality, derives the theorem that can guarantee the mean square asymptotic stability of the power system under cyber attacks. The theorem can not only obtain the load frequency controller gain, but also the event trigger parameters. Finally, in the simulation analysis part,the effectiveness and superiority of the method proposed in this paper are illustrated by considering two situations of whether there is an attack in the power system network.Keywords power system; network attacks; load frequency control; lyapunov functional; stability电力系统是一种典型的网络控制系统,它是一种通过广域通信基础设施把发电厂、送变电线路和控制中心连接而成的网络系统[1-4].其中,负荷频率控制作为电力系统最重要的运行功能之一,被广泛用于频率调节.在互连的电力系统中,负荷频率控制的主要目标是恢复每个控制区域中负载与发电之间的平衡[5-7].随着分布式发电的发展和使用,电力系统的配置变得复杂.电力系统的变化给负荷频收稿日期2021-06-11作者简介刘世良(1973-),男,高级工程师,研究方向:电力系统信息通信和网络安全,E-mail:*****************基金项目青海省应用基础研究资助项目(2019-ZJ-7017)第 42 卷中南民族大学学报(自然科学版)率控制系统的运行带来了新的挑战,同时电力系统负荷频率控制的研究也已引发了越来越多的学者关注[8-13].从网络物理控制系统的范畴角度来看,网络通信在电力系统的负荷频率控制中发挥着非常重要的作用[14].然而,由于资源有限,造成了网络中存在时间延迟和丢包等现象,这将可能会导致电力系统振荡甚至不稳定[15-17].最近,已经有许多学者在电力系统负荷频率控制研究上取得了许多成果[18-24].例如,文献[18-20]考虑了网络中所存在的时间延迟,研究了多区域电力系统的负荷频率控制稳定性问题.基于此,文献[21]提出了一种电力系统时滞相关的稳定性判据,并利用了模型重构技术提高了负荷频率控制的计算精度,减少了计算负担.YANG等在文献[22]中结合贝塞尔-勒让德不等式,提出了一种保守性很小的电力系统PI控制器设计方法.为了避免不必要资源的浪费,WEN等人采用静态事件触发机制研究了时滞多区域电力系统负荷频率控制问题[23].与文献[23]中所提出的事件触发机制相比阈值,文献[24]提出了一种自适应事件触发通信方案,该方案可以根据状态的变化调整触发阈值,同时保证所需的性能.值得注意的是,事件触发控制由于其灵活的通信框架和节省资源优势性而得到了广泛的研究.但是,到目前为止,这些大多数事件触发机制中都是根据新信号和最后释放的数据包之间的差异进行设计的.通常,在响应曲线的顶点附近,两个相邻采样之间的差异很小.通过使用上述文献中的事件触发机制,可能不会触发这些采样信号.但是,在这些时间段(例如,接近谷底或顶点),在控制器中需要更多的分组以缩短响应的波动.如果使用历史释放信号,则可能获得更高的控制性能.因此,如何利用当前释放的数据包和几个最近释放的数据包去设计适当的事件触发条件将是本文的研究动机之一.另外,电力系统负荷频率控制时常遭受各种各样的网络攻击[25-29].其中欺骗攻击是最常见的网络攻击,它可以通过修改其内容破坏数据的完整性.文献[30]中指出,网络攻击可能会导致信息泄漏,基础安装的破坏等非常严重的结果.故而电力系统安全问题也变得越来越重要.本文通过利用李雅普诺夫泛函方法研究了网络欺骗攻击下的电力系统事件触发负荷频率控制问题.本文的主要贡献如下:1)提出了一种改进型的事件触发机制,该机制的触发条件能够利用一些很好的历史信息,从而与传统的事件触发机制相比,减少了更多的资源浪费,并改进了系统的性能.2)建立了一种广义的电力系统模型,该模型考虑了真实网络所出现的时间延迟、随机欺骗网络攻击以及高效的事件触发传输机制.3)通过运用分段李雅普诺夫泛函理论,结合一些积分不等式,提出了一些电力系统负荷频率控制的均方渐近稳定定理,并设计了输出反馈增益和事件触发参数.本文采用如下标号:N,R+,R n和R n×n分别表示自然数集,非负标量集,n维向量和n×n维矩阵.0和I 分别表示合适维度的零矩阵以及单位矩阵.矩阵Z>0表示矩阵Z是正定的.diag{c1,…,c n}代表对角矩阵. He{Z}代表Z T+Z;矩阵上标“T”和“-1”分别表示转置矩阵以及逆矩阵.标记“*”表示对阵矩阵中的对称项.1 问题描述1.1 电力系统负荷频率控制模型考虑如下电力系统模型:ìíîx(t)=Ax(t)-B1u(t)+B2w(t)y(t)=Cx(t k h),(1)这里的x(t)是系统的状态分量,u(t)是系统的控制输入,w(t)为外部干扰,y(t)是测量输出,h为采样周期,t k代表采样t k时刻.