MOTOMAN机器人使用说明书

1 设定诊断篇的概要
2 关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护
2.1.1安全模式
安全模式的变更
2.1.2用户口令
用户口令的变更
3 系统设定
3.1 原点位置校对
3.1.1原点位置校对
3.1.2操作方法
进行全轴登录
进行各轴单独登录
变更绝对原点数据
清除绝对原点数据
3.1.3机器人的原点位置姿态
3.2 设定第二原点的位置
3.2.1操作目的
3.2.2设定第二原点位置的方法 3.2.3发生报警后的处理
3.3 时间的设定
3.4 再现速度设定值的修改
3.5 解除全部极限功能
3.6 解除超程/解除防碰撞传感器
3.7 干涉区域
3.7.1干涉区域
3.7.2立方体干涉区域
立方体干涉区域
设定方法的种类
设定操作
3.7.3轴干涉区域
轴干涉区域
设定操作
3.8 作业原点设定
3.8.1作业原点
3.8.2作业原点的操作
作业原点位置的显示
作业原点的输入、变更
向作业原点的移动
作业原点信号的输出
3.9 工具尺寸的设定
3.9.1工具文件的登录
工具文件的个数
输入坐标值
输入工具姿态数据
3.9.2工具校验
什么是工具校验
示教
校验数据的清除
控制点的确认
3.10 用户坐标的设定
3.10.1所谓用户坐标
用户坐标的定义
用户坐标文件个数
3.10.2用户坐标的设定
用户坐标文件的选择
用户坐标的示教
3.11 输出状态的修改
3.12 软校验的暂时解除
3.13 文件初始化
3.13.1 程序初始化
3.13.2 文件初始化
3.13.3 参数初始化
4 系统配置的修改
4.1 IO单元的追加
4.2 基座与工装轴的追加
4.2.1 基座轴的设定
4.2.2 工装轴的设定
5 系统诊断
5.1 系统版本
5.2 输入输出状态
5.2.1 通用输入
通用输入画面的显示
通用输入的详细画面的显示
5.2.2 通用输出
通用输出画面的显示
通用输出详细画面的显示
输出状态的修改
信号名称的变更
信号号码的搜索
5.2.3 专用输入
专用输入画面的显示
专用输入详细画面的显示
5.2.4 专用输出
专用输出画面的显示
专用输出详细画面的显示
5.2.5 RIN 输入
RIN输入画面的显示
5.3 系统管理时间
5.3.1 系统管理时间画面的显示
5.3.2 系统管理时间的单独显示
5.3.3 系统管理时间的清除
5.4 报警记录
5.4.1 报警记录画面的显示
5.4.2 报警记录的清除
5.5 电源切断/接通的位置数据
5.5.1 电源通/断位置画面的显示
6 YASNAC XRC的规格
6.1 YASNAC XRC的规格
6.2 YASNAC XRC的功能
6.3 示教编程器的规格
6.4 YASNAC XRC 的构成
6.4.1 单元及基板的配置
构成
配置
6.4.2 柜内冷却
7 单元及基板的说明
7.1 电源单元
7.2 CPU单元
7.2.1 CPU单元的构成
7.2.2 CPU单元中的基板
系统控制基板（JANCE－XCP01）
控制电源单元（CPS－150F）
WAGO制造接插头配线要领
7.3 I/O 接通单元
7.3.1 专用输入输出基板（JANCD－XI001）
安全插头输入信号
7.3.2 通用输入输出基板
启动、停止的专用输入输出信号
7.3.3 接通基板（JANCD－XTU01）
防碰撞传感器的连接方法
输入输出用外部电源的连接方法
外部设备和输入输出单元等的连接方法
7.4 伺服单元
7.4.1伺服单元的构成
7.4.27.4.2 各单元的说明
伺服控制基板（JANCD-WRCA01）
伺服控制电源（JUSP－RCP01AAB）
整流器
伺服放大器
7.5 通用输入输出信号分配
7.5.1 弧焊用途
7.5.2 搬运用途
7.5.3 通用用途
7.5.4 点焊用途
7.5.5 JANCD－XEW01基板
弧焊用途
8 维护
8.1 日常维护
8.2 控制柜的维护
8.2.1 检查控制柜门是否关好
8.2.2 检查密封构造部分有无缝隙和损坏
8.3 冷却风扇的维护
8.4 急停键的维护
8.5 安全开关的维护
8.6 电池的维护
8.7 供电电源电压的确认
8.8 缺相检查
9 更换部件
9.1 更换控制柜的部件
9.1.1 CPU单元部件更换
更换电池
更换基板（JANCD－XCP01）
更换控制电源单元（CPS－150F）
9.1.2 更换伺服单元
9.1.3 更换I/O接通单元的部件
检查及更换保险丝
9.2 控制柜使用部件一览表
9.3 控制柜附件一览表
10 报警
10.1 报警代码的分类
10.2 报警信息一览表
11 错误
11.1 错误信息一览表
11.1.1 系统和一般操作
11.1.2 编辑总结
11.1.3 程序登录数据
11.1.4 外部记忆装置
11.1.5 并行I/O
11.1.6 维护模式
1 设定诊断篇的概要
危险
●可以变更与系统基本功能有关的数据。

