FOXBOT初级培训教材ppt课件
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西子奥的斯电梯新员工培训教材
其它产业
海农农场 澳门广场．．．．．．
8
第二章 公司介绍
in service
OTIS公司
– 1852年, 美国人伊里沙. 奥的斯先生发明了 安全升降机，开创了电梯界业的先河；并于 1853年成立了世界上首家电梯公司。从此，人 类得以实现高瞻远瞩的梦想，世界的高度也因 此不断改变着……
奥的斯的历史就是 世界电梯的历史
in service
道德资源中心 (Ethics Resource Center, ERC) 将“道德” 部分定义为：
• 我们所做出的体现和践行我们价值观的决策、选择和行为 • 基于核心价值观的一套标准
商业道德
– 在利害相关者之间建立信任 – 尊重他人 – 诚信工作 – 以正确的方式做正确的事
21
第五章 商业道德和对话
财务控制 人事管理 行政 管理（IBD 基建)工程技术 管理及支持 安装大项目 销售大项目 法律支持 NPP 安全管理
代 理 销 售
区域销售管 理+合同评审
生产计划+电 扶梯生产
发运
采购+品质
服务
区域销售，安装／分公司服务
6
第二章 公司介绍
中方
in service 美方
UHC－西子联合控股
每个企业将建立和实施一个书面的教育和 培训计划，以强调EHS事宜。
教育和培训的要求和适应范围： – 提供给所有的员工； – 与工作性质统一。
培训包括： – 最初的工作方向（新员工培训）； – 特殊工种培训； – 员工转岗时的培训； – 当工作或程序发生变化时； – 适当的再培训。
19
第四章 环境健康与安全
·避免与公司产生利益冲突的
业
机器人基础教育培训教材(PPT 116页)
（见基础教材32页）
78
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
联盟并立 共同成长*立 共同 成长*立 共同成长*立 共同成
(详见基础教材36页79)
21
成长*立 共同成长*立 共同成
联盟并立 共同成长*立 共同
22
成长*立 共同成长*立 共同成
（二） 手动操作机器人
联盟并立 共同成长*立 共同
23
成长*立 共同成长*立 共同成
安全注意事项
● 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
● 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
● 检查供给电源与机器人所需电源相匹配
安全模式
联盟并立 共同成长*立 共同
41
成长*立 共同成长*立 共同成
运转方式
联盟并立 共同成长*立 共同
42
成长*立 共同成长*立 共同成
机器人状态
联盟并立 共同成长*立 共同
43
成长*立 共同成长*立 共同成
换页显示
联盟并立 共同成长*立 共同
44
成长*立 共同成长*立 共同成
联盟并立 共同成长*立 共同
● 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
● 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容
联盟并立 共同成长*立 共同
24
成长*立 共同成长*立 共同成
正确开机步骤
● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 ● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提
福尼斯焊机操作培训_初级篇演示幻灯片
存储键
调节旋钮
测气键 起弧键
F 珠
基本按钮——FANUC机械手控制柜
F 珠
基本按钮——控制盒
ON OFF
等离子小弧启动开关
F 珠
基本按钮——控制盒
急停——红色 暂停——红色 再启动——黄色 启动——绿色
F 珠
基本按钮——机械手TP示教盒
TP开关 与 DEADMAN 开关 一起启动或禁止机器 人运动。
红色急停开关
F 珠
基本按钮——机械手TP示教盒
MENU——显示屏幕主菜单 SELECT——列出和创建程
序快捷键 EDIT——编辑和执行程序快
捷键 DATA——寄存器快捷键 POSN——机器人当前的位
置快捷键 I/O——设置输入/输出信号快
捷键 STSATUS——显示系统和弧
焊状态快捷键 TCTN——显示功能菜单
表示无水，快速关闭大小弧，防止烧枪。 检查水箱及水循环是否工作正常 检查需不需添加冷却水 最后消报警
焊机显示no|GAS
表示无气，快速关闭大小弧，防止烧枪。 检查气路是否正常 最后消报警，测气
F 珠
谢谢！
F 珠
F 珠
其它指令
IO指令 DO[5:GAS 1]=ON DO[5]信号打开，即工位1气 缸开始通气。
DO[5:GAS 1]=OFF DO[5]信号关闭，即工位1气 缸停止通气。
DO[6]为工位2控制信号。有 此信号便于节约用气。
F 珠
送丝宏指令
送丝宏指令 WIRESPEED（m/min）(1.2) 代表送丝速度为1.2m/min
F 珠
基本按钮——机械手TP示教盒
SHIFT——与其它键组合执行 特定功能（所以蓝色键）
《初级培训》PPT课件
系统启动
启动电脑之后：
User Name: create
Password: create
备注：create为工程师主操作界面，考虑到实际生产需要，可设定operator
(操作员界面），在控制面板内添加用户即可。
关闭操作系统只需按下END栏目下的Shut down键即可。
** 在Line Config菜单中建立线体之后，需要重新启动电脑，以更新数据。 关于Line Config和 Virtual Line Config区别，请参见“PT200部分内容解释”。
PT200 System
Machine Line
Backup File
FD
Filer
Import
MC1格式文件
Export
PT格式文件
HDD
MC2格式文件
Down Up FDcopy HDcopy
（＋ Map文件）