状态和测量输出信号有:ìíîïïx(t)=[]f T(t),X T g(t),P T g(t),P T e(t)Ty(t)=[]f T(t)T,(2)其中,A=éëêêêêêêêêêêêêêêêêêêêêêêùûúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúúú-D M01M1M-1Rg T g-1Tg000-1Tt-1Tt-ρe-K e T e00-1T eb000,B1=éëêê0(αg T g)T0(αe-KeTe)TùûúúT,B2=éëêê(1M)T000ùûúúT,C=[1 0 0 0].在系统(1)中,D,M,T g,T t,T e,b和-Ke分别表示366第 3 期刘世良,等:基于一种改进型事件触发传输机制的网络欺骗性攻击下的电力系统负荷频率控制负载阻尼系数,惯性常数,调速器和涡轮常数,时间常数,频率偏置常数和EVs增益.R g,f(t),αg,ρe和αe分别表示调速器的跌落特性,频率偏差,热轮机,EVs的下垂特性和EVs的参与因子.并有区域控制误差ACE(t)=bf(t)和区域控制误差积分Δ(t)=∫ACE(t)d t.1.2 改进型事件触发机制根据文献[31],有如下周期事件触发机制:t k+1h=tkh+min{lh|χ(x(tkh),e(t),λ)}>0},(3)其中χ(x(t k h),e(t),λ)=e T(t)Γe(t)-λx T(t k h)Γx(t k h),l为正整数,λ为事件触发阈值,Γ为事件触发参数矩阵,误差e(t)=x((t k+l)h)-x(t k h).注1:式(3)的这种事件触发机制与时间触发机制相比,仅仅只有χ(x(t k h),e(t),λ)>0时数据包才能传送,这大大节约的传输能源.但是,这种事件触发机制仅仅只是利用了现在的采样数据信息,而实际过程中,有些历史将对于传输数据包的传输决策是有用的,一种改进型事件触发机制给出如下.t k+1h=tkh+min{lh|χˉ(x(tkh),e(t),λ)}>0},(4)其中,χˉ(x(tkh)=∑i=1nνi e i T(t)Γˉe i(t)-λxˉT(t)Γˉxˉ(t),xˉ(t)=1n∑i=1n x(t k+1-i h),e i(t)=x((t k+l)h)-x(t k-i+1h),∑i=1nνi=1,Γˉ=C TΓC.注2:νi是一种权参数,如果令n=1,可以得出式(4)的事件触发机制是与事件触发机制(3)是一致相比,这也就说明本文所提出的事件触发机制更具优势性.同时,我们可以从xˉ(t)和e i(t)的定义来看,改进型事件触发机制(4)利用了t k+1-n到t k的历史状态信息,从而使得事件触发机制(4)去决策数据包的传送更加智能.类似文献[24],区间为I=[t k h+τt k,t k h+τt k+1)划分为I=∪l=0l=t k+1-t k-1I l且有:Il=[t k h+lh+τt k,t k h+(l+1)h+τt k+1),(5)定义辅助函数h(t)=t-t k h-lh并满足0≤h(t)≤hˉ.故而得到系统的控制器为:u(t)=∑i=1n K i y(t k-i+1h),(6)结合改进型事件触发机制(4)与控制器(6),电力系统模型(1)可以重写为:x(t)=Ax(t)-∑i=1n B1K i y(t k-i+1h)+B2w(t). (7)1.3 网络欺骗攻击下的电力系统模型考虑网络中存在随机欺骗性型网络攻击,控制器表达式(6)重写为:u(t)=δ(t)∑i=1n K i y(t k-i+1h)-(1-δ(t))∑i=1n K i y(t k-i+1h),(8)其中δ(t)∈{0,1}描述了是否存在网络欺骗型攻击,若δ(t)=0表示无网络欺骗攻击.δ(t)=1表示有网络欺骗攻击.而且δ(t)的期望为E(δ(t))=δ,方差D(δ(t))=δ(1-δ).攻击信号f i(t k-i+1h)满足:fi(t k-i+1h)2≤Ηi Cx(t k-i+1h)2,(9)其中Ηi是常数矩阵且Η=max{Ηi}.把式(7)代入系统(1)中可得:x(t)=Ax(t)-δ(t)∑i=1n K i y(t k-i+1h)-(1-δ(t))∑i=1n K i y(t k-i+1h)+B2w(t),(10)最后,在得出主要结论前,给出如下几个引理.引理1[32]: 存在正定对称矩阵R,两个标量b>a>0和可导函数ω(s),则有下面不等式成立:∫a bωT(s)Rω(s)d s≥1b-aχT1Rχ1+3b-aχT2Rχ2其中,χ1=ω(b)-ω(a),χ2=ω(b)+ω(a)-2b-a∫a bω(s)d s.引理2[33]: 存在任意向量w1(s),w2(s),矩阵X>0,任意向量S和c∈(0,1],若éëêùûúX S∗X>0成立,则有如下不等式成立:1c w T1(s)Xw1(s)+11-c w T2(s)Xw2(s)≥éëêêùûúúw1(s)w2(s)TéëêùûúX S∗Xéëêêùûúúw1(s)w2(s).引理3 给出矩阵R>0,向量ξ∈R m,任意矩阵M1,M2∈R n×m以及可积函数w(s),有如下不等式成立:-∫a b w T(s)Rw(s)ds≤(b-a)ξT[M T1R-1M1+13M T2R-1M2]ξ+ξT He{M T1[w(b)-w(a)]+M T2[w(b)+w(a)-2M T21b-a∫a b w(s)ds}ξ证明:令M=[M1M2]T,和ς(s)=[ξT2s-β-αβ-αξT]T,根据基本不等式有:367第 42 卷中南民族大学学报(自然科学版)-2ςT (s )Mw(s )≤ςT (s )MR -1M T ς(s )+w T (s )Rw (s ),从a 到b 积分,有如下不等式成立:-∫ab wT(s )Rw (s )d s ≤∫ab [ξT2s -b -ab -aξT][M 1 M 2]TR -1[M 1 M 2][ξT2s -b -ab -aξT ]Tds +2∫αβ[ξT 2s -β-αβ-αξT ][N 1 N 2]T w(s )d s .