巷道堆垛类自动化立体车库（论文+DWG图纸）

巷道堆垛类⾃动化⽴体车库（论⽂+DWG图纸）
第 1 章绪论
1.1课题的来源、⽬的及意义
近年来，随着经济的发展，我国的城市化⽔平加快和⼈民⽣活⽔平的提⾼，汽车的数量不断增加。

截⾄2003年底，我国个⼈汽车保有量为12427672辆。

其中，个⼈轿车4890387辆，⽐2002年增加1462441辆，增长率为42.7%。

但与此同时，汽车停车场地的增长却不能与之同步，汽车泊位与汽车数量严重⽐例失调，由此带来停车难，违章停车，停车管理困难等⼀系列问题。

机械式⽴体停车设备⼜名⽴体车库，它占地空间⼩，并且可以最⼤限度的利⽤空间，安全⽅便，是解决城市⽤地紧张，缓解停车难的⼀个有效⼿段。

国家记委已明确机械⽴体停车设备及城市⽴体停车场为国家重点⽀持的产业。

1998年1⽉1⽇起执⾏的《国家记委6号令》把机械式⽴体车库和⽴体停车场列⼊“国家重点⿎励发展的产业，产品和技术”。

国家海关总署对机械式停车产品规定“国内投资项⽬给予免征进⼝税”。

上述措施为我国⽴体车库产业的成长提供了良好的条件，也为我国解决城市停车问题提供了机会。

可以预见：⽴体车库具有⼴阔的市场前景。

研究的⽬的就是开发⼀套实⽤，安全有效的垂直升降式停车设备，并进⾏相应的扩展研究。

本项⽬的研究与开发，为21世纪初期的城市交通系统提供实⽤的，具有⾃主知识产权，国产化城市停车技术和装备，对缓解城市⽤地紧张，解决城市停车难的问题具有重要意义。

1.2机械式⽴体停车库的概述
使⽤车辆之外其他具有动⼒的搬运器，完成车辆的停放，存贮的整套设备，称为机械停车库。

以⽴体形式停放，存储车辆的机械设备叫机械式⽴体停车库。

它包含了当前机械，光学，电⼦，液压，磁控技术领域的成熟先进技术，是⼀种技术密集型的光机电⼀体化设备。

在中华⼈民共和国机械⾏业标准JB/T 8713-1998 ：机械式停车设备类别、形式、基本参数要⽬中，对机械式停车设备进⾏了划分，其类别代号如下：
升降横移类，代号为SH，是指通过设备的垂直升降和⽔平横移进⾏移动，实现车辆存取功能的停车设备。

垂直循环类，代号为CX，是指通过搬运器在垂直平⾯内做连续的循环移动，来实现车辆存取功能的停车设备。

⽔平循环类，代号为SX，是指搬运器在⽔平平⾯内排列成2列或2列以上连续循环列尖转换移动，实现车辆存取功能的停车设备。

多层循环类，代号为DX，是指车辆搬运器在垂直平⾯内排成2层或2层以上做连续移动，两端有升降机构进⾏循环层间转换移动，实现车辆存取的停车设备。

平⾯移动类，代号为PY，是指存车位与搬运器在同⼀⽔平⾯内，通过搬运器在⽔平⾯内做往复移动，实现车辆存取功能的停车设备。

巷道堆垛类，代号为XD，是指存车位在巷道⼀边或两边多层布置，通过搬运器在巷道内做⽔平，垂直或⽔平垂直复合运动，实现车辆的存取功能的停车设备。

垂直升降类，代号为CS，是指停车位分布在井道周围，通过升
降搬运器在专⽤升降通道内做升降移动，时间车辆存取功能的停车设备。

简易升降类，代号为JS，是指通过单⼀搬运器的升降，俯仰或⼆三层搬运器的整体升降，俯仰，实现车辆⼆三层车辆存取功能的停车设备。

汽车升降机类代号为QS;是指搬运器运载车辆(或同时运载驾驶员)垂直升降运⾏进⾏多层平层对位，从搬运器到存车位需要驾驶员驾车⼊位，实现车辆存取功能的停车设备。

从上⾯对机械式停车设备的分类和定义可以看出，与以往的普通车库相⽐，机械式停车设备可以在同样⾯积的⼟地上停放更多的车辆，⼤⼤的提⾼了⼟地⾯积利⽤率，同时具有存车时间短，可使⽤性强等优点，所以是解决城市停车⾯积不⾜，停车困难的有效措施。

