CP1回原点两种方法的比较

CP1 PLC回原点两种方法的比较
1.概述：
CP1系列PLC是欧姆龙PLC系列中的小型机，其中一些型号如CP1H系列具有四路脉冲输出功能、四路高速计数功能、四路模拟量输入功能及两路模拟量输出功能，输入输出共40点还支持高级功能模块扩展，在小设备开发中具有一定的优势。

在PLC控制伺服、步进等电机时，经常会遇到回原点的问题。

欧姆龙PLC提供两种回原点的方法：使用ORG指令及当前值预置INI指令，这两种方看看可能法各有优劣，以下做简单说明。

2 ORG指令回原点的应用：
(1)
如上图1所示，为通过ORG指令回原点的示意图，当PLC程序中触发该指令时，电机按照设定的启动速度进行加速，再到原点搜索高速。

当系统检测到原点接近输入信号时，进行原点搜索减速至低速运行，最后电机停止在原点输入信号上。

使用ORG指令时需要在PLC中进行相关参数设定，如极限输入信号类型（NC/NO），原点接近输入信号类型、原点输入信号类型、原点搜索操作模式、原点搜索侦测模式、原点搜索启动速度、搜索高速、搜索接近速度等，如下图2所示：
（2）
当这些参数设定好之后，就可以在程序中直接使用ORG指令（图3）了：
（3）
样例程序如下:
指令回原点使用的优缺点：
通过ORG指令进行原点回归指令使用简单、直观、好理解。

但是使用ORG指令时，需要对PLC中相关参数进行设定，如上文提到的原点搜索操作模式、侦测模式等。

如果控制系统的硬件没有原点接近输入信号，那么使用ORG指令时，电机只能以PLC设定中的原点接近速度运行，这样将导致系统回原点花费时间较长。

同时，如果PLC中回原点相关参数设定不正确则使用ORG指令将很难使控制系统回到原点，反而给调试带来麻烦和时间浪费。

3.INI指令的应用：
在控制系统回原点中，除了上文提到的ORG指令外，还可以使用INI指令。

INI指令功能较多，不同的控制字选择则产生不同的控制作用，如下图4所示：
(4)
INI指令在控制系统回原点中使用是变更当前值作用，即上文中提到的C2=0002Hex时的情况。

该指令不能单独作为控制系统回原点的触发条件而使用，需要配合其他指令一起完成控制系统的回原点，如ACC指令或者SPED指令等，如下图5所示：
（5）
4.INI指令回原点使用的优缺点：
通过上文可以看出，使用INI指令在控制系统回原点时进行当前值预置非常方便，不需要在PLC中进行相关回原点参数设定，避免了可能因为回原点参数设定不正确产生的麻烦。

但是，该指令不能触发电机运行，需要配合控制电机的运行指令ACC/SPED
才能完成控制系统的回原点操作。

同时，在使用该指令进行回原点当前值预置时，电机必须在停止状态下才能进行当前值预置（如下图6所示），否则，系统会报错！
5总结：
通过以上简单的分析，大家可以对控制系统回原点有简单的认识。

在实际的控制中，如果使用ORG指令回原点时发现控制系统总是无法回原点、频繁出错，除了检查PLC 中跟回原点相关参数的设定是否正确外，可以考虑使用INI指令进行当前值预置，从而达到控制系统回原点的目的。