Export
Import
存储器： FD、HD、 CD等
Line Converter PT格式文件
Board data:
基板数据：包含Mark信息、 Origin Offset
Block data:
贴装点数据：贴装坐标、位号、 贴装时序
（注意：贴装步的次序非正式生 产中次序）
Block Attribute:
拼板数据：拼版Offset值、坏板 坐标
Expansion:
扩展：将贴装基板一律扩展为单意提示部分内容
TOOL菜单简介
TOOL工具菜单
Filer文件夹：程序上传、下栽、备份、编辑菜单
Line Convert菜单：程序/CAD导入、编辑、优 化菜单
Part Library：部品库编辑菜单
机器人基础知识培训ppt课件精选全文完整版
半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段：
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
10
机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
17
18
竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
8
机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
9
1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
第一代：示教再现型机器人 该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的 固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人 此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环 境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合 机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际 加工过程有机结合起来。
3.人机融合 人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
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机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因 为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令 违反第一条内容时，则不在此限。
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竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界 杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、 机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广 泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目 的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队， 能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队 进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能 体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器 人和传感器融合。
第三代：智能机器人 这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后 采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
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机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
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1.软硬融合 机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨 迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不 够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械， 又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。
机器人培训课件
3 安装
3.2 安装场所和环境
• 安装DX100 前安装地点必须符合下列条件： • 操作期间其环境温度应在0 至 45° C (32至 113°F)之间 ；搬运及维修
期间应为 -10至 60°C (14至140°F) 。 • 湿度必须低于结露点，不结露，干燥，湿度小的地方。 • 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。 • 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。 • 对DX100 的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。 • 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。 • 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。