1.2.1⼏种机械停车设备的特点及⽐较
(⼀) 升降横移式
升降横移式⽴体车库采⽤模块化设计，每单元可设计成两层、三层、四层、五层、半地下等多种形式，车位数从⼏个到上百
个。

此⽴体车库适⽤于地⾯及地下停车场，配置灵活，造价较低。

1. 产品特点：
1) 节省占地，配置灵活，建设周期短。

2) 价格低，消防、外装修、⼟建地基等投资少。

3) 可采⽤⾃动控制，构造简单，安全可靠。

4) 存取车迅速，等候时间短。

5) 运⾏平稳，⼯作噪声低。

6) 适⽤于商业、机关、住宅⼩区配套停车场的使⽤。

（⼆）巷道堆垛式
巷道堆垛式⽴体车库采⽤堆垛机作为存取车辆的⼯具，所有车辆均由堆垛机进⾏存取，因此对堆垛机的技术要求较⾼，单台堆垛机成本较⾼，所以巷道堆垛式⽴体车库适⽤于车位数需要较多的客户使⽤。

这种车库⾃动化⽔平很⾼，且全封闭式建造，存车安全性⾼。

（三）垂直提升式
垂直提升式⽴体车库类似于电梯的⼯作原理，在提升机的两侧布置车位，⼀般地⾯需⼀个汽车旋转台，可省去司机调头。

垂直提升式⽴体车库⼀般⾼度较⾼（⼏⼗⽶），对设备的安全性，加⼯安装精度等要求都很⾼，因此造价较⾼，但占地却最⼩。

（四）垂直循环式
产品特点：
1) 占地少，两个泊位⾯积可停6~10辆车。

2) 外装修可只加顶棚，消防可利⽤消防栓。

3) 价格低，地基、外装修、消防等投资少，建设周期短。

4) 可采⽤⾃动控制，运⾏安全可靠。

基于上述⽐较，根据需要现选择巷道堆垛式⽴体机械停车设备进⾏设计。

1.3⾃动化⽴体车库的控制系统
⽴体车库⾃动化控制系统主要包含５个⼦系统：⾃动收费管理、⾃动存取车、远程诊断、⾃动道闸和监控安保。

1.3.1⾃动收费管理系统
⾃动收费采⽤⾮接触式ＩＣ卡,分长期卡与储值卡两种。

对固定⽤户，发⾏长期卡，费⽤可在固定⽤户交纳管理费⽤时⼀并交纳；对临时⽤户发⾏储值卡，⽤户交纳的费⽤存在卡内，每次停车读卡，费⽤⾃动从卡中扣除。

1.3.2⾃动存取车系统
⾃动存取车系统⼀般由⼩型可编程控制器ＰＬＣ控制，包括卡号识别与移动载车盘两个过程。

⽤户进⼊车库时，在门⼝刷卡进⼊，读卡机⾃动把数据传送到ＰＬＣ控制系统，ＰＬＣ系统通过判断卡号，⾃动把对应的载车盘移动到⼈车交接的位置。

存车时，司机按照指⽰灯信号指引⼊库，只有当车辆停放在安全位置后，停车正常指⽰灯才会亮启。

存取车完成后，车库门⾃动关闭。

移动载车盘时，系统严格按照各种检测信号的状态进⾏移动，检测信号包括超长检测、到位检测、极限位置检测、⼈员误⼊检测、急停信号检测等。

若有载车盘运⾏不到位或车辆长度超出车库允许的长度，所有载车盘将不进⾏运作，若检测到急停信号，将停⽌⼀切运作，直⾄急停信号消失。

除此之外，还可从控制软件中设置保护信号，⽐如时间保护，以保证因硬件损坏⽽导致信号失灵时主体设备及车辆的安全。

1.3.3远程诊断系统
现场控制器可以通过⽹卡、Ｈｕｂ等⽹络设备与控制中⼼的局域⽹相连接，实现远程管理，监测现场运⾏情况。