证明完毕.2 主要结果定理1: 给定参数a ∈ [0, 1],h ˉ,νi ,λ>0和K i ,i =1,…,n .假设存在正定对称矩阵P ∈R n ×n ,S ∈R n ×n ,Γˉ∈R n ×n 和R ∈R n ×n ,任意矩阵Q ∈R 2n ×2n ,对称矩阵G ∈R n ×n ,如果系统(10)是均方渐近稳定则有下面线性矩阵不等式成立:Ψ=éëêêùûúúR ˉQ ∗R ˉ>0,(11)Ξ<0,(12)其中:Ξ=He {e T 1P Π1}+e T 1Se 1-e T3Se 3+h ˉ2ΠT 1R Π1+ΠT 2ΨΠ2-∑i =1nνi e T 4Γˉe 4+λ(e 2-e 4)TΓˉ(e 2-e 4)-e T7Ge 7+(e 2-e 4)T C T F T FC (e 2-e 4));Π0=Ae 1-δ(t )B 1K i e 7-(1-δ(t ))B 1K i e 7+B 2e 8;Π1=éëêêêêêêêêùûúúúúúúúúe 2-e 3e 2+e 3-2e 6e 1-e 2e 1+e 2-2e 7;R ˉ=diag {R ,3R };e k =[0n ×()k -1n , I n , 0n ×()8-k n ]T, k =1, 2, ⋯, 8.证明: 首先构建如下李雅普诺夫泛函:V (t )=∑j =13V j (t ),(13)其中,V 1(t )=x T (t )Px (t );V 2(t )=∫t -hˉtx T (s )Sx (s )d s ;V 3(t )=h ˉ∫-hˉ0∫t +st x T(s )Rx (s )d s .求∇V (t )可得:∇V 1(t )=2x T (t )Px (t )=2x T (t )P Π0ξ(t );,(14)∇V 2(t )=x T (t )Sx (t )-x T (t -h ˉ)Sx (t -h ˉ);, (15)∇V 3(t )=hˉ2x T (t )Rx (t )-h ˉ∫t -hˉt x T (s )Rx (s )d s=h ˉ2ξT (t )ΠT 0R Π0ξ(t )-hˉ∫t -hˉt -ah (t )x T (s )Rx (s )d s -hˉ∫t -ah (t )t x T (s )Rx (s )d s,(16)其中,∇V c (t )=lim ε→0+1ε[Ε(V c t +ε(t )|ε)-V (c t )];ξT (t )=[x T (t ),x T (t -ah (t )),x T (t -h ˉ),ΕT (t ),F T (t ),1h -ah 1(t )∫t -hˉt -ah 1(t )x T(s )d s ,1ah (t )∫t -ah 1(t )tx T (s )d sw T (t )];ΕT (t )=[e T 1(t ),e T 2(t ),…,e T n (t )];F T (t )=[f T 1(y (t )),f T 2(y (t )),…,f T n (y (t ))].结合引理1和引理2可得;hˉ∫t -hˉt -ah (t )x T(s )Rx (s )d s -hˉ∫t -ah (t )t x T (s )Rx (s )d s ≤[ϑT1ϑT 2]éëêêùûúúR ˉ Q * Rˉéëêêùûúúϑ1ϑ2,(17)其中,ϑ1=éëêêêêêùûúúúúúx (t -ah (t ))-x (t -h ˉ)x (t -ah (t ))+x (t -hˉ)-2ah 1(t )∫t -ah (t )t x T(s )d s ;ϑ1=éëêêêùûúúúx (t )-x (t -ah (t ))x (t )+x (t -ah (t ))-2h -ah 1(t )∫t -h ˉt -ah (t )x T (s )d s .由本文所提出来的改进型事件触发机制(4)可得:Λ=∑i =1n νi e iT (t )Γˉe i (t )-λx ˉT (t )Γˉx ˉ(t ),xˉ(t )=x (t -ah (t ))-e i (t )..(18)另外,由不等式(9)且存在对称矩阵G ,可以得到F i =f T i (t k -i +1h )G f i (t k -i +1h )-(x (t -ah (t ))-e i (t ))T C T ×F T FC (x (t -ah (t ))-e i (t )).(19)综上所述,E(∇V (t ))≤ξT (t )(He {e T 1P Π1}+e T 1Se 1-e T3Se 3+h ˉ2ΠT 0R Π0+ΠT 1ΨΠ1-∑i =1n νi e T 4Γˉe 4+λ(e 2-e 4)T Γˉ(e 2-e 4)-e T7Ge 7+(e 2-e 4)T C T F TFC (e 2-e 4)) ξ(t ),(20)即E(∇V (t ))≤ξT (t ) Ξξ(t ) .368第 3 期刘世良,等:基于一种改进型事件触发传输机制的网络欺骗性攻击下的电力系统负荷频率控制若线性矩阵不等式(11)和(12)成立,则电力系统(10)是均方渐近稳定.证明完毕.注3:把函数区间0≤h (t )≤h ˉ改进划分为[0,ah 1(t)),[ah 1(t),h ˉ],若a=1,则区间函数与文献[16-18]的分段一样,在泛函中增加参数a 能够使得分段更具灵活性,更多的状态信息将会增加到泛函中.另外,由引理3代替引理1和引理2去处理积分项,有如下推论成立.推论1: 给定参数a ∈[0,1],h ˉ,νi ,λ>0和K i ,i =1,…,n .