移动及转让机器人的注意事项：
要附带所有说明书。 保证所有警示牌清楚。 建议请首钢莫托曼机器人有限公司派员进行检查
。
绝不要对机器人或控制柜做任何改动。
2 产品确认
2.1 装箱内容确认
产品到达后请清点其发货清单，标准的发货清单中包括下列5 项内容 ：
• 机器人 • DX100 控制柜 • 示教编程器 • 供电电缆( 机器人与DX100 间的电缆) • 全套说明书（光盘）
2 产品确认
2.2 订货号确认
确认机器人与DX100 上的订货号是否一致。
3 安装
3.1 搬运方法
3.1.1 用吊车搬运控制柜 3.1.2 用叉车搬运控制柜
• 确认有一个安全的作业环境，使DX100 能被安全的搬运到安装场地。 • 通知在叉车路经地区工作的人员，请他们注意控制柜正在搬运过程中。. • 搬运时应避免控制柜移位或倾倒。. • 搬运控制柜时应尽可能地放低其高度位置。 • 搬运期间应避免振动、摔落或撞击控制柜。
4 输入所需的用户口令 5 按 [回车]键
机器人基础知识培训88页PPT
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
Байду номын сангаас
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
机器人基础知识培训
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
Байду номын сангаас
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
机器人基础知识培训
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要的力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
FoxBot基本操作与应用PPT课件
2013-7
Page:15
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项 2013-7
外部設備連接正常
開啟旋鈕 開關
電源指示燈 顯示
開機步驟流程圖
復位按鈕 是否顯示
按下啟動按鈕
排除故障 長按復位按鈕 5S對控制電路
進行復位
按下示教器 初始化按OT機器人坐标系以及安全操作注意事项 2013-7
Page:19
三.FOXBOT機器人编程软件简介
2013-7
Page:12
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项
2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项
2013-7
Page:13
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项 2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项
2013-7
Page:14
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项 2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项
-15° J5
J4 0° 0°
J6
Page:10
2013-7
-20° t 180°
t
-180° t
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项
2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项
2013-7
Page:11
二.FOXBOT機器人坐标系以及安全操作注意事项
2.2.FOXBOT機器人安全操作注意事项
Y﹕直角坐標系的Y軸﹐手臂左右移動﹐ 手腕的姿態保持不變﹔
Z﹕直角坐標系的Z軸﹐手臂上下移動﹐ 手腕的姿態保持不變﹔
RX﹕繞直角坐標系的X軸旋轉﹐工具末端 點保持不動；
RY﹕繞直角坐標系的Y軸旋轉﹐工具末端 點保持不動﹔
RZ﹕繞直角坐標系的Z軸旋轉﹐工具末端 點保持不動﹔
FOXBOT初级培训教材
Page:12
第一章 機器人技朮簡介
1.3 工業機器人 • 1.3.6工業機器人技朮的發展現狀:
◆控制技朮﹕大多采用32位CPU的控制器﹐控制軸數最多可達27軸﹔離線 編程及協調控制技朮日趨成熟。 ◆機械結構﹕以關節型為主流﹐大型機器人應用日趨廣泛。 ◆驅動技朮﹕以AC伺服驅動技朮為主。 ◆智能化傳感器技朮﹕具有視覺傳感器功能的機器人逐步廣泛應用。 ◆網絡通信技朮﹕大多支持CC_Link﹑DeviceNet﹑Profibus﹑Ethernet等 網絡通信模式。
SHZBG機器人事業處控制部電控課
Page:1
內 容 大 綱
第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 機器人技朮簡介 認識FOXBOT機器人 FOXBOT機器人的基本操作 FOXBOT機器人編程基礎 FOXBOT機器人的應用實例
Page:2
第一章 機器人技朮簡介
• • • • •
1.1 機器人的定義 1.2 機器人的分類 1.3 工業機器人 1.4 工業機器人的常見類型 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
3.
4.
應用範圍：主要運用于汽車業，電子和家電產業，化工業。
重復定位精度：在± 0.005mm~ ± 0.5mm之間。
5.
其他特殊功能：如防水、防塵、智能化控制等。
Page:11
第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
•
1. 2. 3. 4. 5.