当现场出现故障时，在控制中⼼即可解决，⽅便管理⼈员、安保⼈员异地办公。

1.3.4⾃动道闸
在车库出⼊⼝处各设⾮接触式读卡器、感应线圈及道闸，⽤户在车库出⼊⼝处刷卡后，系统⾃动判别该卡是否有效。

若有效，
则道闸⾃动开启，通过感应线圈后，⾃动栅栏⾃动关闭；若⽆效，则道闸不开启，同时声光报警。

1.3.5监控安保系统
在停车楼各处安放的监视器通过⽹络传输到中央控制室，安保⼈员通过屏幕监视控制车库现场的运⾏状况。

具有运动检测、车牌识别、⽹络连接、各种类型的报警系统联动等功能，可实现⽆⼈看守。

1.4国内外研究现状
机械⽴体停车库是解决⼤都市内停车难问题的有效⽅法。

⼟地资源紧张是⼤都市的现状，在亚洲各国⼤城市表现的尤为突出，所以机械式⽴体停车库在亚洲的应⽤⽐较⼴泛，⽬前统计结果表明，⽴体停车库市场⼤多在亚洲的⽇本、韩国、中国等地。

亚洲的停车设备技术起源于⽇本，⽇本从20世纪60年代开始从事机械停车设备的开发、⽣产、销售和服务，⾄今已有四⼗多年的历史。

⽬前在⽇本从事机械式停车库及其设备开发、制造的公司约有200多家，其中⽣产机械式停车设备的公司约100多家，⽐较⼤的公司有新明和、⽯川岛播磨、⽇精、三菱重⼯等。

从90年代起⽇本每年投⼊运⾏的机械停车泊位都在10万以上。

⽬前全⽇本⼰经投⼊使⽤的机械式停车位超过300万个，其中以升降横移式停车设备为主。

对于⽇本，优势在多层升降横移类、垂直升降类、⽔平循环类、垂直循环类、简易升降类等产品上。

韩国机械停车设备技术是⽇本技术的派⽣。

产业从20世纪70年代中期开始起步，80年代开始引进⽇本技术，经过消化⽣产和本⼟化，90年代开始进⼊使⽤阶段。

由于这⼏个阶段得到政府的⾼度重视，各种机械停车设备得到普遍开发和利⽤，韩国近⼏年增长速度都在30%左右。

⽬前韩国停车设备⾏业进⼊稳步发展阶段。

在欧洲，德国和意⼤利等欧洲国家从事停车设备开发和⽣产也⽐较早。

较好的公司有:意⼤利Sotefin, Interpark,德国Palis等。

由于欧洲国家⼟地资源⽐较富余，停车问题表现不很突出，停车设备应⽤量不是很⼤。

多数为巷道堆垛式产品，多层升降横移式产品应⽤也很好。

德国和意⼤利等欧洲国家的优势主要在巷道堆垛类产品上。

我国在20世纪80年代初开始研制和使⽤机械式停车设备。

80年代是起步阶段，90年代以来，随着汽车⼯业和建筑业的发展，尤其是轿车进⼊家庭后，停车设备的应⽤逐步推⼴，已经形成了新兴的停车设备⾏业，步⼊引进、开发、制造、使⽤相结合的初步发展阶段，现在从事停车设备制造的企业数约有100家，其中主机⽣产企业超过50家。

⽬前，⽴体停车设备的研究⼯作在国内也得到逐步的重视，国内许多研究院所和⾼等院校都投⼊技术⼒量，对⽴体停车设备的各个⽅⾯.例如结构设计、控制系统、存取策略、可靠性分析、以及⽣产⼯艺等⽅⾯进⾏研究，取得了⼀系列的成果。

