【发那科FANUC机器人】系统维修与维护(87页)

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发那科机器人控制装置维修说明书

发那科机器人控制装置维修说明书发那科机器人控制装置维修说明书一、产品概述发那科机器人控制装置是一种高精度、高效率的自动化控制设备。

它由计算机控制系统、运动控制系统和机器人执行系统三部分组成，能够实现多轴运动的协调控制，使机器人在工业生产中具有高速度、高精度和稳定性等优点。

二、故障排除1. 无法启动（1）检查电源是否接通，并确认电源线是否正常连接。

（2）检查电源开关是否打开。

（3）检查主板上的指示灯是否亮起，如果不亮，则可能是主板故障。

2. 无法连接网络（1）检查网络线是否插紧，并确认网络线是否正常连接。

（2）检查网络设置是否正确，包括IP地址、子网掩码和网关等信息。

（3）如果以上两项均正常，则可能是网络接口卡故障。

3. 运动系统异常（1）检查电机驱动器是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。

（2）检查传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。

（3）如果以上两项均正常，则可能是运动控制卡故障。

4. 机器人执行系统异常（1）检查机器人执行系统是否损坏或未正确连接，如有问题需更换或重新连接。

（2）检查机器人执行系统的传感器信号是否正常，如有问题需更换或重新安装传感器。

（3）如果以上两项均正常，则可能是机器人控制卡故障。

三、维护保养1. 定期清洁为了保持发那科机器人控制装置的稳定性和可靠性，需要定期对设备进行清洁。

清洁时，应先关闭电源并拔掉电源线，然后用干净的抹布擦拭设备表面和内部部件，避免使用水或化学物品进行清洁。

2. 定期检查为了确保发那科机器人控制装置的正常运行，需要定期对设备进行检查。

检查内容包括电源线、网络线、运动控制卡、机器人控制卡等部件是否正常连接，并对运动系统和执行系统进行测试以确保其正常工作。

3. 定期更换零部件为了延长发那科机器人控制装置的使用寿命，需要定期更换一些易损零部件。

例如：电源线、网络线、传感器等。

在更换零部件时，应注意选择与原件相同的型号和规格，并按照说明书进行安装。

FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书故障分析解决

FANUC_数控系统维修调整资料fanuc发那科维修说明书故障分析解决FANUC 数控系统维修调整资料(WIA日照工厂)2007-2-19说明本资料是根据网络收集的部分资料以及韩国工程技术人员来WIA培训的部分笔记整理而成，主要针对平时工作中能遇到几率高的问题,时间仓促，加上本人的笔记可能不全面,错误在所难免,如果大家发现有错误或遗漏，请及时补正修改,以方便大家工作。

WIA日照工厂所用的数控系统主要是FANUC系列中的0系列、0i系列、POWER MATE 系列和110M，本资料试图将这几个系列的系统的数据备份、恢复、原点调整、ALARM信息以及相关的参数做详细说明，并附录了0系列故障诊断与处理的部分，希望能对大家的工作有所帮助。

FANUC 0TT 原点设置方法WIA日照工厂内WA30-10T采用的就是本类型.下面以两轴系统(X轴Z轴)为例，说明原点调整的方法。

1( MODE选择为HANDLE，将X轴Z轴手动调整好原点(参照系统的原点标志，使之对齐)。

2( MODE选择为MDI ，按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，用?下找PWE参数，将其修改为“1”。