假设存在任意矩阵M 1,M 2,M 3,M 4∈R n ×n ,正定对称矩阵P ∈R n ×n ,S ∈R n ×n ,Γˉ∈R n ×n 和R ∈R n ×n ,对称矩阵G ∈R n ×n ,如果系统(10)是均方渐近稳定则有下面线性矩阵不等式成立:éëêêêêêêùûúúúúúúΞh ˉ-ah 1(t )M T 1h ˉ-ah 1(t )M T 2∗-R0∗∗-3R <0,(21)éëêêêêêêùûúúúúúúΞΞ12Ξ13Ξ14Ξ15∗-R000∗∗-3R00∗∗∗-R0∗∗∗*-3R <0,(22)其中Ξ=He {e T 1P Π1+M T 1[e 2-e 3]+M T 2[e 2+e 3-2e 6]+M T1[e 1-e 2]+M T 2[e 1+e 2-2e 7]}+e T 1Se 1-e T 3Se 3+h ˉΠT 1R Π1- ∑i =1n νi e T 4Γˉe 4+λ(e 2-e 4)T Γˉ(e 2-e 4)-e T 7Ge 7+(e 2-e 4)T C T F TGFC (e 2-e 4));Ξ12=h ˉ-ah (t )M T 1;Ξ13h ˉ-ah (t )M T 2;Ξ14=ah (t )M T 3;Ξ14=ah (t )M T 4.证明: 构建如下Lyapunov 泛函:V ˉ(t )=∑j =12V j (t ) +Vˉz (t ) ,(23)其中∑j =12V j (t )同定理1中,V z (t )=∫-hˉ0∫t +stx T (s )Rx (s )ds ,求导并运用引理3可得:∇V 3(t )=hˉx T (t )Rx (t )-∫t -hˉt x T (s )Rx (s )d s=h ˉξT (t )ΠT 0R Π0ξ(t )-∫t -hˉt -ah (t )x T (s )Rx (s )d s-∫t -ah (t )tx T (s )Rx (s )d s≤ξT(t )(h ˉΠT 0R Π0+2M T 1[e 2-e 3]+2M T 2[e 2+e 3-2e 6] +2M T 3[e 1-e 2]+2M T 4[e 1+e 2-2e 7]+(hˉ-ah (t ))(ΜT 1R -1Μ1+13ΜT 2R -1Μ2)+(ah (t ))(ΜT 3R -1Μ3+13ΜT 4R -1Μ4))ξ(t ).(24)剩下的证明过程同定理1,故省略.注4:定理1和推论1之间的差别在于引理3代替了引理1和2.相比引理1,在证明过程中可以看出引理3是一个更加广义的积分不等式,其原因在于不需要使用额外的逆凸不等式(引理2).接下来给出一种反馈增益K i 的设计方法.定理2: 给定参数a ∈[0,1],σ,h ˉ,νi ,λ>0和K i ,I =1,…,n .假设存在对称矩阵G ∈R n ×n ,任意矩阵M 1,M 2,M 3,M 4,H i ,X ∈R n ×n ,存在正定对称矩阵P ˉ∈R n ×n ,S ˉ∈R n ×n ,Σ∈R n ×n 和R ∈R n ×n ,如果系统(10)是均方渐近稳定则有下面线性矩阵不等式成立:Ψˉ=éëêêùûúúR Q ˉ∗R >0,(25)Ω<0,(26)éëêêùûúú-σI XC -CX ∗-I <0,(27)其中:Ω=He {e T 1P ˉΠ1}+e T 1S ˉe 1-e T 3S ˉe 3+h ˉ2ΠT 1R Π1+ΠT 2ΨΠ2-∑i =1n νi e T 4Γˉe 4+λ(e 2-e 4)T Γˉ(e 2-e 4)-e T7Ge 7+(e 2-e 4)T C T F T FC (e 2-e 4)),R =diag {R ,3R},其控制增益为K i =H i X -1.证明: 定义D =P -1,S ˉ=DSD ,R=DRD ,Σ=D ΓˉD 和Q ˉ=DQD ,类似于文献[24],对于式(12),左乘右乘diag {D ,D ,D ,D ,I ,R -1,R -1,I },且(XC -CD )T (MC -成立,将其转化成优化问题,并根据Schur 补得式(27)成立.证明完毕.3 仿真分析例:电力系统的各项参数选自文献[18],从而矩阵A ,B 1,B 2,C 为:A =éëêêêêêêêêêùûúúúúúúúúú-0.049805.99885.9988-5.2083-12.5000-3.3333-3.33330-0.466700-10.425000,B 1=[01000.2]T,B 2=[5.9989000]T,C =[1 0 0 0 ].另外,选择参数a =0.5,F =0.2,h ˉ=0.1s ,σ=0.01,设网络攻击函数f i (y (t ))=[-tanh(0.2y 1(t ))].假设网络环境下电力系统负荷频率控制存在369第 42 卷中南民族大学学报(自然科学版)两种情况,第一种情况是电力系统无攻击,在这种情况,将对比改进型事件触发机制(4)与一般事件触发机制(3),将证明本文所提出的方法的优越性.第二种情况是电力系统中存在攻击,通过定理2所得出的控制器增益,是否可以使系统保持稳定,这也就是本文方法有效性证明的体现.A. 第一种情况.选择δ(t )=0,即无攻击出现,并考虑干扰w (t )=ìíî0.01sin(t ),t ∈[0,5s ]0,t ∈(5s ,∞],选择事件触发阈值λ为0.1和n =1(即文献[31]中的一般事件触发机制(3)),根据定理2,得反馈增益为K 1=[0.91670.2349],选择事件触发阈值λ为0.1,权参数ν1=0.4,ν2=0.4,ν3=0.1,ν3=0.1以及n =4(即改进型事件触发机制(4)),根据定理2,得出反馈增益为K 1=[0.03270.1658],K 2=[0.45980.2076],K 3=[0.07230.1077],K 4=[0.78370.0155].