与此同时，国家也进⼀步发展和完善与停车产业相关的法规和各项标准，先后制订了多项停车设备的⾏业标准和⾏业规范，加强规划引导、技术开发和标准化⼯作。

同时，从中央到地⽅，都颁布了⼀系列的法规条⽂，对停车⾏业的发展进⾏规划管理。

从2004年起，国家质量监督检验
检疫总局对停车设备⽣产企业进⾏许可证评审⼯作，规定在2005年3⽉31⽇前未取得⽣产许可证的企业，不得从事停车设备的⽣产⼯作。

我国城市停车⾏业从80年代末起，经过⼗⼏年的发展，现在形成了⼀定的规模，但是还处于初始发展阶段，车库建设尚在起步阶段，在⼀些⼤城市中机械化车库仍然是空⽩。

停车⾏业的发展仍存在着⼀些问题:第⼀，停车设备企业⼰经形成了⼀定的规模，但是发展不平衡，⾻⼲的⼤中型企业在20家左右，其它的则是中⼩企业居多，技术⼒量薄弱，缺乏⾃主开发能⼒，靠引进国外技术图纸。

第⼆，产品的种类增多了，但是质量、可靠性、安全性、耐久性均存在着较⼤的问题，产品的技术⽔平和质量难以保证。

第三，停车⾏业的市场开始发育，但是竞争太残酷，⽬前总体能⼒过剩，价格偏低，有的产品已经降到⾏业平均成本价以下。

1.5研究的主要内容
本⽂在查阅国内外⼤量资料的基础上设计了⼀套有效⽽实⽤的
智能全⾃动⽴体停车库系统。

从理论上对⽴体停车库的结构以及控制系统进⾏了研究，并完成了对⽴体车库的整体结构、存取车的形式及整体控制系统的设计，具体内容如下:
(1)⽴体车库总体结构的设计
分析了⽬前国内外同类⽴体车库结构的优劣，在对可靠性、经济性以及技术可⾏性分析⽐较的基础上设计了⼀套性能相对优良的⽴体车库系统。

(2)巷道堆垛式⽴体停车设备的存取机构设计
在分析⽐较的基础上，确定车库的存取车形式，然后由此详细设计停车位、载车板和存取机构。

(3)⽴体车库运输系统的设计
通过⽐较与分析，设计了⼀套运输系统，并对运输能⼒进⾏了计算与校核，本系统完全满⾜设计车库的功能要求。

为了提⾼运⾏速度和平层精度，运输系统采⽤变频变压调速电机，变频变压调速技术和⽮量变换控制技术。

(4)⽴体车库总体钢结构⾻架的研究与设计
通过类⽐,设计了⽴体车库的钢结构⾻架，运⽤有限元⽅法对钢结构⾻架进⾏了各种⼯况的受⼒分析和变形分析，找出了钢结构⾻架的最⼤应⼒作⽤单元和最⼤变形单元。

验证设计钢结构满⾜刚度和强度要求。

在此基础上，建⽴钢结构⾻架优化设计模型，对钢结构⾻架进⾏优化设计，进⼀步降低材料的消耗车库整体重量，提⾼车库的经济性。

1.6 课题的主要技术指标
电梯升降速度:60m/min(⽮量控制)
最⼤容车规格:5.05m (L) X1.75m (W) X 1.60m (H)
载车板横移速度:15m/min
最⼤容车重量:2200kg
车库标准层⾼：1.8m
平层精度要求： 5mm
消防设备：CO2和⽔
第 2 章⽴体车库总体结构的研究及设计
2.1 机械⽴体车库的总体⽅案确定
⽅案1：⼀、根据轿车尺⼨确定每个车位运输机的长度宽度。

