松下总线与欧姆龙搭配
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20
程序示例
4.7原点返回（MC-HOME）
注：按3.6设置原点返回模式后触发。
21
17
程序示例
4.4速度运行（MC-MOVEVELOCITY）
4.5转矩控制（MC-TORQUECONTROL）
18
程序示例
4.6PANATERM软件中CST模式下相关通道
19
程序示例
转矩控制速度限制值设定须知： 1、齿轮比采用上位设置（3.5.1） 6080h（最高速度）=VL1*分子/分母 参考3.5.1及4.5中相关数据计算举例：6080h =1*8388608/10000=838r/min 2、齿轮比采用上位设置（3.5.2） 6080h （最高速度）=VL1 参考3.5.2及4.5中相关数据计算举例：6080h =1r/min
3.6.6 原点返回传感器上升沿下降沿选择：如原点返回传感器需下降沿有效 请改为负方向。
3.6.7 原点返回速度及接近速度设置（如下图）
15
程序示例
4.1伺服使能（MC-POWER） JOG点动（MC-MOVEJOG）
4.2位置控制（MC-MOVE） 停止（MC-STOP）
16
程序示例
4.3PANATERM软件中CSP模式下相关通道
3.4.2双击AXIS—选择伺服类轴—输入设备中配置对应的轴
10
NJ与A6B连接配置
3.4.3点开详细并配置对应通道
注：POT/NOT需接限位开关,如不接传感器,使用伺服软件将限位开关设为无效
11
NJ与A6B连接配置
3.5齿轮比配置 3.5.1方法一：软件中单位换算设置：分子分母式（伺服侧相关参数为默认 值）
MINAS-A6B系列
MINAS-A6B系列
手册名称
机器自动化控制器 NJ/NX 系列 CPU单元 用户手册 运 动控制篇 机器自动化控制器 NJ/NX 系列 用户手册 软件篇
EtherCAT通讯规格书
基本功能规格篇
参考规格书
3
设备构成
计算机（SYSMAC Studio; PANATERM软 件安装完成）
14
3.6.3 原点输入信号选择：如使用Z相则选择Z相输入，如使用外部传感器， 则选择使用外部原点输入
3.6.4 原点返回传感器定义：如使用原点接近信号，则将传感器焊在HOME信 号处，如使用原点信号，则将传感器焊在EXT1处。（接线图参考3.5.1） 3.6.5 原点返回开始方向更改：如原点返回开始时希望向NOT方向运行，请 改为负方向。
NJ与A5/6B连接指南
目录
一、相关手册 二、设备构成 三、NJ与A6B连接配置 四、程序示例
2
相关手册
手册代码 SBCE-CN5-363R
SBCE-CN5-364M
SX-DSV3244 SX-DSV03243 SX-DSV03193
型号
NX1P NJ301 NJ501
NX1P NJ301 NJ501 MINAS-A6B系列
NX1P NJ301 NJ501
以太网
网线（推荐带 金属屏蔽的6类）
A5/6B系列
4
NJ与A6B连接配置
3.1ESI文件添加： 3.1.1双击EtherCAT--主设备右键显示 ESI库
3.1.2点击该文件夹
5
NJ与A6B连接配置
3.1.3将A5B，A6B相关ESI文件复制 到文件夹中
3.2配置伺服硬件 3.2.1方法一：离线时在右侧选到 松下相关伺服型号拖入-在线-写 入节点号-写入物理对应节点-写 入后将程序下载，伺服断电重启
6
NJ与A6B连接配置
3.2.2方法二：在线后选择与物理网络比较-应用物理网络
7
NJ与A6B连接配置
3.3PDO映射配置 3.3.1将FREERUN改为DC模式
8
NJ与A6B连接配置
3.3.2点击PDO映射设置：输入不变，输出删除6072--点击OK
9
NJ与A6B连接配置
3.4轴配置： 3.4.1轴设置—添加—运动控制轴
3.5.2方法二：PANATERM软件—对象编辑器—对6092-01h设置单圈值（如 6092-01h设为10000，则与方法一中效果相同）（上位侧分子分母均为默认 值）。
12
3.6原点返回模式应用 3.6.1管脚定义及接线图
伺服侧接线图：
13
3.6.2模式选Βιβλιοθήκη ：在下拉菜单中选择所需模式，并对照运行图进行测试。
程序示例
4.7原点返回（MC-HOME）
注：按3.6设置原点返回模式后触发。
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程序示例
4.4速度运行（MC-MOVEVELOCITY）
4.5转矩控制（MC-TORQUECONTROL）