图1和图2分别描述是文献[31]中的一般事件触发机制(3)所触发的次数和改进型事件触发机制(4),从图可知:图1中共触发了163次,而图2触发了79次,改进型事件触发机制(4)共节约了51.53%的资源,这也体现了本文方法的优越性.另外,表1中由定理1和推论1所得出的当不同的事件触发阈值λ得到不同的上界h ˉ,从表1可以得出,根据推论1所得到的上界值好于定理1所得到的上界值,故而本文中的引理3得出的定理相比引理1结合引理2得出来的定理具有明显的优势性.B. 第二种情况.考虑网络中存在随机欺骗性攻击,其概率为0.3,也就是δ(t )=0.3,并考虑干扰w (t )=ìíî0.01sin(t ),t ∈[0,5s ]0,t ∈(5s ,∞],应用定理2并给出n =3权参数ν1=0.8,ν2=0.1,ν3=0.1,得到反馈增益:K 1=[0.54730.1377],K 2=[0.35330.2691],K 3=[0.19770.3159].图3所示为在[0,20 s ]内,事件触发机制(4)下的事件触发次数,图3中的触发次数为93次.值得注意的是,尽管系统处于攻击下,但是图3的触发次数仍然少于图1的触发次数,再次体现了本文方法的优越性.另外,系统的状态反应图如图4所示,由图4可知:系统是稳定的,从而本文方法的有效性得到证明.图1 事件触发机制(3)触发区间Fig.1 Trigger interval of event -trigger mechanism (3)图2 事件触发机制(4)触发区间(n =4)Fig.2 Trigger interval of event -trigger mechanism (4) (n =4)表1 最大区间上界hˉTab. 1 The maximum interval upper hˉλ定理1推论10.12.43243.07580.51.87232.57530.71.47582.04540.90.95731.5573图3 事件触发机制(4)触发区间(n =3)Fig.3 Trigger interval of event -trigger mechanism (4) (n =3)图4 状态轨迹Fig.4 State trajectory370第 3 期刘世良,等:基于一种改进型事件触发传输机制的网络欺骗性攻击下的电力系统负荷频率控制4 结论(1)本文通过考虑有限的网络资源和网络安全,结合李雅普诺夫分段泛函方法,研究了电力系统的负荷频率控制问题.(2)考虑一些有用的历史数据信息,提出了一种改进型的事件触发机制.这种机制既能节约资源又能改进系统性能.(3)利用所构建的分段泛函,同时结合积分不等式方法,获得了能够保证电力系统均方渐近稳定以及得到系统负荷频率控制增益和事件触发机制参数的定理.最后通过建立一个仿真,证明了本文方法的优越性和有效性.参考文献[1]LOPES J A P, SOARES F J, ALMEIDA P M R. 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Wirtinger-based integral inequality: application to time-delay systems[J]. Automatica,2013, 49(9): 2860-2866.[33]PARK P G,KO J W,JRONG C. Reciprocally convex approach to stability of systems with time-varying delays[J].Automatica, 2011, 47(1): 235-238.(责编&校对雷建云)372。
刘国良--湖南省洪江市黔城镇玉壶路企业信息报告-天眼查
2010-12-28
注册地址:
湖南省洪江市黔城镇玉壶路
营业期限:
/至/
经营范围:
儿童玩具、儿童用品娱乐服务。
登记机关:
洪江市食品药品工商质量监督管理局
核准日期:
2010-12-28
1.2 分支机构
3
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5
4.4 企业业务
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4.5 竞品信息
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4.2 投资事件
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4.3 核心团队
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5.5 行政处罚
4
三、对外投资信息
感动中国的爱国人物事迹5篇
感动中国的爱国人物事迹5篇感动中国的爱国人物事迹精选篇1“我们努力读书,是为了回来帮助家乡摆脱贫困。
”12月17日,黔西南州望谟县实验高中副校长刘秀祥应邀参加了在贵州大学举行的读书活动。
活动当天,刘秀祥在贵州大学里见到了自己的学生韦天琴、杨娜娜和黄锦秀,看着他们现在在学校里认真学习、奋力拼搏的样子,刘秀祥很是欣慰。
皮肤黝黑的刘秀祥,身高不算高挺,但在他身上,记者看到了比同龄人多一份的稳重与坚韧。
,刘秀祥从山东省临沂大学(原临沂师范学院)历史学专业毕业。
这个曾背母求学从大山深处艰难走出的学子,选择回到了家乡望谟县任教。
或许是深知走出大山不易,也或是联想到自己的经历,刘秀祥对每一个学生都非常上心。
教学工作中,刘秀祥不只上好每一堂课,也常常奔波在控辍保学、教育帮扶的崎岖山路上。
8年的从教时间里,他骑着摩托车几乎跑遍望谟县的每个乡镇,单是摩托车就骑坏8辆,先后把40多名孩子“拉回”了课堂,并帮助他们考上大学。