设计运输机的形式计算校核运输机的⼒学性能。

⼆、根据传动结构的分析和受⼒的分析选择采⽤运输机横
移。

选择链轮和链，确定尺⼨。

选取发动机、减速器。

对
上述部件进⾏⼒学校核。

三、使⽤载车板输送，采⽤双车板交换法，减少了送回车
板的动作，从⽽减少了取车时间。

四、载荷均匀分布，机械效率⾼。

五、确定制动⽅案。

选择电磁接触阀。

六、结构简单，⼯作可靠，拆装维修⽅便。

七、考虑安全防护设计。

⼋、考虑环保设计。

九、经济性考虑。

⽅案2：⼀、根据轿车尺⼨确定每个车位运输机的长度宽度。

设计运输机的形式计算校核运输机的⼒学性能。

⼆、根据传动结构的分析和受⼒的分析选择采⽤运输机
移。

选择链轮和链，确定其尺⼨规格。

选取发动机、减速
器。

然后对其校核。

三、采⽤履带输送，依靠减速电机驱动传动履带实现存取
车，其所需功率⼀般在2~4kw，输送速度在15~30m/min。

四、载荷均匀分布，机械效率⾼。

五、确定制动⽅案。

选择电磁接触阀。

六、结构简单，⼯作可靠，拆装维修⽅便。

七、考虑安全防护设计。

⼋、考虑环保设计。

九、经济性考虑。

综合以上两种设计⽅案，第⼆种⽅案⽐较适合本设计。

整个机构的传动机构采⽤链传动，在上⾯放置两条循环链，两条链通过⼀条通轴连接，⽽通轴上的链轮由与减速器相连链带动，实现转动，从⽽带动两条循环链同步转动，这样就保证了传动的平稳性。

⽽第⼀种⽅案中，如果⽤钢丝绳传动也可实现机构的传动，但是如果要实现第⼀种⽅案⼀样的功能，传动过程显得就要⿇烦⼀些。

因为要是实现同步转动，必须选择链与钢丝绳同时使⽤才能达到同步传动的效果。

图1-1提升机构简图
本设计的传动特点是：
·⾃动化程度⾼，快速处理，连续出⼊库，停车效率⾼。

·实现了由百台到上千台规模的⼤容量停车。

·组合式框架设计，保证了产品⼀致性，安装拆卸⾮常⽅便。

·设有多重安全防护措施，确保⼈车安全。

·操作简便，既可集中管理，⼜可由客户⾃⼰操作。

·电机及所⽤电器元件采⽤进⼝名牌产品。

·不排出汽车废⽓，清洁环保。

2.2 传动机构的主要参数
技术性能参数
名称：巷道堆垛式⾃动化⽴体车库
型号：PXD□□D—□K
组车台数：视现场情况⽽定
使⽤车尺⼨：5000×1850×1550
驱动：5.5kw电动机
速度：6m/min
车重：1700kg
控制⽅式：伺服定位控制
管理⽅式：专⼈管理⽅式
操作⽅式：触摸屏操作
(说明：可根据实际需要提供九层及以下设备。

)
2.3升降驱动系统
在巷道堆垛式⽴体车库的组成部分之中，升降驱动机构是⾮常重要的⼀个部分，它的设置形式⾮常重要，其结构布置与技术含量将直接影响车库的安全性和可靠性。

⽬前巷道堆垛式⽴体车库的升降驱动形式主要有曳引驱动和强制驱动两种，强制驱动形式⼜有钢丝绳式(卷扬式)和链轮链条两种形式。

在选定提升⽅式时，需要以安全可靠为第⼀原则，同时结合⽤户需求、经济性等考虑因素。

钢丝绳卷筒驱动机构在起重机械上被⼴泛的运⽤，是使⽤上较为成熟的技术。

它布置灵活，起吊⽤的钢丝绳可在空间内变向设置。

起吊钢丝绳失效状况可以⽤⾁眼观察得到，预防性好。

但是它的结
构尺⼨较⼤，占⽤空间⼤，对提升⾼度有⼀定的限制。

⽽且钢丝绳使⽤伸长量⼤，平层时会引起升降搬运器上浮或者下沉现象。

由于它⾃⾝结构的限制，钢丝绳式(卷扬式)在巷道堆垛式⽴体车库中没有得到更⼴泛的应⽤。

链条提升式具有结构简单、价格低等优点，在低速电梯和低层的⽴体车库〔垂直升降或平⾯移动式)上都有应⽤。

⽤于巷道堆垛式⽴体车库时，在车库的层数不多，提升速度要求不⾼时可以选⽤。

曳引式是⼀种被⼴泛应⽤于电梯上的提升⽅式。

与卷扬式相⽐，它不仅具有卷筒驱动的⼀些优点，⽽且还克服了卷筒驱动机构的不利因素，例如，与卷筒相⽐，它的尺⼨⼤⼤减⼩，同时提升⾼度要⽐卷筒⾼很多，可⽤于⾼层的车库，因⽽被⼴泛的选⽤。