1.3.5工業機器人的應用背景﹕
產品大批量生產方式的出現。 無限重復制程的循環及制造品質不斷提高的要求。 制造業勞動成本的不斷提高。 柔性自動化控制技朮的實現和日益發展的計算機集成系統。 人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險工作環境的工作交由機器人來完成。
机器人基本操作培训PPT文档202页
1
0
、
倚
南
窗
以
寄
傲
，
审
容
膝
之
易
安
。
41、学问是异常珍贵的东西，从任何源泉吸 收都不可耻。——阿卜·日·法拉兹
机器人基本操作培训
6
、
露
凝
Байду номын сангаас
无
游
氛
，
天
高
风
景
澈
。
7、翩翩新 来燕，双双入我庐 ，先巢故尚在，相 将还旧居。
8
、
吁
嗟
身
后
名
，
于
我
若
浮
烟
。
9、 陶渊 明（ 约 365年 —427年 ），字 元亮， （又 一说名 潜，字 渊明 ）号五 柳先生 ，私 谥“靖 节”， 东晋 末期南 朝宋初 期诗 人、文 学家、 辞赋 家、散
文 家 。汉 族 ，东 晋 浔阳 柴桑 人 （今 江西 九江 ） 。曾 做过 几 年小 官， 后辞 官 回家 ，从 此 隐居 ，田 园生 活 是陶 渊明 诗 的主 要题 材， 相 关作 品有 《饮 酒 》 、 《 归 园 田 居 》 、 《 桃花 源 记 》 、 《 五 柳先 生 传 》 、 《 归 去来 兮 辞 》 等 。
42、只有在人群中间，才能认识自 己。——德国
43、重复别人所说的话，只需要教育； 而要挑战别人所说的话，则需要头脑。—— 玛丽·佩蒂博恩·普尔
44、卓越的人一大优点是：在不利与艰 难的遭遇里百折不饶。——贝多芬
45、自己的饭量自己知道。——苏联
发那科机器人基础培训资料
课程名称程序员课程名称：程序员A2015-10-11上海发那科机器人有限公司第一章安全1第五章程序的管理5目录第二章机器人单元2第六章指令6第三章零点复归3第七章备份备份//加载7第四章坐标系设置4第八章基本保养8第九章机器人易耗品介绍9第一章安全1安全操作规程1．示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
安全操作规程2．生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下必知道机人控制和外控制设备的紧急停按钮的位准备在紧急情使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
第二章机器人单元2系统软件机人控制柜机器人周边设备机器人１、机器人的概论一、机器人绝对值脉交流伺电机冲编码器服电机抱闸单元弧焊点焊搬运涂胶喷漆去毛刺切割激光焊接测量等2、机器人的应用弧焊、点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等3、机器人的规型号常机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：FANUCRobotR-2000i B210F如：R ‐2000iB/210F控制柜型号位于控制柜门右上角。
目前在用的主要型号有：R-J3i B、R-J3i C、R-30i A、R-30i B等。
R-30如：R30i B4、机器人的主要参数¾手部负重¾运动轴数¾2,3轴负重23轴负重¾运动范围¾安装方式¾重复定位精度¾最大运动速度在线编程:5、机器人的编程方式z在线编程:围栏内围栏外z 离线编程:6、机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;环境湿度:普通:≤75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象不应有结露现象；振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;7、机器人的特色功能¾High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用¾Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手¾Remote TCP8、机器人的运动¾机器人根据TP示教或程序中的动作指令进行移动。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.2 FOXBOT機器人示教器上的”點位列表”畫面
顯示機器人所示教并保存的所有點位值
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.3 FOXBOT機器人示教器上的”I/O面板”畫面
• 1.3.3工業機器人的使用領域﹕
搬運(Handle) 裝配(Assembly) 點焊(Spot welding) 弧焊(Arc welding) 激光焊接 打標
涂膠(Sealing) 噴漆(Painting) 切割(Cutting) 檢測(Measurement) 打磨 去毛刺
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
Page:5
第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類