今年17岁的廖段写就是被“拉”回来的一名学生。
,廖段写进入望谟县实验高中学习,由于父母离异,家庭收入主要依靠在外务工的母亲,家中经济负担过重,加上母亲的思想落后,觉得女孩子读书没用,她只能被迫放弃学业,外出务工。
得知廖段写外出务工的消息,刘秀祥十分着急,下着大雨也立马赶到她家中,对她母亲做了思想工作。
刘秀祥没有放弃把廖段写“拉”回学校的机会,一直保持与她电话联系。
“刘老师我好想回学校上学!没有文化就只能做苦工……”在电话里,刘秀祥听到廖段写这样说更是心疼。
12月31日,经过刘秀祥与学校以及社会爱心人士的共同努力,廖段写的母亲终于同意她返校读书。
重新回到校园的廖段写,因坚守读书信念,被评为“望谟县实验高中最美少年”,被评为“望谟县新时代好少年”。
“我很感谢刘老师和学校帮助我争取到读书的机会,如果不是他们一次又一次的努力,我今天也不能坐到教室里学习,我要像刘老师那样,靠自己奋发读书来改变命运。
”廖段写说。
一位以歌咏为武器的英勇战士——刘良模
一位以歌咏为武器的英勇战士——刘良模骆驼中心学校刘秋鸯荡荡蛟川、海天雄镇,孕育无数豪杰让我们镇海人民以此为荣。
而60年前站在天安门城楼上和毛主席一起参加开国大典的刘良模更是他们中的佼佼者。
记得曾经有一位记者这样评价他:刘良模“不仅是歌咏活动的组织者,以歌唱的成功为乐,而且还是一个时代的象征。
他不单单是发挥着自己的闪光思想,而且以一种新的方式来表达其人民的潜在力量和觉醒”。
这就是以歌咏为武器的英雄战士——刘良模。
刘良模(1909—1988)是浙江镇海贵驷桥人,少年时就读于上海明强中学,并接受洗礼成为基督教徒,1932年毕业于沪江大学社会学系。
曾任中华基督教青年会全国协会学生部干事、青年会军队服务部江浙支部主任。
1949年出席了中国人民政治协商会议第一届全体会议。
他的一生以音乐为武器为祖国的解放事业作出了杰出的贡献。
他带着饱满的斗志把“民族解放运动的军号”在大街小巷吹响刘良模大学毕业时正当日本侵略者酝酿大举侵略中国。
刘良模早就耳闻目睹了日本侵略者在东北、在上海对我国人民所犯下的种种罪行,正值青年的刘良模有了自己的抗日主张。
他进入青年会,后又发挥自己的音乐天赋和指挥才能,利用接近青年多的特点,很快便投入宣传抗日救亡的学生运动,在青年会创办两个歌咏大会,会员上千万,教唱救亡歌曲如“大路歌”、“毕业歌”、“松花江上”等等。
这些会员回到各自单位再向更多的群众教唱。
他要用歌声来唤醒民众,教育民众和组织民众,惊醒沉睡了数千年的祖国。
“歌咏运动是民族解放运动的军号,号声在哪里,民族解放的斗士也在哪里;民众歌咏是民族解放的火把,火把在哪里,民族解放的队伍也在哪里。
”这是刘良模对群众歌咏运动提出的响亮口号。
就这样刘良模以指导群众歌咏运动的卓越才能和宣传鼓动家的身影,出现在波澜壮阔的群众救国运动之中。
1936年1月28日,是淞沪抗战四周年纪念日。
当天,“上海各界救国联合会”在市商会大礼堂举行的纪念大会上正式成立,刘良模和各歌咏团成员领唱了《义勇军进行曲》。
中国兔业新锐人物——记黑龙江省齐齐哈尔市隆亿食品有限公司董事长刘国良
中国兔业新锐人物——记黑龙江省齐齐哈尔市隆亿食品有限
公司董事长刘国良
王铁灵
【期刊名称】《中国养兔》
【年(卷),期】2008(000)006
【摘要】刘国良,1966年10月生于一个普通的农民家庭,艰难的生活历练出他刚毅、果敢、顽强的性格。
1985年,他因家境贫寒放弃就读名牌大学的机会,承担起养家糊口的重担。
工程队小工、服装小贩、酒店经营者、商店经营者等多种角色伴随着刘国良一同成长。
1992年,偶然的机会使刘国良在河北辛集接触到动物皮毛加工业务,这为他后来创办齐齐哈尔隆亿食品有限公司奠定了基础。
【总页数】2页(P36-37)
【作者】王铁灵
【作者单位】中国畜牧业协会兔业分会,北京100026
【正文语种】中文
【中图分类】K828.9
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ROS机器人导航
ROS机器人导航刘国良博士副研究员、研究生导师山东大学控制科学与工程学院EMAIL: liuguoliang@ROS机器人导航图结构目录•机器人坐标系标定•传感器信息•地图构建•定位•路径规划•ROS机器人机器人坐标系标定激光器点PL转换到机器人坐标系内点PB:PB = PL + (0.1, 0, 0.2)机器人坐标系标定广播base_link->base_laser坐标变换机器人坐标系标定定义激光器点变换激光器点坐标并打印转换前后坐标打印结果传感器信息•ROS中传感器消息均有头文件,用以定义消息序列、时间戳和坐标系传感器信息•激光器消息:ROS中传感器消息软件包sensor_msgs中有激光器消息的定义LaserScan传感器信息激光器消息赋值发布激光器消息传感器信息•三维点云消息:sensor_msgs/PointCloud传感器信息三维点云定义与赋值三维点云消息发布传感器信息•SCIP2.2-compliant Hokuyo Laser Devices as well as the Hokuyo Model 04LX, 30LX -urg_node•SICK LMS2xx Lasers -sicktoolbox_wrapper•Velodyne HDL-32EHokuyo URG-30LX SICK LMS2XX Velodyne传感器信息•码盘消息:nav_msgs/Odometry传感器信息广播码盘TF消息发布码盘消息控制器•速度消息:geometry_msgs/Twist •速度消息名:cmd_vel•赋值:•cmd_vel.linear.x= vx,•cmd_vel.linear.y= vy•cmd_vel.angular.z= vtheta地图构建•同时定位与地图构建(SLAM)•WHY SLAM?•码盘积累误差•融合观测数据消除码盘累积误差运动模型预测(码盘)观测升级(激光器等)输出纠正后的位姿和观测输入控制指令滤波器:卡尔曼滤波器、粒子滤波器t=t+1地图构建•GMAPPING = Grid Mapping,栅格地图•德国弗雷堡大学Giorgio Grisetti等研究者2005年提出的一种基于粒子滤波器的同时定位与地图构建算法•优点:粒子数少、速度快、精度高•ROS的主流地图构建算法弗雷堡大学校园二维地图(黑色)和机器人轨迹(红色)地图构建GMAPPING精髓红色为机器人轨迹,黑色点为采样粒子,每个粒子对应当前位置假设,黑线为激光器观测数据。