18
程序示例
4.6PANATERM软件中CST模式下相关通道
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程序示例
转矩控制速度限制值设定须知： 1、齿轮比采用上位设置（3.5.1） 6080h（最高速度）=VL1*分子/分母 参考3.5.1及4.5中相关数据计算举例：6080h =1*8388608/10000=838r/min 2、齿轮比采用上位设置（3.5.2） 6080h （最高速度）=VL1 参考3.5.2及4.5中相关数据计算举例：6080h =1r/min
3.6.6 原点返回传感器上升沿下降沿选择：如原点返回传感器需下降沿有效 请改为负方向。
3.6.7 原点返回速度及接近速度设置（如下图）
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程序示例
4.1伺服使能（MC-POWER） JOG点动（MC-MOVEJOG）
4.2位置控制（MC-MOVE） 停止（MC-STOP）
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程序示例
4.3PANATERM软件中CSP模式下相关通道
3.4.2双击AXIS—选择伺服类轴—输入设备中配置对应的轴
10
NJ与A6B连接配置
3.4.3点开详细并配置对应通道
注：POT/NOT需接限位开关,如不接传感器,使用伺服软件将限位开关设为无效
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NJ与A6B连接配置
3.5齿轮比配置 3.5.1方法一：软件中单位换算设置：分子分母式（伺服侧相关参数为默认 值）
MINAS-A6B系列
MINAS-A6B系列
手册名称
机器自动化控制器 NJ/NX 系列 CPU单元 用户手册 运 动控制篇 机器自动化控制器 NJ/NX 系列 用户手册 软件篇
EtherCAT通讯规格书
基本功能规格篇
参考规格书
3
设备构成
计算机（SYSMAC Studio; PANATERM软 件安装完成）
14
3.6.3 原点输入信号选择：如使用Z相则选择Z相输入，如使用外部传感器， 则选择使用外部原点输入
3.6.4 原点返回传感器定义：如使用原点接近信号，则将传感器焊在HOME信 号处，如使用原点信号，则将传感器焊在EXT1处。（接线图参考3.5.1） 3.6.5 原点返回开始方向更改：如原点返回开始时希望向NOT方向运行，请 改为负方向。
NJ与A5/6B连接指南
目录
一、相关手册 二、设备构成 三、NJ与A6B连接配置 四、程序示例
2
相关手册
手册代码 SBCE-CN5-363R
SBCE-CN5-364M
SX-DSV3244 SX-DSV03243 SX-DSV03193
型号
NX1P NJ301 NJ501
NX1P NJ301 NJ501 MINAS-A6B系列
NX1P NJ301 NJ501
以太网
网线（推荐带 金属屏蔽的6类）
A5/6B系列
4
NJ与A6B连接配置
3.1ESI文件添加： 3.1.1双击EtherCAT--主设备右键显示 ESI库
3.1.2点击该文件夹
5
NJ与A6B连接配置
3.1.3将A5B，A6B相关ESI文件复制 到文件夹中
3.2配置伺服硬件 3.2.1方法一：离线时在右侧选到 松下相关伺服型号拖入-在线-写 入节点号-写入物理对应节点-写 入后将程序下载，伺服断电重启
6
NJ与A6B连接配置
3.2.2方法二：在线后选择与物理网络比较-应用物理网络
7
NJ与A6B连接配置
3.3PDO映射配置 3.3.1将FREERUN改为DC模式
8
NJ与A6B连接配置
3.3.2点击PDO映射设置：输入不变，输出删除6072--点击OK
9
NJ与A6B连接配置
3.4轴配置： 3.4.1轴设置—添加—运动控制轴
3.5.2方法二：PANATERM软件—对象编辑器—对6092-01h设置单圈值（如 6092-01h设为10000，则与方法一中效果相同）（上位侧分子分母均为默认 值）。
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3.6原点返回模式应用 3.6.1管脚定义及接线图
伺服侧接线图：
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3.6.2模式选Βιβλιοθήκη ：在下拉菜单中选择所需模式，并对照运行图进行测试。