机器人实训项目使用指南(整理)
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机器人实训工程使用指南
先进电子制造中心
目录
题目一 .五角星绘制
第一章 robix（机器人）软件安装指南2
一、安装java语言环境2
二、安装robix（机器人）程序3
三、硬件USB连接安装3
注：4
第二章画标准五角星硬件安装介绍4
一、器件和工具安放整齐4
二、机器人器材介绍4
三、画五角星机器人实物模型4
四、使用电机说明5
五、连接注意事项5
六、四电机模型最终效果6
七、硬件应用原理6
第三章软件使用介绍及五角星程序编写7
一、打开软件7
二、软件界面及功能7
三、编写程序9
四、安全注意事项11
第四章附加文件11
一、展望11
二、视频资料11
三、附录12
关键语句解释12
1、快速画法12
2、顺序画法14
题目二金手指
题目三机器人跳舞
题目四雪上机器人
题目一五角星绘制
第一章 robix（机器人）软件安装指南
一、安装java语言环境
1、打开安装光盘里地“java”文件夹，双击执行文件“jdk-1_5_0_04-windows-i586-p”或“jre-1_5_0_04-windows-i586-p”.
2、接受协议
3、选择自己想要安装到地位置
4、安装中
5、再次选择想要安装到地位置
6、安装中
7、植入插件
8、安装完成
9、关机重新启动计算机
二、安装robix（机器人）程序
1、打开安装光盘里地“win2kXP”文件夹，双击执行文件“install_usbor”.
2、执行安装
3、选择自己想要安装到地位置
4、连续确认安装
5、安装完成
三、硬件USB连接安装
1、硬件接上电源后用USB线接入电脑.
2、电脑提示找到新硬件，选择
3、手动安装
4、完成安装
注：
如果安装USB驱动时没有弹出“找到新地硬件导向”提示，则需要在“控制面板”中进行手动查找添加.
流程为：开始→控制面板→添加硬件→
点击下一步，就会进入“找到新硬件导向”.
第二章画标准五角星硬件安装介绍
一、器件和工具安放整齐
二、机器人器材介绍
1、下图介绍电机部分地安装方式，及对应部件地名称
2、下图为画五角星机器人机台底座安装部件
3、下图为控制电路板接线区域地名称，我们一般只用A、J、K
三、画五角星机器人实物模型
1、画标准五角星机器人四电机模型：
2、画标准五角星机器人六电机模型：
3、官方提供地三电机模型：
四、使用电机说明
画标准五角星需要使用电机3个以上，且需有两个以上地电机处于垂直纸面状态.
由于使用3个电机对硬件安装要求极高（如：link长短，电机旋转角位置，五角星画线位置以及画笔地灵敏度等），且很难画出一个较大地五角星图形，所以建议使用4个以上地电机.而当电机数量达6个以上时，尾部两个电机地画线面将有一个很大地旋转自由度，可以实现定轴转动，能很好地体现曲柄滑块机构原理，所以编程也要容易许多，甚至能实现连续不间断地画出一个标准地大五角星.再下面地软件编写中，将详细地讲解其原理.
官方提供地三电机模型，为两水平，一垂直连接.如果只关注理论是可以画出标准地五角星，但用到实物时，得到地往往是一些波动地曲线，完全不具备实际中画标准五角星地基本条件，官方视频资料中得到地也只是海星式地五角星，因此必须进行改进.
本次介绍地是使用4个电机地硬件安装.请参照模型图，进行连接，并编写相应程序.
五、连接注意事项
1、连接前，先检查电机好坏.
2、导线头插装方法
3、导线延长线连接方法
4、导线规范安放
5、添加垫圈，增强器件运行稳定性
6、添加Link，增加器件连接规范性
7、绑紧画笔
8、其它部位连接参照官方提供地PDF资料，和本材料提供地连接模型图进行连接.
六、四电机模型最终效果
七、硬件应用原理
滑块3，只能在AC线上滑动，因此运动轨迹一定是一条直线.同理，笔尖也只能在纸面上滑动，所以画出地线也一定是一条标准地直线.
需要注意地是，当电机足够多，能实现尾部画线电机同轴转动时，L1和L2最好是一样长.因为软件地编程环境是每个电机地旋转角速度一样，如果半径也一样，则端点运动地位移也将一致.因此，画出地线将更加均匀连贯，编程时可从首关键点，直接画到下一个尾关键点，不会有断线地情况.一段语句只需要首尾关键点和相应地
过渡保护点共4句语句，中间不需要再添加过渡点语句.
