交流伺服驱动器转矩控制模式参数说明(精)

号码参 数 定 义
围属性
参 数 说 明
26F12第一速度环比例增益
Kps
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一比例增益参数:
u数值越大,增益越高,速度响应越快。
u参数值的设定需根据负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越大!
u建议在系统不出现振荡和允许噪音的情况下,参数的设定值尽可能大!
27F13第一速度环积分增益
伺服参数汇总和说明(橙色项为增加功能参数:
序号功能
码
参 数 定 义
参数范
围
参数
属性
参 数 说 明
0d00当前速度反馈值(rpm0~8000只读显示电机当前运行的反馈转速。(默认显示状态1d01位置脉冲输入频率(kHz0~500只读位置方式运行时,显示指令脉冲输入频率
2d02电机有效转矩率(‰0~3000只读显示电机有效转矩与额定转矩比值的千分比3d03滞留脉冲数(位置误差0~9999只读位置方式运行时,显示电机运行的瞬时位置误差4d04电机转子位置(脉冲0~9999只读显示电机一周内转子位置
5d05速度输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压速度方式的输入电压值
6d06转矩输入电压值(0.01V0~1000只读模拟量电压转矩方式的输入电压值
7d07当前速度给定值(rpm0~8000只读显示电机当前的速度给定值
8
*
F00
控制模式0~4
调整
参数
0-外部速度给定方式,根据端口CN2-16、17输入的外部模拟量给定-10V~+10V信号确定电机运转速度大小和方向;1-内部速度给定方式,根据参数F33~F3a的设置和CN2-9,CN 2-25输入口状态确定电机运转速度大小和方向;
u内部速度或位置方式(F00=1,2,当电机转速低于此设定值时,且F1f=1时,零速信号(CN2-5,21输出有效。
39F1F机械制动器使能信号输出/
零速信号输出选择
0~1
调整
参数
0:制动信号输出1:零速信号输出
40F20位置前馈滤波时间常数1~1024调整
参数
位置方式前馈滤波器时间常数:
u当速度前馈系数(F11不为零时,调节此参数,可控制速度的超调、失调;
参数
外部速度给定方式(F00=0调整参数:F0e =0时,±10V对应于电机实际转速=±F0c ×[10V+(F0d -100/2048]rpm; F0e = 1时方向取反。
22F0e速度指令方向取反0~1调整
参数
外部速度给定方式(F00=0:速度极性反相;位置脉冲方式(F00=2:方向电平取反;
23F0F电子齿轮比分子0~999924F10电子齿轮比分母0~9999调整
u参数值越大,滤波时间常数越小。
34F1A最大电流给定(x10mA0~9000只读伺服驱动器输出最大电流限幅值。
35F1b第二速度环比例Kps20~900036F1c第二速度环积分Kis20~9000调整
参数
第二速度环调节器调节参数。主要用于零速增益调整。
37F1d位置误差限定范围(位置反
馈脉冲数
0~9999
12F04额定相电压(Volt0~50013F05额定相电流(x10mA0~320014F06电机相电阻(x0.1Ω0~1615F07电机相电感(x0.1mH0~320016F08转子惯量(x0.1Kgcm 20~9000只读
参数
伺服电机本体参数:
出厂前,这些参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
17F09负载惯量比0~300调整
参数
描述负载惯量的参数:
负载惯量=F09×电机转子惯量/10
18F0A编码器线数0~500019F0b编码器角度偏移量0~5000只读
参数
电机反馈编码器参数:出厂前,参数已经根据所匹配伺服电机设置好,用户禁止调整。
20F0c模拟量速度指令输入增益0~70021F0d模拟量速度指令零漂调整0~200调整
50F2a转矩限制使能0~2调整0:转矩限制功能无效;
1:内部转矩限制有效,限制值参见参数F2b,F2c;
2:内部、外部转矩限制均有效,外部转矩限制值由外部转矩模拟量输入及参数F26,F27,F29的设置确定,最终的转矩限制值为内部、外部两数值间的最小值。
