DARM机械臂调试教程

DARM机械臂调试教程
一、安装
1、安装机械臂机械结构：将机械臂的电机按照拆卸电机的相反步骤
安装，确保每个牙轮能够平行旋转；
2、安装电容器：在机械臂的每个电机上安装一个电容器，确保每个
电容器是有效的；
3、安装线缆：将控制器控制线组合连接到控制器中，并将控制器中
的电缆连接到机械臂电机上。

二、调试
1、矫正机械臂结构：在安装完机械臂机械结构之后，需要使用机器
人调试软件来矫正机械臂的机械结构，以确保机械臂的运动是高效且稳定的；
2、回读指令：使用机器人调试软件将电机的位置调整到厂家将其标
定的位置，然后使用回读的指令来确认每个电机的位置是否正确；
3、调整电机：使用机器人调试软件来调整每个电机的速度和力矩，
以使机械臂在使用时具有较低的热量，并且能够实现安全可靠的控制速度；
4、校准伺服电机：使用机器人调试软件校准每个伺服电机，以确保
伺服电机的速度和力矩能够得到良好的控制，避免伺服电机出现过速现象；
5、校正自检：使用机器人调试软件来校正每个伺服电机的自检，以
确保电机能够正常工作，避免出现不可控制的问题。

三、测试
1、程序测试：使用机器人调试软件来测试控制程序。