为了提⾼车库的运⾏效率，⽴体车库要求升降系统有较⾼的提升速度，并具有良好的可靠性。

在参照和⽐较现有成熟的电梯技术的基础上，决定选定曳引式升降驱动⽅式。

动⼒源选⽤⾼效节能的圆柱齿轮减速曳引机。

曳引电机选⽤⽮量控制⽅式变频器，可根据载荷⼤⼩和运⾏⽅向改变升降速度，有效利⽤电机的输出功率，其调速性能和运⾏的平稳性均能满⾜停车库的要求，平层精度≤±5 mm.
2.4 车辆存取⽅式
利⽤机械装置从提升机构中将车辆送⾄泊车位或将车辆从泊车位取回⾄提升机构是利⽤机械装置从提升机构中将车辆送⾄泊车位或将车辆从泊车位取回⾄提升机构是巷道堆垛式⽴体车库最重要的功能之⼀，也是它与普通汽车电梯的根本区别所在。

巷道堆垛式⽴体车库的存取车⽅式主要有以下⼏种:
(1)滑叉载车式:在提升机构上安装⼀套多级滑叉机构(多为3级滑叉)，存车时，滑叉逐级滑出，将载车板送⾄停车位上⽅，再轻轻
放下，然后收回滑⼜;取车时，先将滑叉滑出⾄载车板下⽅，再略微抬起，当载车板与停车位托架分离后，将滑叉和载车板收回⾄提升机构。

滑叉式的主要缺点是滑叉有⼀半空⾏程，影响运⾏效率;动作中有较⼤偏载(尤其是将车位上的载车板抬⾼时)，会使导轨局部承受弯矩，影响提升机构运⾏的平稳性，增⼤了运⾏噪声。

(2)链传动载车式:其基本原理是以链传动的形式，通过⼀次微横移和⼀次横向横移来实现载车板的存取。

存车时，第⼀次微横移的作⽤是推动横移机构连同载车板作短距离横移，越过升降轿厢与停车位之间的间隙;第⼆级的作⽤是通过每隔⼀定链节设置的加强
链轴(两排链轴联结并加强)或拔叉(或在加强的链轴上再加装拨叉)随链条转动直线拨动载车板下部的挡板，使载车板平稳地转移到停车位的托梁上，为了减少摩擦⼒，⼀般还安装尼龙滚轮，在载车板底部与托梁接触的部位安装尼龙条。

链传动横移装置克服了多级滑叉式横移装置的缺点。

但它对提升机构的平层精确度要求较⾼。

⽬前⼀般采⽤变频变压调速⽅式及⾼精度传感器来满⾜平层精确度的要求。

(3) 摆杆式:摆杆式横移装置是在升降轿厢底中部设置⼀个可
正反向360。

旋转的摆杆。

在托盘下部靠近井道⼀侧的适当位置安装挡块，通过摆杆从不同⽅向拨动挡块以实现托盘的横向移动。

该⽅式在欧洲，尤其是德国使⽤较为常见。

⽇本也有类似的改进型产品。

在巷道堆垛式⽴体车库的这⼏种存取⽅式之中，链传动式结构紧凑，占⽤空间位置⼩，在保证了提升机构的平层精度蕊⼆巧。

的情况下，是较理想的选择，因此选⽤链传动式作为车库的车辆存取⽅式。

车库的链传动横移装置安装在提升轿厢上，设计成上下两层，
上层为存取载车板⽤的横移机构，包括横向推拉载车板电机和两组横移链条，其作⽤是存取载车板。

下层是微横移机构，包括两条微横移链条和微横移电机，其作⽤是使放置在它上⾯的横移机构往左或者往右越过轿厢和停车位之间的间隙。

它同时起到减少摩擦⼒和定位导向的作⽤。

车库⼯作时，提升机构⾸先将轿厢提升到指定层，然后微横移机构动作，拖动上层横移机构和载车板稍微移动⼀段距离，靠近停车位，如果是存⼊车辆，则上层横移电机动作，带动循环链条，通过链条上的销拉动载车板及在上⾯的汽车进⼊停车位，到位后销与载车板的啮合⾃动脱离。