3( 按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。

的参数，将参数“21”的值全部修改为“0”。

4( 关闭NC电源，5秒后打开，按“运行准备”。

5( 按DNGOS，直至出现PARAMETER画面，按NO.,输入22,按INPUT，屏幕(CRT)显示参数号为21。

的参数，将参数“21”的后3位修改为“101”。

( 修改PWE参数为“0”。

6( 出现ALARM100 ALARM000，关闭NC电源，5秒后再开，系统显7示X轴Z轴坐标为“0.000”，原点调整完毕。

参数说明:FANUC 0MC 原点设置方法此处以3轴系统为例，说明此系统恢复原点的方法。

修改相应参数的方法以及相关参数的含义参照0TT 的修改步骤。

1) 将PWE“0”改为“1”，更改参数NO.76.1=1,NO.22改为00000000，(此时CRT显示“300”报警即X、Y、Z轴必须手动返回参考点。

FANUC 系统维修操作

维修操作
14
放大器的接地
维修操作
15
3）信号线和动力线走线分离
注：独立捆束指组和组之间的间隔在10cm以上，电磁屏蔽措施可采用钢板隔离等手段。
维修操作 16
4）信号电缆的屏蔽接地处理系统的信号线全部采用屏蔽电缆，其接地方法如下图
以上方法的采用可主动性避免干扰的出现
维修操作
17
当你和服务中心联系时，请确认一下各项： 1）装置名 2）机床制造厂家，机床名称和类型 3)系统的软件系列版本数
构成构成
CNC主板LCD显示器一体化
FANUC Series 16 i/18 i/21 i - MODEL B
以太网(FS16i/18i /21i*)
Internet CNC PC
αi 伺服放大器 αi 伺服电机
FANUC FSSB
光缆 FSSB I/O
(双安全检测）
FANUC I/O Link （ 2 通道）
维修操作
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抗干扰的相关措施一：干扰产生的主要原因 1）电源进线端的浪涌电流 2）感性负载（交流接触器、继电器等）接通关断时反向电动势引起的脉冲干扰 3）辐射噪音的干扰
4）感应噪音的干扰
维修操作
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5）传导噪音的干扰连接同一电源和公共地线的设备之间，因某一大功率的器件所产生的噪音，可对其他设备产生传导噪音的干扰。
FANUC PMC-SB5/SB6/SB7 编程说明书
操作数明书：掌握基本的操作和G代码的编程格式参数说明书：掌握基本的参数设定的含义系统维修说明书：掌握系统的硬件结构和常见报警的解决方法伺服/主轴放大器维修说明书：掌握伺服的硬件规格和常见报警的解决方法功能连接说明书：系统各种功能的应用、PMC的G/F信号的含义 PMC编程说明书：掌握PMC操作方法和功能指令的含义