51F2b正转(CCW转矩限制0~300调整定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
48F28转矩指令方向取反0~1调整模拟量转矩指令输入方向取反:
①对模拟量转矩输入的极性反向;
②设置为0时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CCW;设置为1时,模拟量转矩指令为正时,转矩方向为CW。
49F29转矩控制方式最大转矩(%0~300调整定义模拟量输入转矩和电机额定转矩之间的对应关系:模拟量转矩输入的最大值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
4特别注意:通电之前请确认电机轴上加了合适的负载!如果负载太轻时,电机容易过速。根据参数F33、F35、F37、F39设置和端口“内部速度选择1(CN2-9”、“内部速度选择2(CN2-25”输入端口状态选择对电机进行限速(详见内部速度方式,防止轻载时电机超速;电机超速时,端口CN2-20、CN2-4端口输出有效;
6外部速度方式(方式0转矩控制方式(方式4
43F23位置定位到达的偏差设定值0~500调整
参数
位置方式时,当位置偏差计数器的数值小于或等于F23设定值时,输出位置到达信号。
44F24速度到达设定值0~8000调整
参数
速度方式时,当电机反馈速度大于或等于F24设定值时,输出速度到达信号。
45F25正转反转限位功能使能0~1调整
2-位置方式,接收外部位置指令脉冲和方向电平信号输入;3-JOG运行方式,通过设置参数F3b确定电机运转速度和按“上移”、“下移”键确定电机运转方向, CW,CCW寸动运转;4-转矩控制方式,根据CN2-43、1输入的外部模拟量给定-1 0V~+10V信号确定电机运转转矩大小和方向;
9F01电机额定转速(rpm0~800010F02电机极对数1~2011F03额定转矩(x0.1Nm0~500
65F39内部速度4(rpm0~7000调整①定义内部速度方式(F00=1第四段内部速度大小;②定义转矩方式(F00=4第四内部速度限制值;
66F3a内部速度4方向0~1调整定义第四段内部速度方向。
0-电机正转(CW ;1-电机反转(CCW
67F3bJOG速度设定(rpm0~500调整JOG方式(F00=3,电机的点动速度。
52F2c反转(CW转矩限制0~300调整定义转矩限制值和电机额定转矩之间的对应关系:转矩限制值相对于电机额定转矩F03的百分数值。
53F2d速度环第一、第二增益切换
的分界点速度值
0~1000
调整
参数
通常在大惯量负载情况下设置此参数;
54
*
F2e
脉冲输入方式选择1~6调整
位置方式指令脉冲串输入方式选择:1:单脉冲串正逻辑;2:单脉冲串负逻辑;3:双脉冲串正逻辑;4:双脉冲串负逻辑;5:正交脉冲正逻辑;6:正交脉冲负逻辑。
29F15电流环比例增益Kpc0~200030F16电流环积分增益Kic0~2000只读
参数
电流环参数
31F17位置环比例Kpp0~9000调整
参数
位置环调节器比例增益调节参数:
u参数值越大,增益越大,刚度越大。
u参数值的设定需根据负载情况确定。
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
调整
参数
位置误差过大报警判断值参数:
位置方式(F00=2下,当位置偏差计数器的计数值超过设定值时,伺服驱动器将出现位置超差报警“PE”。
38F1E零速判定阈值(rpm0~500调整
参数
u外部速度方式(F00=0,当电机转速低于此设定值时,将当前速度指令设置为0,同时零速信号(CN2-5,21输出有效。
选择1选择2速度限制参数定义
断开断开第一速度限制F33
闭合断开第二速度限制F35
断开闭合第三速度限制F37
闭合闭合第四速度限制F39
5确认参数设置正确后,让伺服使能(CN2-23,即伺服ON ,电机绕组得电,在没有任何报警的情况下,在CN2-43、CN2-2之间输入一个可调直流电压,从0V开始逐渐增加此电压,电机输出相应转矩,加负电压电机输出反向转矩;
u参数值越大,滤波时间常数越小。
41F21转矩指令滤波时间常数1~1024调整
参数