经轻易地变更可能会合机器人及整个系统诱发
致使事故或故障。

●使用时，请在理解宗旨的基础上，注意以下各项要求。

1.在使用管理员的指导下进行操作。

2.准备好XRC用软盘装置, 确实保存、管理好每次设定和变更的数据。

为了更易编入贵公司的生产线，MOTOMAN的控制柜XRC中有种种便利功能。

为了建立更易于使用的系统，特备有以下功能。

●原点位置校对
●第二原点位置的设定
●输入输出状态的显示
●时间的设定
使用这些功能，可在最佳用途状态下建立系统，最大限度地发挥机器人的性能。

补充：只有在示教模式下能够使用。

2 关于安全系统
2.1 根据安全模式设定的保护
在XRC中，安全模式的设定采用安全系统，这是适应操作者级别的操作和变更设定的方式。

请正确掌握操作者的级别，进行恰当的使用、管理。

2.1.1 安全模式
安全模式有以下3种模式。

另外，编辑模式和管理模式的操作需要设定用户口令。

用户口令是4个数字以上，8个数字以下的字符串。

（有效数字和符号：“0~9”、“－”、“.
”）
◆
操作步骤
选择下拉菜单中｛SECURITY｝＊1 →选择想要的模式＊2 →输入用户ID口令→
按｛ENTER｝＊3
注解
＊1、当前安全模式显示在下拉菜单下面。

＊2、选择比当前安全模式高级的模式时，操作者必须输入ID口令。

备注：出厂默认ID口令。

编辑模式：｛00000000｝
管理模式：｛｝
2.1.2用户ID
当在编辑模式和管理模式操作时，用户ID口令是必须要输入的。

用户口令是4个数字以上，8个数字以下的字符串。

（有效数字和符号：“0~9”、“－”、“.”）
◆更改用户ID
必须在编辑模式或管理模式下更改用户ID口令。

高级模式下可以更改低级模式的用户ID 口令。

操作步骤
选择主菜单上｛SETUP｝→选择｛USER ID｝＊1 →选择要更改的ID口令＊2 →输入旧口令并按[Enter]键＊3 →输入新的口令并按[Enter]键＊4
注解
＊1、用户ID更改画面的显示
＊2、屏幕下方字符显示输入栏，并显示“Input current ID no.(4 to 8 digits)的信息。

＊3、当旧口令输入完成，要求输入新口令。

显示“Input new ID no.(4 to 8 digits)”
的信息。

＊4、用户口令更改完成。

3 系统设定
3.1原点位置校对
危险
在机器人动作前，要分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键，确认伺服电源的灯是
否熄灭。