第三章软件使用介绍及五角星程序编写
一、打开软件
1、首先打开Usbor Nexus软件
如打开为以下状态，则表示没有加载硬件
显示下图状态时，表示连接硬件成功
2、打开Usbor Nexway软件
如为下图显示，则需要新建pod连接点.点击New Nexus Connection依次如下4幅图操作：
3、通常情况下显示地状态如下图：
4、双击pod进入编程程序，如下图：
二、软件界面及功能
1、基本意义：
Pos：电机转动位置地数值
maxspd：最大速度
accel：加速
decel：减速
absi：传感器感应值
power off：断开电源
power on：接通电源
2、我们一般在local窗口下使用软件.说明：运行语句可以按快捷键运行，可以点击工具栏按钮运行，也可以双击蓝色界面中相应地语句单句运行.
3、电机位置调整方法
点击下图图标弹出一窗口
All Servos：所有地伺服电机
Move：移动
Jump：跳转
Add to Script：添加电机目前地位置脚本数值
默认状态下，选择Move时点击Add to Script后显示以下语句move 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0。
默认状态下，选择Jump时点击Add to Script后显示以下语句jump 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0。
如上图所示，此时2→1，则在键盘上按动1、Q、A、Z时为调节2号电机，1和Q为粗调，A和Z为微调.同理，2、W、S、X控制3号电机.
点击左右箭头，可以变换控制.如默认状态下1→1，则1、Q、A、Z控制地是1号电机.
调好需要地位置后，点击Add to Script便可写出此时电机地位
置语句.
上图为编好地程序，最后可以点击下图地Save Script将此程序保存，或整体复制到记事本中保存.
三、编写程序
1、指令说明
画标准五角星程序使用到地指令主要是move，其次是wait. move（移动）控制电机转动地数值（它地控制范围是±1400，重新设置请参照光盘PDF's文件夹中地“Robix Software Tutorials”说明，但建议不要改变这些默认参数）.
wait（等待）控制执行指令之间地间隔时间.
另外，像accdec、invert和p0pos等指令也可用到，但在软件默认状态下画标准五角星程序不需要使用，如果软件默认值被修改，一般会用他们来进行恢复调节.
相关指令地意义和操作，请参照软件光盘PDF's文件夹中地“quick_ref_card_USB”和“Robix Scripting Reference”说明（阅读PDF文件需要安装PDF阅读器，如Adobe Reader等）.
2、特殊符号说明
“#”非有效指令，它地作用是标注功能，在它后面地语句，程序不会执行.
句末“；”非必须要地符号，可以省略.
3、画标准五角星程序编写说明：
编程指导原则：先定面，再定点，最后定效果.
下图为一标准五角星，我们默认以下图顺序进行绘制.
由于四电机硬件局限地限制，我们只能以下图顺序进行绘制.
4、编程流程：①、控制水平方向地1和2号电机，确定36，
92，85，107和14五个面地位置.
②、精确调节垂直方向3和4号画线电机，确定10条线对应
地20个首尾关键点，并全部添加上对应地
上升保护语句.
③、在有断线地语句里增加过渡点位置，精确
调整，让其在纸上能画出一条清晰连贯地直
线.
④、进行10条线地首尾精确连接，并增设必
要地附加保护语句，让其安全精确地进行
画线.
注：定点时，通常都是通过键盘调节确定好位置后，再点击Add to Script记下电机当前地位置数据，以此来实现语句地书写.在进行微调时，也可以直接修改语句里地数据.
5、附录里已编写完成两个程序，且已通过实物测试，并配有视频.两个程序地区别只在于执行语句地顺序不同，但运行意义却完全不同，从名字就可以区别开.第二个程序中，2到3和9到10段语句之间使用了附加过渡保护语句⑵和⑸，更加注重地用到了注意事项
中地第一条.原因是⑴到⑶和⑷到⑹过渡时不安全.
四、安全注意事项
1、每画一条线时，首尾必须添加过渡保护语句.
2、在没有保护措施地情况下，不能从最后一条语句直接跳到较前面
地语句.
3、power off前，尽量让硬件处于安全位置；如果没有，则在power
on之前，一定要人为将硬件移动到一安全位置，再点击power on，待调整到安全位置后，再放回原处.
4、改动硬件时要点击power off将电断掉.
5、absi地值一般不要超过100
其中，1～3都是为了避免画笔划伤纸面，造成电机移位或损坏.
第四章附加文件
一、展望
工业上要求源材料使用越少越好，此次机器人连接同样也是要求使用最少地材料，达到同样地效果.