转矩指令滤波器时间常数:调整此参数可减少转矩谐振;参数值越大,滤波时间常数越小。
42
*
F22
混合控制方式切换使能0~6
调整
参数
混合控制模式方式选择:
CN2-24状态
F22ห้องสมุดไป่ตู้
值断开(第一方式闭合(第二方式0单方式控制(参见F00单方式控制(参见F001位置方式(方式2外部速度方式(方式02位置方式(方式2内部速度方式(方式13位置方式(方式2转矩控制方式(方式44内部速度方式(方式1外部速度方式(方式05内部速度方式(方式1转矩控制方式(方式4
2修改控制方式参数F00为外部速度给定方式(F00=4 ,同时确认其他参数为出厂设定参数。注:方式切换必须在驱动器断开电源后重新上电才生效;
3通过修改参数F26及F29、F27、F28确定外部模拟量转矩给定增益、偏移量和方向定义。详见参数定义,同时确认模拟量转矩给定信号线(CN2-43、CN2-2连接正确;
55
*
F2f
电机反馈输出分频系数1~255调整电机反馈编码器信号输出分频比值
56F30加速时间(ms0~2500调整速度方式,电机从0rpm到1000rpm的加速时间。57F31减速时间(ms0~2500调整速度方式,电机从1000rpm到0rpm的减速时间。58F32S型加/减速时间(ms0~500调整速度方式下,S型加/减速段时间。*
参数
位置方式电子齿轮比:4×电机编码器反馈脉冲频率=指令脉冲频率×F0f/F10。F0f/F10的比例值要求介于1/100~100之间。
25F11速度前馈系数Kfp(%0~120调整
参数
位置方式速度前馈系数:
参数F11越大,位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越高,但位置环有可能不稳定,容易超调或振荡。
32F18位置环积分Kip0~1000调整
参数
位置环调节器积分增益调节参数:
u参数值越大,位置误差积分速度越快,位置环刚度越大。u参数值的设定需根据负载情况确定。
33F19位置指令平滑滤波系数0~9调整
参数
位置脉冲输入指令平滑滤波器系数:
u当电子齿轮比较大(>10或<10或指令脉冲频率较低时,增大该参数值;
62F36内部速度2方向0~1调整定义第二段内部速度方向。
0-电机正转(CW;1-电机反转(CCW
63F37内部速度3(rpm0~7000调整①定义内部速度方式(F00=1第三段内部速度大小;②定义转矩方式(F00=4第三内部速度限制值;
64F38内部速度3方向0~1调整定义第三段内部速度方向。
0-电机正转(CW ;1-电机反转(CCW
参数
0:正转(CCW反转(CW限位功能无效;1:正转(CCW反转(CW限位功能有效;
46F26模拟量转矩输入增益(0.1V10~100调整定义模拟量转矩输入电压和电机实际运行转矩之间的比例关系:即参数F29定义的最大转矩所对应的模拟量电压值。
47F27模拟量转矩指令零漂调整0~200调整对模拟量转矩输入的零偏补偿量(零补偿量设置值为:100。
68
*
F3c
通信波特率设置0~4调整
4:115200bps;
69F3d软件版本号0~99只读
70
*
F3e
载入工厂设定值0~1调整0-无操作;1-载入默认值,需重新上电才执行!
71F3f保护密码
通电试运行-转矩方式
1在伺服关闭的状态下,接通驱动器电源,如果没有报警出现,数码管显示“bLAc”约1秒钟后,显示“rdy” ,进入参数编辑待命状态;
Kis
0~3000
调整
参数
速度环调节器第一积分增益参数:
u参数值越大,速度误差积分速度越快,速度环刚度越大。u参数值的设定需根据具体负载情况确定,一般,负载惯量越大,设定值越小!
u建议在系统不出现振荡的情况下,参数的设定值尽可能大!
28F14速度环微分增益Kds0~3000保留速度环调节器微分增益参数:
59F33内部速度1(rpm0~8000调整①定义内部速度方式(F00=1第一段内部速度大小;②定义转矩方式(F00=4第一内部速度限制值;
60F34内部速度1方向0~1调整定义第一段内部速度方向。
0-电机正转(CW ;1-电机反转(CCW
61F35内部速度2(rpm0~8000调整①定义内部速度方式(F00=1第二段内部速度大小;②定义转矩方式(F00=4第二内部速度限制值;
6如果模拟指令电压为0V时,电机还有转矩输出,可调整参数F27,使其为零转矩。