• 1.2.2機器人的其他分類(非制造環境下的服務與仿人型機器人)﹕
1. 智能機器人﹕以人工智能決定其行動的機器人。 2. 學習控制型機器人﹕機器人能體味工作的”經驗”﹐具有學習功能。 3. 感覺控制型機器人﹕利用傳感器獲取控制信息﹐具有環境”感觸”自適應功能。 4. 特殊機器人﹕其他特殊功能用途的機器人﹐如軍用﹑醫用﹑水下服務等機器人。
2.2.2 FOXBOT機器人單機示意圖
機器人本體
機器人電控箱
機器人示教器
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.3 認識FOXBOT機器人本體
2.2.3 FOXBOT機器人各軸示意圖
各軸方向判定﹕右手螺旋定則
機器人本體
Page:26
第二章 認識FOXBOT機器人 2.4 認識FOXBOT機器人電控箱
• 1.3.2世界工業機器人的使用現狀1﹕
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
• 1.3.2世界工業機器人的使用現狀2:
各國年產每萬輛汽 車所擁有的機器人數量
日本 德國 意大利 美國 法國 英國 88台 64台 48台 33.8台 32.2台 26.9台
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
• 1.3.5工業機器人的應用背景﹕
1. 產品大批量生產方式的出現。 2. 無限重復制程的循環及制造品質不斷提高的要求。 3. 制造業勞動成本的不斷提高。 4. 柔性自動化控制技朮的實現和日益發展的計算機集成系統。 5. 人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險工作環境的工作交由機器人來完成。
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.1 FOXBOT系列機器人
2.1.3 FOXBOT機器人的參數示意圖
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.2 FOXBOT機器人的系統組成
2.2.1 FOXBOT機器人的系統組成示意圖
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.2 FOXBOT機器人系統組成
2.5.2 FOXBOT機器人示教器上的開關
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.1 FOXBOT機器人示教器上的”示教面板”畫面
當執行FoxBot.exe應用程序﹐”工作模式”開關切換在”手動”模式﹐并執 行”系統准備”系統初始化完成后﹐示教器上顯示fXMotion的”示教面板” 畫面﹕
• 1.3.4工業機器人的特點﹕
1. 負載（Payload）：機器人負載從0.5kg到500kg 2. 控制軸數：2-6軸﹔最常用的為6軸垂直多關節型，4軸水平多關節型SCARA，XYZ-R
直交型，XYZ-R桌上型，平行軸特殊型。 3. 應用範圍：主要運用于汽車業，電子和家電產業，化工業。 4. 重復定位精度：在±0.005mm~ ±0.5mm之間。 5. 其他特殊功能：如防水、防塵、智能化控制等。
• 1.3.6工業機器人的應用類型
6軸垂直多關節型
XYZ-直交ROBOT
平行軸
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XYZ-R桌上型
第一章 機器人技朮簡介
1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
• 1.4.1பைடு நூலகம்本
◆FANUC ROBOT (發那科機器人)
◆Kawasaki ROBOT (川崎機器人)
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第一章 機器人技朮簡介
執行系統初始化之前 執行系統初始化之后
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕
◆點動設置﹕
設置機器人不同的點動功能及選取機器人 點動時所對應的坐標系。
◆速度選擇﹕
選取機器人不同的外部速度比率。
◆狀態欄﹕
顯示FOXBOT機器人所有輸入64點輸出64點的狀態
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.4 fXMotion的6個基本功能菜單﹕
◆
◆
◆
文
調
選
件
試
項
菜
菜
菜
單
單
單
◆
◆
編
運
輯
行
◆
菜
菜
選
單
單
項
菜
單
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
◆多傳感器融合技朮﹕基于視覺﹑聲覺﹑力覺﹑觸覺多傳感器的融合 技朮在機器人中用來進行環境建模及決策控制。
◆虛擬仿真技朮﹕虛擬現實技朮已從仿真﹑預演發展到用于機器人的 過程控制。
◆群體機器人系統﹕機器人的應用由單元式應用向系統式應用方向發 展。
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第一章 機器人技朮簡介 1.4 工業機器人的常見類型
顯示機器人當前所處的運動狀態。