发那科数控系统维修

发那科数控系统维修发那科是一家知名的数控系统制造商，其产品广泛应用于各种机械加工设备中。

在工业领域，发那科数控系统被广泛使用，因其稳定性和高效性而备受青睐。

然而，即使是高品质的数控系统也可能出现故障，需要及时的维修和保养。

常见故障现象1.显示屏无法正常显示：发那科数控系统的屏幕可能出现无法正常显示的情况，这可能是由于电源问题或者显示屏本身损坏引起的。

2.操作按钮失灵：在操作数控系统时，操作按钮无响应或失灵的情况也是比较常见的故障。

3.系统运行异常：数控系统在运行中突然异常停止或出现错误提示，可能是由于程序错误、电源问题或传感器故障等引起的。

维修方法1. 检查电源首先，应该检查发那科数控系统的电源是否正常。

确保电源插头插好，电源线没有损坏，主机电源开关处于打开状态。

如果发现电源存在问题，应该及时更换或修复。

2. 检查连接线路检查数控系统的连接线路是否正常连接，特别是与机床的连接线路。

确保连接线路没有损坏或松动，重新连接线路并进行测试。

3. 检查传感器数控系统中的传感器是保证系统正常运行的重要组成部分，如果传感器出现故障，会导致系统异常。

检查传感器的连接是否牢固，清洁传感器表面，并根据需要更换或维修传感器。

4. 更新系统软件如果数控系统出现异常，可以尝试更新系统软件。

前往发那科官方网站下载最新的软件版本，按照官方指引进行更新操作。

5. 维护保养定期对发那科数控系统进行维护保养，清洁机箱内部灰尘，保持系统通风良好，定期检查系统各部件的磨损情况，并及时更换损坏的部件。

总结发那科数控系统在工业生产中扮演着重要的角色，保障其正常运行是保障生产效率和质量的关键。

遇到数控系统故障时，应该及时进行排查和维修，以保证生产的顺利进行。

通过定期的维护保养和及时的故障处理，可以延长数控系统的使用寿命，提高生产效率。

以上是关于发那科数控系统维修的一些基本方法和建议，希望对您有所帮助。

如果遇到复杂的故障情况，建议联系发那科官方客服或专业维修人员进行处理。

发那科数控系统故障维修

发那科数控系统故障维修一、引言发那科数控系统是一种高精度、高效率的数控系统，广泛应用于机械加工行业。

然而，在使用过程中，难免会遇到一些故障问题。

本文将从常见故障原因和解决方法两个方面，对发那科数控系统的故障维修进行探讨。

二、常见故障原因1. 电源故障：发那科数控系统的电源出现问题是导致故障的常见原因之一。

可能是电源线路接触不良、电源电压不稳定等。

解决方法是检查电源线路，确保接触良好，并使用稳定可靠的电源。

2. 通信故障：发那科数控系统通过与其他设备的通信实现工作，如果通信出现故障，将导致系统无法正常运行。

可能的原因包括通信线路连接错误、通信接口故障等。

解决方法是检查通信线路连接是否正确，确保通信接口无故障。

3. 机械故障：机械部件故障也会影响发那科数控系统的正常运行。

例如，电机损坏、传感器故障等。

解决方法是检查机械部件，修复或更换故障部件。

4. 软件故障：发那科数控系统的软件问题也是故障的常见原因之一。

可能是程序错误、参数设置错误等。

解决方法是检查程序代码，确保正确无误，并进行参数设置的审查与调整。

三、解决方法1. 故障排查：在进行故障维修之前，首先需要进行故障排查，确定故障原因。

可以通过检查错误代码、查看故障日志等方法进行排查。

2. 故障修复：根据故障排查的结果，采取相应的修复措施。

例如，对于电源故障，可以检查电源线路，确保接触良好；对于通信故障，可以检查通信线路连接是否正确。

3. 系统调试：在故障修复后，需要对发那科数控系统进行系统调试，确保系统能够正常运行。

可以通过运行简单的程序，检查系统各个功能是否正常。

4. 故障预防：为了避免故障的再次发生，需要进行一些预防措施。

例如，定期检查电源线路，确保接触良好；定期检查机械部件，进行维护保养。

四、故障维修的注意事项1. 安全第一：在进行故障维修时，要确保自身安全。

例如，断开电源，避免触碰高压部件等。

2. 谨慎操作：在进行故障维修时，要谨慎操作，避免造成更大的损坏。

发那科系统维修与维护

电危险的同时还可使干扰噪音流入大地。
系统接地原则：三地合一。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地控制器的接地：控制器内部已将信号地与机壳地连接好，只需将控制器上
机壳地端连接机床地即可。
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ①接地驱动器的接地
信号地
电源单元的信号接地与机壳接地之间的走线与接地点应尽量分开，避免相互干扰。
挡块位置的调整
错误例：太靠栅格
减速开关
“1”
栅格
“0” // //
误差
“1”
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整挡块位置的调整
正确例：栅格的中间
减速开关
“1”
“0” //
“1”
栅格
//
① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ②电源输入端加装浪涌吸收器和噪音滤波器、隔离变压器等
干扰与抗干扰
抗干扰措施 ③交流感性负载（接触器线圈）加装灭弧器
直流感性负载（继电器线圈）加装二极管
④信号线、反馈线、手轮等与动力线分开走线。 ⑤信号线、反馈线、手轮线以及动力线采用屏蔽电缆，同时屏蔽侧需进行
接地处理，屏蔽处理时可以使用发那科提供的接地卡子进行接地处理
注：SRAM全清方法，按“reset”+“del”或“-”+“。”键开机，按提示进行。
IPL画面1
出现系统报警时，直接按【RESET】键也可进入
IPL画面2
FSSB通讯报警1 报警提示
【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130）【故障原因】放大器、光缆、轴卡、电源故障。【处理】观察报警画面的提示进行分析。