在取车时则相反，微横移机构的动作使循环链啮合载车板，然后横移机构拉动载车板到提升吊笼上。

存取车动作结束后，微横移机构动作，回到轿厢上。

2.5巷道堆垛式⽴体停车系统的控制系统
图2-1 存车流程图图2-2取车流程图巷道堆垛式⽴体车库的控制系统有两层;管理层和测控层。

管理层负责⽇常的⼀些例如计时收费、打印单据等管理⼯作，同时还和测控层实现通讯管理。

它以台式电脑为核⼼，配备有打印机、通讯模块等外部设备。

测控层则负责车库存取车控制、位置检测、安全检测等底层操作，因⽽需要⾼度的⼯作可靠性和快速响应性。

所以测控层选⽤
PLC(可编程控制器)作为控制系统的主控机。

PLC有以下优点:1、可靠性⾼，它采取了光电隔离、滤波、稳压保护、故障诊断等多种⼿段，在⼯业现场中平均⽆故障时间达5万~10万左右。

2、响应快。

3、⼩型，并采⽤模块化的结构、因⽽安装容易。

另外，除了通⽤的模块外，还选⽤了⾼速计数模块、多点1/0模块、通讯模块等。

PLC⼯作时，⾸先开机⾃检，确认⽆故障报警后，判断当前是⼿动模式还是⾃动模式。

⼿动模式是⽤于设备调试或者故障处理情况。

⾃动模式则由PLC中的程序控制车辆的存取。

第 3 章机械系统传动设计
3.1 传动链和链轮的选择
起重链有环⾏焊接链和⽚式关节链。

焊接链与钢丝绳相⽐，优点是挠性⼤，链轮⽚齿数可以很少，因⽽直径⼩，结构紧凑，其缺点是对冲击的敏感性⼤，突然破断的可能性⼤，磨损也较快。

另外，不能⽤于⾼速，通常速度⼩于0.1⽶/秒（⽤于星轮），速度⼩于1⽶/秒，⽤于光轮卷筒。

⽚式关节链的优点：挠性较焊接链更好，可靠性⾼，运动较平稳。

缺点：有⽅向性，横向⽆挠性，⽐钢丝绳重，与焊接链差不多，成本⾼，对灰尘和锈蚀胶敏感。

起重链⽤于起重量⼩，起升⾼度⼩，起升速度低的起重机械。

为了携带和拆卸⽅便，链条的端部链节⽤可拆卸链环。

⽚式关节链是由薄刚⽚以销轴铰接⽽成的⼀种链条。

焊接链与⽚式关节链选择计算⽅法相同。

根据最⼤⼯作载荷及安全系数计算链条的破坏载荷,P P F F 以来选择链条， max ,P F F s
P F —破坏载荷（N ） m ax F —链条最⼤⼯作载荷（N ）
S —安全系数（按⼿册2—8.1—75选取）
选择⽚式关节链中的传动⽤短节距精密磙⼦链
结构和特点：
由外链节和内链节铰接⽽成。

销轴和外链板、套筒和内链板为静配合；销轴和套筒为动配合；磙⼦空套在套筒上，可以⾃由转动，以减少啮合时的摩擦和和磨损，并可以缓和冲击。

选择单排短节距磙⼦链。

3.2 链的设计计算
1.链轮齿数
⼩链轮齿数取1Z =25，传动⽐i=2.5
⼤链轮齿数 2Z =i 1Z =2.5×25=62.5 取62
2.实际传动⽐ i=21Z Z =62
25=2.48
3.链轮转速
初选⼩链轮线速度1V =0.1m/s ，
估选⼩链轮直径d=160mm ，
则⼤链轮直径D=id=2.48×160=396mm
由⼤链轮和⼩链轮在同⼀轴上，故⼤链轮上的线速度2V =1V ×D
d =0.1×2.48=0.248m/s ，则与电机相连的⼩链轮的线速度3V =2V =0.248m/s
则其转速为1n =212V R π=0.248
260π?=30m/s
则⼤链轮转速为2n =1n i =30
2.48=12r/min。