中东-2022-2023学年八年级地理下册同步精品课件(中图版) (1)
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崔国良-不敢称国之栋梁 只一生报国为善仅供参考
崔国良:不敢称国之栋梁只一生报国为善仅供参考父母为他取名国棵,许以成为国之栋梁的期望。
然而,30岁那年,从苏联获得副博士学位后归国,他却深感年岁徒增而贡献微薄,羞愧之下,将“棵”改为善良之“良”,成为崔国良。
其后的半个多世纪里,他为我国多种火箭等航天型号研制了固体推进剂,将我国固体推进┐向国际领先水平。
火箭腾飞,动力何来?来自推进剂的剧烈燃烧。
当功成之时,便是退场之日。
这正如崔国良院士的一生。
寒风猎猎告别院士1月22日,腊月二十五,北京晴空万里,寒风刺骨。
中午,两辆考斯特从西三环航天桥出发,往西驶去。
车上多是白发苍苍的老人,有的需要搀扶才能跨进车门。
短暂的寒暄之后,他们的话题自然转向了一个人,一位4天前刚刚逝世的老人:崔国良院士。
语气中有着老年人特有的豁达,更渗透着对故人离去的遗憾,以及难以言喻的崇敬。
“崔院士和刘工一生都对人很好啊!”有人感叹。
刘工是崔国良的爱人刘宝芬,他们1957年同一批留学苏联,又在1961年同时获得副博士学位,在莫斯科携手苦读的同时,也结出了爱情之花。
不久,考斯特抵达八宝山殡仪馆,人们下车,迎着寒风走向殡仪馆东礼堂。
这里已经聚集了不少人,胸口别着白色的纸花。
崔国良院士的家属在礼堂旁边的休息室里,接受络绎不绝的吊唁者的慰问。
一位外地来的老人掏出一封手写的信,一字一句念给刘宝芬听,信中尽是对崔院士的赞誉和追怀。
刘宝芬眼含热泪,用极低的声音连连道谢。
崔国良一生足迹遍布北京、西安、泸州、内蒙古等地,其中,他在内蒙古度过了人生中精力最旺盛的20多年。
这天,不少人专程从外地赶来,送这位老领导、老同事最后一程。
作为我国固体火箭发动机及推进剂技术专家、我国固体火箭发动机领域的开拓者之一,中国工程院院士、国际宇航科学院院士、中国航天科技集团公司科技委顾问崔国良为我国航天事业作出了诸多开创性的贡献。
应用于发射东方红一号卫星、返回式卫星、东方红二号卫星的运载火箭等多种航天型号发动机的复合固体推进剂,都由崔国良主持或参与研制。
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刘国良简介
篇一:兰州市志简介
《兰州市志》简介
《兰州市志》1988年开始编纂,为大型多卷本城市综合志书,全志按建置区划、自然环境、人口、城建与环保、经济、政治、文化、社会、人物的顺序分为58卷。
各卷设总序、凡例、序、编辑说明、图照、概述、大事辑要、志文、附录、编后记,其中志文下设篇、章、节、目。
《兰州市志》各卷之间既保持记述内
容的有机联系性,又具有行业侧重上的相对独立性。
各专志在对史志资料搜集、整理、挖掘的基础上,上限追溯事物之发端,下限至1990年,个别事物为彰明因果适当下延。
为充分记述现状,在各专志附录之首设《1991——19××年兰
州市××工作纪略》,概要记述下限至送交审定前行业概况。
《兰州市志》在
内容上注重城市志特点与功能,突出记述兰州市的发展历史及在全省的地位和
作用。
全志资料容量大、学术价值较高,其中明段坚《段容思先生诗稿》写本、明黄谏《亢仓子音释》、清康熙萧光汉《萧松轩先生日录杂记》写本、1941年
兰州设市后的南界界碑等珍贵文献文物为历史上首次发掘保存;经专家学者考
察论证研究,确定了兰州历史上无定论的汉金城郡浩亹、允街、令居、枝阳、
金城、榆中6个属县的位置与沿革。
已出版《兰州市志》各卷(册)90%以上先后获甘肃省优质印刷品奖、优秀图书奖和甘肃省地方史志优秀成果奖。
《兰州市志》第二十二卷(上)《邮政志》,由兰州市地方志编纂委员会与兰
州市邮政志编纂委员会共同编纂完成。
主编梅建生、副主编刘国良。
志书记述
了兰州邮政自清光绪三十年(1904)创办以来,从最初12人的小分局,发展到今天各项服务功能齐全的西北邮政枢纽的曲折历程。
置兰州市邮政局、所网点图,县局、所网点图,有照片31幅,其中清同治凉州寄兰州驿站封、光绪沙洲寄兰州驿站封和中华邮政时期、人民邮政初期邮票为珍贵史料。
志中图照现代
与历史穿插相映,引人注目,对比强烈,别具生动。
全志行业特点鲜明,资料性、可读性兼备,颇具保存价值。
该志获省地方史志成果一等奖。
篇二:材料介绍201X..5.12
可见、红外、(激光)雷达多波段隐身涂料研发项目
一、高性能隐身涂料
1.我们研制的高性能隐身涂料,其主体为纳米尺寸,具有小尺寸效应,表面界
面效应及量子尺寸效应,从而导致声、光、电和磁,新的奇特效应,为隐身创
造了优越的条件。
我们研制出的材料是折射率有很大差异的微观结构物质,其波长与胶乳颗粒直
径在相同数量级遵循米散射规律。
性能超越现有的隐身涂料。
