【CN110009567A】用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置【专利】

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鱼眼图像矫正方法、装置及终端设备[发明专利]

专利名称：鱼眼图像矫正方法、装置及终端设备专利类型：发明专利
发明人：王晓迪,俞坚才,陈晓辉
申请号：CN201910891227.2
申请日：20190920
公开号：CN110599427A
公开日：
20191220
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了鱼眼图像矫正方法、装置及终端设备，包括：若检测到当前为首次矫正或者鱼眼图像参数发生变化，则根据所述鱼眼图像参数及预设矫正算法，计算预设矫正图像与圆形鱼眼图像的位置映射关系，并根据所述位置映射关系得到图像信息映射表进行保存；否则直接获取预存的所述图像信息映射表；其中所述鱼眼图像参数包括圆形鱼眼图像的分辨率及图像旋转角度；根据所述图像信息映射表，依次获取所述圆形鱼眼图像的图像信息填充所述预设矫正图像，得到所述圆形鱼眼图像对应的目标矫正图像。

本申请实施例能够在保证鱼眼图像矫正的准确性的同时减少对硬件资源的消耗。

申请人：普联技术有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区深南路科技园工业厂房24栋南段1层、3-5层、28栋北段1-4层
国籍：CN
代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：李娟
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一种双鱼眼镜头的图像拼接参数校正方法及摄像设备[发明专利]

专利名称：一种双鱼眼镜头的图像拼接参数校正方法及摄像设备
专利类型：发明专利
发明人：吕勇,陈勰,吉沐舟
申请号：CN201710478562.0
申请日：20170622
公开号：CN109118425A
公开日：
20190101
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种双鱼眼镜头的图像拼接参数校正方法及摄像设备，用于解决现有校正误差较大的问题。

通过构建对称拍摄场景，使得双鱼眼镜头能够拍摄一对具有相同特征的鱼眼图像，通过对两个鱼眼图像进行处理确定双鱼眼镜头的光轴在X、Y以及Z轴的偏移角度，或者通过构建灯光场景，通过拍摄到图像的明暗点来确定双鱼眼镜头的光轴在X、Y以及Z轴的偏移角度。

申请人：华为技术有限公司
地址：518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
国籍：CN
代理机构：北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：冯艳莲
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一种鱼眼全景图像合成处理方法及装置[发明专利]

专利名称：一种鱼眼全景图像合成处理方法及装置
专利类型：发明专利
发明人：户磊,杨再启,卢钰,杨兔艳,金波良,曾昭辉,庄再濠申请号：CN201610800026.3
申请日：20160831
公开号：CN106327478A
公开日：
20170111
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例公开了一种鱼眼全景图像合成处理方法及装置，方法包括：获取棋盘格标靶的第一测试鱼眼图像，并根据张正友标定算法进行处理，得到鱼眼相机的内部参数；获取环形标靶的第二测试鱼眼图像，根据最近点迭代算法得到鱼眼相机的外部参数；获取待合成鱼眼图像，根据内部参数和外部参数得到待合成鱼眼图像的像素坐标与鱼眼图非标准Thoby展开图像素坐标的对应关系；根据对应关系，处理待合成鱼眼图像，得到合成后全景图像。

通过获取鱼眼相机的内部参数和外部参数，能够得到待合成鱼眼图像的像素坐标与全景图像素坐标的对应关系，便于根据对应关系处理得到合成后全景图像，原始图像拍摄简单、图像合成过程自动化程度高且能够进行图像实时合成。

申请人：北京的卢深视科技有限公司
地址：100086 北京市海淀区知春路甲48号盈都大厦C座3单元9C
国籍：CN
代理机构：北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：李相雨
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910281197.3
(22)申请日 2019.04.09
(71)申请人三星电子（中国）研发中心
地址 210012 江苏省南京市雨花台区安德
门大街57号6幢5-12楼
申请人三星电子株式会社　东南大学
(72)发明人姚莉　林亚　朱春波　王左龙　
(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理
有限责任公司 11204
代理人王达佐　马晓亚
(51)Int.Cl.
G06T 3/40(2006.01)
G06T 3/00(2006.01)
G06T 3/60(2006.01)
G06T 5/00(2006.01)
(54)发明名称
用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置
(57)摘要
本申请实施例公开了用于鱼眼镜头的图像
拼接方法和装置。

该方法的一具体实施方式包
括：获取第一鱼眼镜头拍摄的第一图像和第二鱼
眼镜头拍摄的第二图像，第二鱼眼镜头的拍摄区
域与第一鱼眼镜头的拍摄区域存在部分重叠；根
据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立
的映射矩阵展开第一图像和第二图像，得到第一
展开图像和第二展开图像；根据针对第一鱼眼镜
头和第二鱼眼镜头预先建立的旋转矩阵对第二
展开图像进行旋转；拼接第一展开图像和旋转后
的第二展开图像。

该实施方式提高了拼接鱼眼镜
头拍摄到的图像的效率。

权利要求书5页说明书15页附图4页CN 110009567 A 2019.07.12
C N 110009567
A
权　利　要　求　书1/5页CN 110009567 A
1.一种用于鱼眼镜头的图像拼接方法，包括：
获取第一鱼眼镜头拍摄的第一图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二图像，所述第二鱼眼镜头的拍摄区域与所述第一鱼眼镜头的拍摄区域存在部分重叠；
根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵展开所述第一图像和所述第二图像，得到第一展开图像和第二展开图像；
根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的旋转矩阵对所述第二展开图像进行旋转；
拼接所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵将所述第一图像和所述第二图像映射到球面并展开至全景图之前，所述方法还包括：
对所述第一图像和/或所述第二图像进行颜色校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一图像和/或所述第二图像进行颜色校正，包括：
将所述第一图像和所述第二图像从红、绿、蓝颜色空间转换到色调、饱和度、明度颜色空间；
分别统计在所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内，所述第一图像和所述第二图像的饱和度和/或明度；
根据统计出的饱和度和/或明度调整所述第一图像和所述第二图像中像素的饱和度和/或明度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据统计出的饱和度和/或明度调整所述第一图像和所述第二图像中像素的饱和度和/或明度，包括：
确定所述第一图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和，与所述第二图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和的比值；
将所述第二图像中像素的饱和度调整为所确定的饱和度之和的比值倍；和/或
确定所述第一图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的明度之和，与所述第二图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的明度之和的比值；
将所述第二图像中像素的明度调整为所确定的明度之和的比值倍。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拼接所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像，包括：
通过动态规划的方法确定所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像的缝合线；
对所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像的重叠区域进行多分辨率融合，得到第一拼接图像；
将所述缝合线两侧的图像分别与所述第一拼接图像进行加权拼接，所述第一拼接图像的像素点的权重按照像素点到缝合线的距离由近到远递减。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射矩阵包括经由以下步骤建立的矩阵：
获取第一鱼眼镜头拍摄的第一历史图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二历史图像；
根据预先设置的展开图的像素数在球面设置等间隔的经线和纬线；
2。