否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。

●开始示教作业时，要设定示教锁定。

否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。

●在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。

1.保持从正面观看机器人。

2.遵守操作顺序。

3.考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。

1、XRC电源接通时。

2、用示教编程器操作机器人时。

3、运行检查操作时
4、自动运行程序时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。

●出现异常时请立即按下急停键。

急停键位于XRC再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

注意
机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。

●机器人的动作有无异常
●外部电线有覆盖或外包装有无破损
●示教编程器使用手，一定要放回原来的位置。

如不慎将示教编程器入在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有人身伤害或损坏的危险。

3.1.1 原点位置校对
补充：
没有进行原点位置校对，不能进行示教和再现操作。

另外，使用多台机器人的系统，每台机器人都必须进行原点位置校对。

原点位置校对是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。

原点位置校对是在出厂时进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校对。

●变换机器人与控制柜（XRC）的组合时。

●换电机和绝对编码器时。

●存储内存被删除时（换XPC01基板、电池耗尽时等）。

●机器人碰撞工件，原点偏移时。

用轴操作使机器人运动到原点位置姿态进行原点位置校对。

有两种操作方法。

●全轴同时登录
●各轴单独登录
已知原点位置姿态绝对原点数据的情况，可直接输入绝对原点数据。

3.1.2 操作方法
◆进行全轴登录
操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛HOME POSITON｝＊1→选择下拉菜单中的｛DISPLAY｝＊2 →选择希望的控制组→选择下拉菜单的｛EDIT｝＊3 →选择｛SELECT ALL AXES｝＊4 →选择“YES”＊5
注解
＊1、显示原点位置画面
＊2、显示下拉菜单
＊3、显示下拉菜单
＊4、显示确认对话框
＊5、显示的各轴的当前值作为原点输入。

如选择“NO”，则操作中止。

◆进行各轴单独登录
操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛HOME POSITON｝→选择下拉菜单的｛DISPLAY｝→选择希望的控制组＊1 →选择要输入的轴＊2 →选择“YES”＊3
注解
＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2操作，显示原点位置画面，选择控制组。

＊2、显示确认对话框
＊3、显示和各轴的当前值作为原点输入。

如选择“NO”，则操作中止。

◆变更绝对原点数据
只改变原点位置校对完毕的轴的绝对原点数据时，进行以下操作
操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛HOME POSITION｝→选择下拉菜单的{DISPLAY} →选择希望的控制组＊1 →选择要输入的绝对数据＊2 →输入绝对原点数值→按[ENTER]键＊3
注解
＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2操作，显示原点位置校对画面，选择控制组。

＊2、进入数值输入状态。

＊3、修改绝对原点数据。

◆清除绝对原点数据
操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛HOME POSITION｝＊1 →选择下拉菜单的｛DATA｝→选择｛CLEAR ALL DATA｝＊2
注解
＊1、通过前项“进行全轴登录”的＊1、＊2操作，显示原点位置画面，选择控制组。