2024版发那科机器人维修具体方法可收藏

2024/1/28
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THANK YOU
感谢聆听
2024/1/28
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2024/1/28
维修案例的记录和整理
详细记录每次维修的案例，包括故障现象、诊断过程、解决方案和维修结果，以便后续参考和总结经验。
故障原因的分析和归纳
对多次出现的故障进行深入分析，找出根本原因，并归纳总结出针对不同故障的解决方法。
维修流程的优化和改进
根据维修经验的积累，不断优化和改进维修流程，提高维修效率和成功率。
机械故障
如关节磨损、断裂等，需进行更换或修复。
电气故障
如电机损坏、电路短路等，需检查并更换损坏部件。Leabharlann 2024/1/28传感器故障
如传感器损坏或失灵，需进行更换或校准。
软件故障
如程序错误、系统崩溃等，需进行程序调试或系统恢复。
维修方法
根据故障类型选择合适的维修方法，如更换部件、修复损坏部分、重新编程等。同时，需遵循安全操作规程，确保维修过程的安全性和有效性。
如果机器人使用的是旧版本软件，可能存在一些已知问题，更新到最新版本可能有助于解决问题。
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案例三：机器人控制系统故障的维修
01
02
03
04
检查控制器硬件
检查控制器电路板、芯片等硬件是否正常工作，如有故障需
要修复或更换。
2024/1/28
检查通信连接
检查控制器与机器人、上位机等设备之间的通信连接是否正
便更好地定位问题和准备相应的维修方案。
准备维修工具和材料
02
根据机器人的型号和故障现象，准备相应的维修工具和材料，
如螺丝刀、万用表、焊锡、导线等。
断开电源和气源

发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修

调试工具使用方法介绍
示教器
用于手动操作机器人进行轨迹规划、参数设置和程序调试，具有直观的操作界面和丰富的功能。
调试软件
通过连接机器人控制系统，实现远程监控、程序上传下载、变量监控等功能，提高调试效率。
专用测量工具
如激光跟踪仪、关节测量仪等，用于精确测量机器人位置、姿态和关节角度等参数，辅助调试和故障定位。
2023
PART 02
日常维护与保养操作
REPORTING
清洁与检查流程
01
定期清洁机器人表面，去除灰尘、油污等杂质，保持外观整洁。
02
检查各关节、轴承等运动部件的磨损情况，确保正常运转。
03
清理散热器表面灰尘，确保散热效果良好。
04
检查电缆、气管等连接部件是否松动或破损，及时紧固或更换。
工作原理
机器人通过控制器接收指令，伺服驱动系统驱动机器人本体运动，同时检测传感器实时监测机器人状态，确保机器人按照预定轨迹和精度要求完成任务。
维护保养重要性及周期安排
维护保养重要性
定期对FANUC机器人进行维护保养可以确保机器人的正常运行，延长使用寿命，提高生产效率。
周期安排
根据机器人的使用频率、工作环境和任务复杂度等因素，制定合理的维护保养周期，通常包括日常检查、定期保养和年度大保养等。
故障排除流程和注意事项
流程
首先了解故障现象，然后根据现象进行初步分析，接着使用调试工具进行详细检查和测试，最后根据检查结果进行维修或更换损坏部件。
注意事项
在排除故障过程中，要注意安全，确保机器人处于停机状态并断开电源；同时要保持清洁，避免污染机器人内部环境；此外还要详细记录维修过程和相关参数，以便后续分析和总结。

发那克（FANUC）故障与维修经验总结

发那克（FANUC）故障与维修经验总结发那克(FANUC)故障与维修经验总结cnc,电脑锣数控机床的故障分析:数控机床的应用越来越广泛，其加工柔性好，精度高，生产效率高，具有很多的优点。

但由于技术越来越先进、复杂，对维修人员的素质要求很高，要求他们具有较深的专业知识和丰富的维修经验，在数控机床出现故障才能及时排除。

我公司有几十台数控设备，数控系统有多种类型，几年来这些设备出现一些故障，通过对这些故障的分析和处理，我们取得了一定的经验。

下面结合一些典型的实例，对数控机床的故障进行系统分析，以供参考。

一、NC系统故障1．硬件故障有时由于NC系统出现硬件的损坏，使机床停机。

对于这类故障的诊断，首先必须了解该数控系统的工作原理及各线路板的功能，然后根据故障现象进行分析，在有条件的情况下利用交换法准确定位故障点。

例一、一台采用德国西门子SINUMERIK SYSTEM3的数控机床，其PLC采用S5─130W／B，一次发生故障，通过NC 系统PC功能输入的R参数，在加工中不起作用，不能更改加工程序中R参数的数值。

