基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制

基于Java 3D的自重构机器人的仿真与控制
吴秋轩;曹广益;费燕琼
【期刊名称】《河南科技大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2005(026)003
【摘要】针对同构阵列式模块化自重构机器人的特点,结合Aagent技术,对自重构模块的组成进行了分析,并提出一种能够准确描述该类机器人的拓扑结构、运动、位置及模块间连接关系的特征向量矩阵;对自重构模块的翻转、平移运动和元模块的构成及运动形式进行了描述,搭建了分布式多智能体的控制结构;结合模块的空间矢量进行路径规划,利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性.
【总页数】4页(P29-32)
【作者】吴秋轩;曹广益;费燕琼
【作者单位】上海交通大学,自动化系,上海,200030;上海交通大学,自动化系,上海,200030;上海交通大学,机器人所,上海,200030
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
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