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第二章 認識FOXBOT機器人
2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕
◆點動面板﹕
執行機器人不同坐標系及不同方向 的點動操作功能。
◆坐標顯示區域﹕
顯示機器人軸坐標與直角坐標的值。
1978年 1982年 1990 – 2007年
美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA,這標誌著工業機 器人技術已經完全成熟
美國通用汽車與日本Fanuc合作成立GM-Fanuc機器人公司,開發 各類汽車業用工業機器人
隨著生產制造能力的提升﹐需求日益增加。
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
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第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類
• 1.2.1按用途來分類﹕
1. 娛樂性機器人（Entertainment Robot）。如電子寵物狗
2. 服務用機器人（Service Robot），非制造用機器人。如禮儀機器人
3. 工業用機器人（Industrial Robot）﹐用於制造業。主要應用于弧焊﹑點焊﹑搬運﹑工 件組裝﹑噴塗﹑切割﹑點膠﹑鎖螺絲﹑鑽孔/攻牙﹑清理﹑檢測﹑研磨﹑排列﹑取放 ﹑上下料和包裝等的工廠自動化。
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第一章 機器人技朮簡介 1.1 機器人的定義
• 機器人的通俗定義﹕ 一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動
作業任務的機械裝置。
●1988年法國的埃斯皮奧對機器人學進行了定義：“机器人學是指設計能根據傳感器信 息實現預先規划好的作業系統，并以此系統的使用方法作為研究對象”。
● 1987年國際標准化組織對工業機器人進行了定義 ：“工業機器人是一種具有自動控 制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機。”
1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
• 1.4.1日本
◆MITSUBISHI ROBOT (三菱機器人)
◆YAMAHA ROBOT (雅瑪哈機器人)
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第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹
• 1.4.2 瑞典 ◆ABB ROBOT(ABB機器人)
1.4.3德國 ◆KUKA ROBOT(庫卡機器人)
SHZBG機器人事業處控制部電控課
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內容大綱
第一章 機器人技朮簡介 第二章 認識FOXBOT機器人 第三章 FOXBOT機器人的基本操作 第四章 FOXBOT機器人編程基礎 第五章 FOXBOT機器人的應用實例
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第一章 機器人技朮簡介
• 1.1 機器人的定義 • 1.2 機器人的分類 • 1.3 工業機器人 • 1.4 工業機器人的常見類型 • 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
2.5.1 FOXBOT機器人示教器
機器人的示教器采用8.4英寸TFT彩色液晶觸摸屏
FOXBOT機器人示教器的作用﹕
◆點動機器人
◆編寫機器人程序
◆示教試運行機器人程序 ◆機器人的生產運行 ◆查閱機器人的狀態(I/O設定狀態﹑位置數據等)
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.5 認識FOXBOT機器人示教器
2.6.5 fXMotion的主要”操作功能”按鍵介紹﹕
◆系統准備﹕讀取參數﹐開啟伺服(當視窗消失,可聽
到剎車放掉的聲音，表示已成功讀取絕對式編碼器的值)。
◆關閉伺服﹕伺服開啟后﹐顯示關閉伺服按鍵。按下可
讓伺服馬達斷電。
◆原點回歸﹕執行機器人回到設定的原點位置的動作。 ◆系統鍵盤﹕啟動Windows自帶的系統小鍵盤。 ◆退出系統﹕伺服馬達斷電﹐關閉fXMotion應用系統。
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第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹
第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.2 FOXBOT機器人示教器上的”點位列表”畫面
顯示機器人所示教并保存的所有點位值
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.3 FOXBOT機器人示教器上的”I/O面板”畫面