通过对NC系统工作原理及故障现象的分析，我们认为PLC的主板有问题，与另一台机床的主板对换后，进一步确定为PLC主板的问题。

经专业厂家维修，故障被排除。

例二、另一台机床也是采用SINUMERIK SYSTEM3数控系统，其加工程序程序号输入不进去，自动加工无法进行。

经确认为NC系统存储器板出现问题，维修后，故障消除。

例三、一台采用德国HEIDENHAIN公司TNC155的数控铣床，一次发生故障，工作时系统经常死机，停电时经常丢失机床参数和程序。

经检查发现NC系统主板弯曲变形，经校直固定后，系统恢复正常，再也没有出现类似故障。

2．软故障数控机床有些故障是由于NC系统机床参数引起的，有时因设置不当，有时因意外使参数发生变化或混乱，这类故障只要调整好参数，就会自然消失。

还有些故障由于偶然原因使NC系统处于死循环状态，这类故障有时必须采取强行启动的方法恢复系统的使用。

FANUC系统维修

“☆”表示LED指示灯闪烁
系统维修
19
保险
显示板显示板
电源板电源板
轴卡
CPU板
系统维修
20
FROM/ SRAM 主轴模拟卡
系统维修
21
新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项
松开卡子拉出后盖
风扇
松开螺钉
CN2 JA2 软键接口 MDI接口Fra bibliotek电源电池
其他接口没有变化
系统维修
22
轴卡新版0iC硬件改动轴卡+（显卡内置）母板+（CPU卡内置）侧板+（电源板）
系统维修 6
风扇的更换（风扇不转系统显示ALM701）三扩展槽和四扩展槽时
无扩展槽和两扩展槽时
系统维修
7
系统接口
报警
从左至右 JD36A：RS232-C通讯一口 JD36B：RS232-C通讯二口（触摸屏接口） JA40 ：模拟主轴/SKIP信号 JD44A：IO LINK通讯口 JA41 ：串行主轴/主轴编码器反馈
系统维修
数控系统的组成
系统维修
1
有独立板卡
母板集成
主CPU 显示控制模块 FROM模块 SRAM模块 DRAM模块机床操作盘 PMC控制模块伺服模块主轴模块
系统维修
LCD单元
锂电池
IO单元伺服放大器伺服放大器
机床强电柜伺服电机伺服电机
2
一体型
扩展板
系统维修
3
分离型
扩展板
系统维修
4
系统硬件－一体型
风扇
电池３V
电源24V
MDI面板系统软键保险
系统维修

发那科数控系统维修资料1

CPU卡
伺服 FSSB接口
系统维修
11
轴卡背景灯逆
变电源
扩展板接口
显卡
CPU
LCD 显示
FROM/ SRAM
主轴模拟卡
PCMCIA
电源
系统维修
系统电源系统保险
12
母板的更换（注意母板的更换会SRAM资料的丢失，需做资料的恢复） 1）如图拆卸红圈所示接头（软键、PCMCIA、视频） 2）如图拆卸黑圈所示螺钉 3）向下移动主板，脱开与
＊不同系统间的FROM/SRAM不能随意更换（确认功能选项及硬件配置一致的前提下）＊新老系统间的SRAM的数据不要相互恢复＊不要随意往FROM中追加原先没有的系统软件
注： OPRM删除后即使有原始备份恢复，也会产生认证报警（certify），需ID号网
上申请恢复，否则只有720小时使用期。
CNC规格号的查找
14
保险的更换
系统的保险（7.5A)
ＬＣＤ的保险（2A）
系统维修
15
系统风扇的更换系统的风扇安装在系统的上方１）切断系统电源２）将需更换的风扇拉至跟前３）将拉至风扇装置向上提，从机壳上拆下风扇４）将风扇装入机壳５）往里推，听到“咔嚓”声表示风扇装好
系统维修
16
系统启动状态中七段LED显示
“☆”表示LED指示灯闪烁
系统维修
19
显显示示板板电电源板板
保险轴卡
CPU板
系统维修
20
主轴模拟卡
FROM/ SRAM
系统维修
21
新版0iC（MATE-C）系统硬件及维修中注意事项
松开卡子拉出后盖
风扇
松开螺钉
CN2 JA2