＊2、所有绝对原点数据全部清除。

3.1.3 机器人的原点位置姿态
UP6的原点位置姿态如下所示。

其他机器人的原点位置姿态会有所不同，请参照与机型对应的机器人使用说明书。

3.2 设定第二原点位置
危险
●进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。

报警发生的原因为PG系统异常时，机器人动作时会向预测不到方向运动，有人员爱伤或设备损坏的危险。

●在机器人动作前，要分别按下再现操作盒、示教编辑器的急停键，确认伺服电源的灯是
否熄灭。

否则紧急时，如不能合机器人停止，有人员受伤或设备损坏的危险。

●开始示教作业时，要设定示教锁定。

否则作业中，操作者以外的人操作再现操作盒时，有受伤的危险。

●在机器人的动作范围内示教时，请遵守以下事项。

1.保持从正面观看机器人。

2.遵守操作顺序。

3.考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。

由于误操作所引起的机器人动作，可能引发人身伤害事故。

●进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置。

1、XRC电源接通时。

2、用示教编程器操作机器人时。

3、运行检查操作时
4、自动运行程序时。

不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触有可能引发人身伤害事故。

●出现异常时请立即按下急停键。

急停键位于XRC再现操作盒的右上方及示教编辑器的右侧。

注意
●机器人示教作业前，要检查下列的事项，如有异常立即修理或采取必要的措施。

1.机器人的动作有无异常。

2.外部电线的覆盖或外包装有无破损。

3.示教编程器使用后，一定要放回原来的位置。

不注意将示教编程器放在机器人、夹具或地板上，当机器人工作时，会将示教编程器碰到机器人或工具上，有受伤或设备损坏的危险。

3.2.1 第二原点检查的目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。

以下两种情况会发生报警。

●PG系统发生异常
●PG系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。

如PG系统发生异常，按启动按钮，开始再现时，机器人有向不可预测方向运动的危险性。

为了确保安全，出现绝对原点数据允许范围异常报警后，如不进行位置确认的操作，就不能进行再现及试运转操作。

①位置检查
绝对原点数据允许范围异常发生报警后，利用操作轴，可以移动到经二原点位置，进行位置确认操作。

如不进行位置确认的操作，就不能进行再现，试运转及前进等操作。

②位置误差检查
第二原点位置的和当前位置的相比较，如脉冲差在允许范围内，更可以进行再现操作，如超过允许范围，则再次报警。

●允许范围脉冲则PPR数据（电机转1周脉冲数）。

●第二原点位置的初始值是原点位置（全轴在0脉冲的位置），但其可以变更，请参
照下页的“设定第二原点位置的方法”。

③再次报警
再次发生报警后，可认为PG系统异常，请检查。

处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置，再次进行位置确认。

补充
按全轴同时登录进行原点位置校对时，即使不进行位置确认操作，也可以进行再现。

由于有些机器人的轴没有制动器，绝对原点数据允许范围异常发生报警后，有时即使不进行位置确认也可以进行再现操作（基本上都要进行位置确认）。

这时，机器人要进行以下动作：启动后，机器人以低速（最高速度的1/10）移动到光标所在的程序点位置，在移动中发生暂停，再次启动，继续以低速移向光标所在程序点。

到达光标所在程序点后，机器人停止，停止后，进行启动操作机器人便按照程序中的速度动作。

3.2.2 设定第二原点位置的方法
第二原点位置与机器人固有的原点位置不同，它是做为绝对原点数据的检查点而设定的位置，设定第二原点位置接下列操作顺序进行。

操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛SECOND HOME POS｝＊1 →按翻页键＊2 →按轴操作键＊3 →按[MODIFY]和[ENTER]＊4
注解
＊1、显示第二原点位置画面。

此时显示“Available to move to any modify specified point(能够移动第二原点为)”的信息。

＊2、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。

＊3、将机器人移动到新的第二原点位置。

＊4、修改第二原点位置。

3.2.3 发生报警后的处理
危险
●进行第二原点位置确认操作时，请注意周围安全。

因PG系统异常发生报警时，机器人有时会向预测不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的危险。

绝对原点数据允许范围发生异常报警时，进行以下操作。

●清除报警
●接通伺服电源
进行下一个位置确认。

确认后，如PG系统有异常，请进行更换处理。

主电源切断时的机器人当前值和主电源再打开时的机器人当前值可以在电源通/断位置画面确认。

即｛Power ON/OFF Position Display｝。

参考有关电源通/断位置画面的细节，请参照“5.5电源切断/接通时的位置数据”。

操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛SECOND HOME POS｝＊1 →按翻页键＊2 →按[FWD]键＊3 →选择下拉菜单的｛DATA｝→选择｛CONFIRM POSITION｝＊4
注解
＊1、显示第二原点位置的画面。

＊2、在有多个轴组时，选择要设定第二原点的轴组。

＊3、控制点向第二原点移动，速度为此时选择的手动速度。

＊4、显示“Home position checked”信息。

第二原点的脉冲和当前值的脉冲相比较，如果脉冲值在允许范围之内，可以进行再现。

如果超过允许范围，则再次报警。

3.3 时间的设定
用以下操作设定正确的时间
操作步骤
选择主菜单的｛SETUP｝→选择｛DATE/TIME｝＊1 →选择“DATE”或“TIME”＊2 →输入新日期或时间＊3 →按[ENTER]键＊4
注解
＊1、显示日期、时间设定画面。

＊2、进入数值输入状态。

＊3、输入格式。

例如，日期为1998年5月1日时，输入“1998.5.1”。

时间要设定为正好10点时输入“10.00”。

＊4、变更日期或时间。

3.4 再现速度设定值的修改
操作步骤
选择主菜单的｛SETUP｝→选择｛SET SPEED｝＊1 →按翻页键＊2 →选择“JOINT”或“LNR/CIR”＊3 →选择要修改的速度＊4 →输入修改速度数值→按[ENTER]＊5
注解
＊1、显示再现速度设置画面。

＊2、有多台机器人和工装轴的系统，用翻页键切换控制组。

＊3、交替切换“JOINT”和“LNE/CIR”。

＊4、进入数值输入的状态。

＊5、修改速度。

3.5解除全部极限功能
注意
解除全部极限使机器人动作时，要充分注意周围的安全。

因解除了极限，有可能发生机器人和设备损坏的危险。

操作步骤
选择主菜单的{ROBOT} →选择｛LIMIT RELEASE｝＊1 →选择“ALL LIMITS RELEASE”＊2
注解
＊1、显示解除极限画面。