• 1.3.3工業機器人的使用領域﹕
搬運(Handle) 裝配(Assembly) 點焊(Spot welding) 弧焊(Arc welding) 激光焊接 打標
涂膠(Sealing) 噴漆(Painting) 切割(Cutting) 檢測(Measurement) 打磨 去毛刺
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
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第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類
• 1.2.2機器人的其他分類(非制造環境下的服務與仿人型機器人)﹕
1. 智能機器人﹕以人工智能決定其行動的機器人。 2. 學習控制型機器人﹕機器人能體味工作的”經驗”﹐具有學習功能。 3. 感覺控制型機器人﹕利用傳感器獲取控制信息﹐具有環境”感觸”自適應功能。 4. 特殊機器人﹕其他特殊功能用途的機器人﹐如軍用﹑醫用﹑水下服務等機器人。
2.2.2 FOXBOT機器人單機示意圖
機器人本體
機器人電控箱
機器人示教器
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.3 認識FOXBOT機器人本體
2.2.3 FOXBOT機器人各軸示意圖
各軸方向判定﹕右手螺旋定則
機器人本體
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.4 認識FOXBOT機器人電控箱
• 1.3.2世界工業機器人的使用現狀1﹕
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
• 1.3.2世界工業機器人的使用現狀2:
各國年產每萬輛汽 車所擁有的機器人數量
日本 德國 意大利 美國 法國 英國 88台 64台 48台 33.8台 32.2台 26.9台
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
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第一章 機器人技朮簡介 1.3 工業機器人
• 1.3.5工業機器人的應用背景﹕
1. 產品大批量生產方式的出現。 2. 無限重復制程的循環及制造品質不斷提高的要求。 3. 制造業勞動成本的不斷提高。 4. 柔性自動化控制技朮的實現和日益發展的計算機集成系統。 5. 人們追求更舒適的工作環境﹐惡劣﹑危險工作環境的工作交由機器人來完成。
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.1 FOXBOT系列機器人
2.1.3 FOXBOT機器人的參數示意圖
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.2 FOXBOT機器人的系統組成
2.2.1 FOXBOT機器人的系統組成示意圖
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.2 FOXBOT機器人系統組成
2.5.2 FOXBOT機器人示教器上的開關
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.1 FOXBOT機器人示教器上的”示教面板”畫面
當執行FoxBot.exe應用程序﹐”工作模式”開關切換在”手動”模式﹐并執 行”系統准備”系統初始化完成后﹐示教器上顯示fXMotion的”示教面板” 畫面﹕
• 1.3.4工業機器人的特點﹕
1. 負載（Payload）：機器人負載從0.5kg到500kg 2. 控制軸數：2-6軸﹔最常用的為6軸垂直多關節型，4軸水平多關節型SCARA，XYZ-R
直交型，XYZ-R桌上型，平行軸特殊型。 3. 應用範圍：主要運用于汽車業，電子和家電產業，化工業。 4. 重復定位精度：在±0.005mm~ ±0.5mm之間。 5. 其他特殊功能：如防水、防塵、智能化控制等。
• 1.3.6工業機器人的應用類型
6軸垂直多關節型
XYZ-直交ROBOT
平行軸
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XYZ-R桌上型
第一章 機器人技朮簡介
1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
• 1.4.1பைடு நூலகம்本
◆FANUC ROBOT (發那科機器人)
◆Kawasaki ROBOT (川崎機器人)
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第一章 機器人技朮簡介
執行系統初始化之前 執行系統初始化之后
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕
◆點動設置﹕
設置機器人不同的點動功能及選取機器人 點動時所對應的坐標系。
◆速度選擇﹕
選取機器人不同的外部速度比率。
◆狀態欄﹕
顯示FOXBOT機器人所有輸入64點輸出64點的狀態