FANUC 维修说明书

- 请于常温下(0～40℃)置于干燥（没有结露）的场所进行保存。电机的零部件会受损或者劣化。另外，在保存的时候，将轴水平放置，端子箱放在上端。
- 请不要拆毁标牌。标牌脱落时，注意保管。如果不知道电机的规格有可能会无法维护。如果是内置主轴电机，必须附加在主轴上。
- 请不要让电机受到冲击和损伤。这样会给电机的零部件带来不利的影响，从而导致电机不能正常运转。另外，塑料部分、传感器和绕组等部件属于易损件，所以操作的时候需要十分小心。特别要避免利用塑料部分、绕组和动力线抬起电机。
1.3.1.1 警告 ............................................................................................ s-8 1.3.1.2 注意 ............................................................................................ s-9 1.3.1.3 注释 .......................................................................................... s-10 1.3.2 试运行时的警告及注意................................................................. s-11 1.3.2.1 警告 .......................................................................................... s-11 1.3.2.2 注意 .......................................................................................... s-12 1.3.3 维护时的警告及注意..................................................................... s-13 1.3.3.1 警告 .......................................................................................... s-13 1.3.3.2 注意 .......................................................................................... s-14 1.3.3.3 注释 .......................................................................................... s-14

(日)FANUC发那科-FANUC系统维修与维护(87页)

②如上图，选择3.AUTO BKUP RSTORE（FROM→CNC）。
③选择相应的备份文件，按“SELECT”键进行恢复。
数据备份
I/轴的存储型式
No960#2
No960#1
0
0
0
1
存储路径
NC上零件加工程序
存储卡文件
程序名称=No8760设定值+组号×10.PMM 组号：代表该驱动器在I/O link中的连接顺序。
操作
PMC信号的追踪追踪的设定：
操作
PMC信号的追踪追踪的设定：
组采样停止条件
方式
项目周期
信号变化分辨率时间
祯
条件
无缓冲区满
触发
触发
取样条件
含义
每隔一定时间记录信号信号变化时记录采样周期的设定设定周期方式的采样时间
设定信号变化方式下的记录次数用软键停止用时间或祯指定的次数停止指定信号的状态变化时停止
注：I/O link轴使用特殊的伺服驱动器进行机床周边轴的定位控制，如刀库、机械手等。
数据备份
I/O LINK轴的参数数据备份
操作：
→ 【+】 → 【PM管理器】→【系统】 →【参数】 →【操作】
注：备份的文件名后缀为.PMM 。
干扰与抗干扰
干扰的种类 ①电源进线端的浪涌电流。 ②感性负载（继电器、接触器）通断产生的电磁噪音的干扰。 ③辐射噪音干扰。
干扰与抗干扰
抗干扰措施接地卡子使用
原点位置与定向位置的调整
原点位置的调整
应用场合：
①更换电机编码器后
②拆卸电机与丝杠的连接后
③拆卸更换光栅尺或轴端反馈元件后（闭环控制时）

FANUC发那科机器人如何维护和保养

FANUC发那科机器人如何维护和保养▲1、刹车检查：正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：(1)运行每个机械手的轴到它负载的位置(2)机器人控制器上的电机模式，选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的位置。

(3)检查轴是否在其原来的位置，如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

2、注意失去减速运行(250mm/s)功能的危险：不要从电脑或者示教器上，改变齿轮变速比或其它运动参数。

这将影响减速运行(250mm/s)功能。

3、在机械手保养工作范围内工作：如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：(1)机器人控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

(2)当模式选择开关在<250mm/s位置时候，速度限制在250mm/s。

进入工作区，开关一般都打到这个位置。

只有对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)。

(3)注意机械手的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面。

另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

(4)检查每个轴的电机刹车。

4、安全使用机器人示教器：安装在示教盒上的使能设备按钮(Enabling device)，当按下一半时，系统变为电机开(MOTORS ON)模式。

当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关(MOTORS OFF)模式。

为了安全使用ABB示教器，必须遵循以下原则：使能设备按钮(Enabling device)不能失去功能，编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备按钮(Enabling device)。

当编程人员进入安全区域后，必须随时将机器人示教盒带在身上，避免其他人移动机器人。

控制柜的维护保养，包括一般清洁维护，更换滤布(500小时)，更换测量系统电池(7000小时)，更换计算机风扇单元、伺服风扇单元(50000小时)，检查冷却器(每月)等。

保养时间间隔主要取决于环境条件，以及发那科FANUC机器人运行时数和温度。