＊2、按[SELECT]键，交替切换“有效”和“无效”。

“解除全部极限限制”为“有效”时，显示“All limits have been released”的信息。

为“无效”时，显示3秒种内容为“All limits release has been canceled”
的信息。

3.6解除超程/解除防碰撞传感器
注意
解除超程/解除防碰撞传感器使机器人运动时，要充分注意周围安全。

机器人因超程或防碰撞传感器停止时，按以下顺序解除超程开防碰撞传感器，清除报警，用轴操作键使机器人运动。

操作步骤
选择主菜单的{ROBOT} →选择｛OVERRUN&S-SENSOR｝＊1 →选择“RELEASE”＊2 →选择“ALM RST”＊3
注解
＊1、显示超程和防碰撞传感器解除画面。

在“碰撞传感器停止命令”中，动作中检出防碰撞传感器的停止条件可设定为“急停”
或“暂停”。

每按一次[SELECT]键，“急停”、“暂停”交替切换。

＊2、有超程或防碰撞传感器发生的控制组显示为“●”。

选择“RELEASE”,解除超程或防碰撞传感器后，显示为“CANCEL”。

＊3、清除报警后，可用轴操作键使用机器人移动。

重要解除超程或防碰撞传感器后，用轴操作键使机器人移动的速度，为低速或微动。

解除超程或防碰撞传感器后，选择“CANCEL”或切换成其他画面，则超程或防碰撞传感器的解除被取消。

3.7 干涉区域
3.7.1 干涉区域
所谓进一步区域是指防止几个机器人之间，机器人与周边设备之间干涉的功能。

干涉区域最多的可设定24个，其使用方法可从以下二种中选择。

●立方体干涉区域
●轴干涉区域
XRC 对机器人控制点是在此区域内侧或外侧做判断，并把该状态以信号方式输出。

机器人的控制点在些区域内时，干涉1中的信号，干涉2中的信号为打开状态，机器人自动减速停止。

此后，机器人为待机状态，直至这些信号关闭后再自动启动。

3.7.2 立方体干涉区域
◆立方体干涉区域
立方体干涉区域是与基座坐标，机器人坐标，用户坐标中任一坐标轴平行的立方体。

XRC对机器人控制点当前值在此区域内侧或外侧作出判断，并把该状态以信号方式输出。

立方体干涉区域作为基座坐标系或用户坐标系的平行的区域设定。

◆设定方法的种类
立方体干涉的设定方法有以下3 种。

1.输入立方体坐标的最大/最小值。

2.用轴操作把机器人移到立方体的最大/最小值的位置。

3.输入立方体的三边边长(轴长)数值后，用轴操作把机器人移到中心点。

◆设定操作
操作步骤
选择主菜单的{ROBOT} →选择{INTERFERENCE}＊1 →选择想要的干涉信号＊2 →选择“METHOD”＊ 3 →选择“CONTROL GROUP”＊4 →选择“REF COORDINATES”＊5
注解
＊1、显示干涉区域画面
＊2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。

输入数值时，需将光标移动信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想要的信号号码，按[ENTER]键。

＊3、每按一次[SELECT]键，“AXIS INTERFERENCE”和“CUBIC INTERFERENCE”交替切换。

如设定为立方体干涉，则显示画面改变。

＊4、显示选择对话框，选择想要的控制组。

＊5、显示选择对话框。

选择想要的坐标系。

如选择用户坐标，则进入数值输入状态，输入用户号，按[ENTER]键。

数值输入立方体坐标的最大值/最小值
操作步骤
选择“示教方式”＊1 →输入要设定的“最大值”、“最小值”的数值按[ENTER]＊2
注解
＊1、每按一次[SELECT]键，“最大值/最小值”，“中心位置”交替切换。

设定“最大值/最小值”。

＊2、立方体干涉设定完成。

用轴操作把机器人移到立方体的最大值/最小值的位置
操作步骤
选择“示教方式”＊1 →按[MODIFY]＊2 →光标移到“最大值”或“最小值”＊3 →用轴操作键移动机器人＊4 →按[ENTER]＊5
注解
＊1、每按一次[SELECT]键、“最大值/最小值”、“中心位置”交替切换。

设定“最大值/最小值”。

＊2、显示“示教最大值/最小值位置”的信息。

＊3、要修改最大值时，将光标移到“最大值”要修改最小值时，将光标移到“最小值”、此时光标只能在“最大值”、“最小值”之间移动。

按[CANCEL]键，光标可自由移动。

＊4、用轴操作键把机器人移到立方体的最大值或最小值位置。

＊5、当前值作为立方体干涉区域被设定完成。

输入立方体的三边边长（轴长）数值后，用轴操作把机器人移到中心点
操作步骤
选择“示教方式”＊1 →输入要设定的“长度”数值，按[ENTER]键＊2 →按[MODIFY]键＊3 →用轴操作移动机器人＊4 →按[ENTER]键＊5
注解
＊1、每按一次[SELECT]键，“最大值/最小值”“中心位置”交替切换。