1)微波雷达在0.3-10cm波长范围内,反射衰减>12dB;
2)红外激光在1.06-10.6微米波长下,反射衰减20dB;
3)在3---5微米和8----14微米,目标表面红外发射率εTIR<0.5。
还可以根
据需要研制出所需要的特殊隐身材料,更可以制造出多波段的隐身材料。
2.该隐身涂料综合物化性能优越,具有耐磨、耐蚀(酸、碱、圤)、耐油、耐候、耐老化、耐曲挠、防水等性能,附着力强(可以附着金属、非金属、纺织物等),温度适应性宽,性能稳定,使用周期长(耐用年限可达7年) 等特点。
3. 该隐身涂料从现查阅文献和取得的基料性能实测及分析计算,目前与国内外类似产品相比,工艺技术先进,无论设计构思、产品性能指标均优于美国报导
的现有研究技术,达到超过日本技术性能,为无公害生产,清节环保型产品。
隐身综合参数计算和基料产品具备的狆立物化性能数据判断,不会低于美现有
使用水平;且由于综合物化性能优越,涂层薄用量少。
例如测算飞机涂层厚度
减半,机身增重也可减半,综合成本可比值也必然下降。
4.多频谱隐身涂料还可用于舰船、导弹、坦克、车辆及隐身遮苫布、地面等其
他设施目标。
且施工、应用便易。
二、研究理论依据
研发可见、红外、(激光)雷达多波段隐身材料是当前发展趋势。
该涂料隐身的
本质是电磁波的散射与吸收。
电磁波的散射是由物质不均匀结构(密度起伏、折射率差异)引起的。
用顺序
多步聚合制造了折射率沿径向周期变化的多层结构聚合物,人为制造了材料中
折射率有很大差异的微观结构,极大增加了电磁波散射特性。
1.瑞利散射
因为聚合物颗料远小于微波雷达波长,属于瑞利散射。
该结构颗粒大大增加了散射功能。
因其折射率n3很大,大大提高散射能力,同时也大大提高了吸收微波能力。
由于散射与吸收共同作用,使用该材料的隐身
目标对雷达波回波反射将比现有材料大大降低。
(折射率沿径
向周期变化的聚合物颗粒增强光散射的图示、原理、计算方程演示??略)。
2.米(Mie)散射
可见、红外、激光雷达波长与聚合物颗粒直径在相同数量级。
遵循米散射规律,颗粒内部和之间,波相互干涉、叠抵。
(结构理论及计算方程演示??略)。
3.多层结构设计
多层结构获得最大光散射强度Isq,max,称为共振光散射。
(共振光散射决定
因素、颗粒共振能量径向分布等图表、各层结构壳计算方程演示及选用的各层
结构材料??略)。
4.电磁波散射强度按散射角分布
计算出的散射强度按散角分布,结果与文献报导相比较如下表7数据和图7、8示。
图7:
图8:
(计算方程演示及射强度按散射角分布表略) 。
注:以上省略部份技术秘密核心资料依据谈判、合作相关规定要求,依进程、
分阶段(按保密协议签定、正式合同或协议签定进度) 陆续交底。
三、专家组成员简介
1. 首席专家、发明人杨泽福:
性别:男,出生年月:1938年12月,政治面目:中共党员,技术职称职称:
教授。
1963年毕业于河北大学物理系,曾任化工部北京化工研究院、化工部晨光化工
研究院、化工部黎明工研究院,高级工程师、专题组长、研究室主任、青岛化
工学院、青岛科技大学、高级工程师、教授。
主要从事高分子材料物理性能与
结构关系的研究,长期担任导和实际操作核磁共振、质谱、红外、ICP等大
型精密议器分析测试工作,主持参与过高分子材料的力学性能、微波频段、聚
合物介电松弛、航空有机玻璃等国家七五攻关项目研究开发。
后又专门从事
“核磁共振波谱”“ 有机质谱”。
旁通“红外”、“电子显微镜”、“X 光”、“发射光谱”及“色谱”等技术分析研发,能够自如地解析“核磁”、
“质谱”与“红外” 等谱图。
能够用多种大型精密议器研究材料的各种原子间微观结构关系,研究材料宏观性能同微观、亚微观结构的关系,鉴定分子组成。
现又开发出或正在研制开发、市场开拓、推广应用的砂浆、混凝土、油漆、涂料、合成材料等用途高性能水乳液三元共聚新型潻加剂,海带综合利用(功能、保健食品) 及可见、
篇三:综述
NO.7信令系统在GSM中的应用
新疆师范大学数理信息学院电子信息科学与技术02-15班
作者姓名:王浩
指导教师:刘国良
201X年5月28日
王浩
新疆师范大学数理信息学院电子信息02-15班
摘要:本文针对NO.7信令的特点功能及NO.7信令的组网原则,介绍了GSM通
信系统中NO.7信令集中监测系统结构及其应具备的基本功能。
根据GSM通信系统的测试接口和协议模型,提出了一种移动NO.7信令集中监测系统实现方案。
关键词:NO.7信令;GSM;数据采集;数据处理
No.7 Signal Making Application of GSM System
Wang Hao
Class 02-15, Electronic Infomation, School of Math Physics and Information, XJNU Abstract: Introduce GSM communication system No.7 signal is it concentrates
monitoring system structure and basic function that should possess on to make. Communicate test interface and agreement model of system according to GSM, propose one movement No.7 signal is it concentrate monitoring system on realize scheme to make
Key words: GSM; No.7 signal; Data collection; Data process
1、 NO.7信令的简介。