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.4 fXMotion的6個基本功能菜單﹕
◆
◆
◆
文
調
選
件
試
項
菜
菜
菜
單
單
單
◆
◆
編
運
輯
行
◆
菜
菜
選
單
單
項
菜
單
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
◆多傳感器融合技朮﹕基于視覺﹑聲覺﹑力覺﹑觸覺多傳感器的融合 技朮在機器人中用來進行環境建模及決策控制。
◆虛擬仿真技朮﹕虛擬現實技朮已從仿真﹑預演發展到用于機器人的 過程控制。
◆群體機器人系統﹕機器人的應用由單元式應用向系統式應用方向發 展。
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顯示機器人當前所處的運動狀態。
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第二章 認識FOXBOT機器人
2.6 FOXBOT機器人示教器的基本操作
2.6.6 fXMotion的其他功能按鍵介紹﹕
◆點動面板﹕
執行機器人不同坐標系及不同方向 的點動操作功能。
◆坐標顯示區域﹕
顯示機器人軸坐標與直角坐標的值。
1978年 1982年 1990 – 2007年
美國Unimation公司推出通用工業機器人PUMA,這標誌著工業機 器人技術已經完全成熟
美國通用汽車與日本Fanuc合作成立GM-Fanuc機器人公司,開發 各類汽車業用工業機器人
隨著生產制造能力的提升﹐需求日益增加。
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第一章 機器人技朮簡介 1.2 機器人的分類
• 1.2.1按用途來分類﹕
1. 娛樂性機器人（Entertainment Robot）。如電子寵物狗
2. 服務用機器人（Service Robot），非制造用機器人。如禮儀機器人
3. 工業用機器人（Industrial Robot）﹐用於制造業。主要應用于弧焊﹑點焊﹑搬運﹑工 件組裝﹑噴塗﹑切割﹑點膠﹑鎖螺絲﹑鑽孔/攻牙﹑清理﹑檢測﹑研磨﹑排列﹑取放 ﹑上下料和包裝等的工廠自動化。
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第一章 機器人技朮簡介 1.1 機器人的定義
• 機器人的通俗定義﹕ 一種能夠進行編程并在自動控制下執行某些操作和移動
作業任務的機械裝置。
●1988年法國的埃斯皮奧對機器人學進行了定義：“机器人學是指設計能根據傳感器信 息實現預先規划好的作業系統，并以此系統的使用方法作為研究對象”。
● 1987年國際標准化組織對工業機器人進行了定義 ：“工業機器人是一種具有自動控 制的操作和移動功能，能完成各種作業的可編程操作機。”
1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
• 1.4.1日本
◆MITSUBISHI ROBOT (三菱機器人)
◆YAMAHA ROBOT (雅瑪哈機器人)
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第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹
• 1.4.2 瑞典 ◆ABB ROBOT(ABB機器人)
1.4.3德國 ◆KUKA ROBOT(庫卡機器人)
SHZBG機器人事業處控制部電控課
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內容大綱
第一章 機器人技朮簡介 第二章 認識FOXBOT機器人 第三章 FOXBOT機器人的基本操作 第四章 FOXBOT機器人編程基礎 第五章 FOXBOT機器人的應用實例
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第一章 機器人技朮簡介
• 1.1 機器人的定義 • 1.2 機器人的分類 • 1.3 工業機器人 • 1.4 工業機器人的常見類型 • 1.5 全球各品牌工業機器人的介紹
2.5.1 FOXBOT機器人示教器
機器人的示教器采用8.4英寸TFT彩色液晶觸摸屏
FOXBOT機器人示教器的作用﹕
◆點動機器人
◆編寫機器人程序
◆示教試運行機器人程序 ◆機器人的生產運行 ◆查閱機器人的狀態(I/O設定狀態﹑位置數據等)
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第二章 認識FOXBOT機器人 2.5 認識FOXBOT機器人示教器
2.6.5 fXMotion的主要”操作功能”按鍵介紹﹕
◆系統准備﹕讀取參數﹐開啟伺服(當視窗消失,可聽
到剎車放掉的聲音，表示已成功讀取絕對式編碼器的值)。
◆關閉伺服﹕伺服開啟后﹐顯示關閉伺服按鍵。按下可
讓伺服馬達斷電。
◆原點回歸﹕執行機器人回到設定的原點位置的動作。 ◆系統鍵盤﹕啟動Windows自帶的系統小鍵盤。 ◆退出系統﹕伺服馬達斷電﹐關閉fXMotion應用系統。
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第一章 機器人技朮簡介 1.4 全球各品牌機器人的介紹