设定上“中心位置”
＊2、设定轴长（长度）
＊3、显示“中心点并示教”的信息。

光标只显示在“最大值”“最小值”处。

＊4、用轴操作键把机器人人移到立方体的中心位置。

＊5、当前值作为立方体的中心位置被设定完成。

3.7.3 轴干涉区域
◆轴干涉区域
轴干涉区域，是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。

设定各轴正方向负方向各自动作区域的最大值和最小值，判断各员当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。

（ON：区域内，OFF：区域外）
◆设定操作
数值输入轴数据
操作步骤
选择主菜单的{ROBOT} →选择｛INTERFERENCE｝＊1 →选择想要的干涉信号＊2 →选择“METHOD”＊3 →选择“CONTROL GROUP”＊4 →输入要设定的员数据，按[ENTER]键＊5
注解
＊1、显示干涉区域画面。

＊2、用翻页键或输入数值切换到想要的干涉信号。

输入数值时，需将光标移到信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想要的信号号码，按[ENTER]键。

＊3、每按一次[SELECT]键，“轴干涉”与“立方体干涉”交替切换。

选择“轴干涉”。

＊4、显示选择对话框。

选择想要的控制组。

＊5、轴干涉区域设定完成。

用轴操作移动机器人设定轴数据
操作步骤
选择主菜单的{ROBOT} →选择｛INTERFERENCE｝→选择想要的干涉信号→选择“METHOD”→选择“CONTROL GROUP”＊1 →按[MODIFY]键＊2 →用轴操作键移动机器人＊3 →按[ENTER]键＊4
注解
＊1、同前项“数值输入轴数据”的＊1---＊4的操作。

＊2、要修改最大值时将光标移到“最大值”。

要修改最小值时将光标移到“最小值”。

此时光标只能在“最大值”“最小值”之间移动。

按[CANCEL]键，光标可自由移动。

＊3、用轴操作健将机器人移动到想要的位置。

＊4、轴干涉区域设定完成。

3.7.4 干涉区域的数据清除
操作步骤
选择要清除数据的干涉信号＊1 →选择下拉菜单的｛DATA｝→选择｛CLEAR DATA｝＊2 →选择“YES”＊3
注解
＊1、用翻页键或输入数值切换到清除数据的干涉信号。

输入数值时，需将光标移到信号号码处，按[SELECT]键进入数值输入状态，再输入想要的信号号码，按[ENTER]键。

＊2、显示确认对话框。

＊3、该干涉信号的数据全部清除。

3.8 作业原点设定
3.8.1 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定范围内。

设定的作业原点位置可能通过PP操作或外部信号输入进行移动。

另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为ON。

3.8.2 作业原点的操作
◆作业原点位置的显示
操作步骤
选择主菜单的｛ROBOT｝→选择｛OPE ORIGIN POS｝＊1 →按翻页键＊2
注解
＊1、显示作业原点位置画面。

在点焊以及搬运用途时，选择｛OPE ORIGIN POS｝即显示作业原点位置画面。

＊2、当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键来切换控制组。

◆作业原点的输入和变更
操作步骤
在作业原点位置画面按轴操作键＊1 →按[MODIFY]键、[ENTER]键＊2
注解
＊1、移动机器人到新的作业原点位置。

＊2、修改作业原点位置。

补充
修改作业原点后，作业原点立方体干涉区域将自动地以基座坐标系形式设定为干涉区域22－24。

●干涉区域24机器人1用
●干涉区域23机器人2用
●干涉区域22机器人3用
作业原点立方体如下图立方体，边长值是由用户设定的参数决定。

修改参数就可改变所设定立方体大小
S3C412：作业原点立方体边长
◆向作业原点的移动
示教模式时
操作步骤
在作业原点位置画面按[FWD]健＊1
注解
＊1、向作业原点移动。

此时，将显示“返回作业原点”的信息。

移动速度就是选择的手动速度。

再现模式时
有作业原点复位信号输入时（上升沿检出），采用同示教模式相同的操作，向作业原点移动。

速度是根据参数指定的速度。

◆作业原点信号的输出。