FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置1

FANUC机器人对应梅达焊机-电极帽修磨设置
FANUC 机器人点焊电极帽修磨有两种方式：
1，在焊机上设置，机器人使用焊机上的输入输出来设置。

2，不用焊机上设置，使用机器人计数来进行设置。

其中第二种方式中还可分为焊点计数和执行程序计数。

第一种方式，实际要使用以下信号：
第二种方式：
使用机器人里面的寄存器register，可以将R[1]命名为R[1: COUNT], 然后再每条程序的结尾加上这样的条件命令。

例：
35:J PR[1:R3_HOME_POS] 80% FINE ;
36: DO[30:ROB_WELDING(B44)]=OFF ;
37: R[1: COUNT]=R[1: COUNT]+1 ;
38: IF R[1: COUNT]>=15,CALL A_R3_XIUMO ;
39: TIMER[1]=STOP ;
在37条，执行后R[1: COUNT]会累计，
在38条，判断当R[1: COUNT]大于等于15，会调用A_R3_XIUMO程序。

进入修磨程序后，要将R[1: COUNT]置零。

例：
26: R[1: COUNT]=0 ;
27: DO[31:ROB_TIPING(B45)]=OFF ;
这样机器人就可以用焊件计数来进行自动修磨。

同理也可以用修磨计数来进行自动换电极帽。

还有一种就是计焊点数。

这个只需要在。