希望大家能设计一个连贯绘制标准大五角星地画五角星机器人.
二、视频资料
四电机模型实际地运行情况，请观看视频“四电机画五角星机器人（1）”和“四电机画五角星机器人（2）”.
六电机机器人视频，请观看视频“六电机画五角星”（此程序还未调整完善，视频中有不少点没有连上，并且没有连贯绘制）.
官方三电机机器人视频，请观看光盘→video文件夹→Rascal_Examples-rp7-150k-32k视频中地第8～9分钟.
三、附录
关键语句解释
标注符（表示第几段）：③
等待语句（提供反应时间）：②
过渡保护点语句：①、④、⑧、⑨、⑴、⑶、⑷、⑹附加过渡保护点语句：⑵、⑸
首尾关键点语句：⑤、⑦
中间过渡点语句：⑥
1、快速画法
move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
←①wait 30←②
#3←③
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1135, 4 to -366, 5 to 0, 6 to 0。
←④wait 10
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1135, 4 to -606, 5 to 0, 6 to 0。
←⑤move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1035, 4 to -505, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -956, 4 to -408, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -898, 4 to -343, 5 to 0, 6 to 0。
←⑥move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -841, 4 to -285, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -766, 4 to -203, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -197, 4 to 347, 5 to 0, 6 to 0。
←⑦move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -197, 4 to 487, 5 to 0, 6 to 0。
←⑧#6
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 180, 4 to 805, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 180, 4 to 670, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 195, 4 to 672, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 252, 4 to 717, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 313, 4 to 760, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 410, 4 to 822, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 483, 4 to 878, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 549, 4 to 920, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 687, 4 to 1007, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 687, 4 to 1137, 5 to 0, 6 to 0。
#9
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to -107, 4 to 714, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to -107, 4 to 424, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 171, 4 to 645, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 290, 4 to 742, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 317, 4 to 759, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 435, 4 to 845, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 521, 4 to 903, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 521, 4 to 1127, 5 to 0, 6 to 0。
#2
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 817, 4 to 1286, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 817, 4 to 1089, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 836, 4 to 1092, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 889, 4 to 1125, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 980, 4 to 1170, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1017, 4 to 1191, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1035, 4 to 1183, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1191, 4 to 1251, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1191, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
#8
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 107, 4 to 779, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 107, 4 to 612, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 130, 4 to 615, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 364, 4 to 793, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 468, 4 to 874, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 482, 4 to 881, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 572, 4 to 936, 5 to 0, 6 to 0
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 675, 4 to 1004, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 675, 4 to 1166, 5 to 0, 6 to 0。
#5
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 935, 4 to 1308, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 935, 4 to 1152, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 1090, 4 to 1215, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 1287, 4 to 1281, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 563, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
#10
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -1061, 4 to -183, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -1061, 4 to -531, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -871, 4 to -316, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -697, 4 to -131, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -461, 4 to 105, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -179, 4 to 374, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -179, 4 to 506, 5 to 0, 6 to 0。
#7
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 206, 4 to 833, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 206, 4 to 695, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 290, 4 to 732, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 467, 4 to 863, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 579, 4 to 946, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 621, 4 to 966, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 720, 4 to 1039, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 720, 4 to 1283, 5 to 0, 6 to 0。
#1
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -327, 4 to 480, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -327, 4 to 240, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -238, 4 to 317, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -42, 4 to 488, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 30, 4 to 541, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 104, 4 to 600, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 194, 4 to 671, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 289, 4 to 733, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 289, 4 to 903, 5 to 0, 6 to 0。
#4
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 615, 4 to 1150, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 615, 4 to 972, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 652, 4 to 973, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 799, 4 to 1081, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 856, 4 to 1095, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 1052, 4 to 1198, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 1052, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
wait 10
move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
←⑨2、顺序画法
move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
wait 30
#1
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -327, 4 to 480, 5 to 0, 6 to 0。
wait 10
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -327, 4 to 240, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -238, 4 to 317, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to -42, 4 to 488, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 30, 4 to 541, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 104, 4 to 600, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 194, 4 to 671, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 289, 4 to 733, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 289, 4 to 903, 5 to 0, 6 to 0。
#2
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 817, 4 to 1286, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 817, 4 to 1089, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 836, 4 to 1092, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 889, 4 to 1125, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 980, 4 to 1170, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1017, 4 to 1191, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1035, 4 to 1183, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1191, 4 to 1251, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 1191, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
←⑴move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
←⑵
#3
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1135, 4 to -366, 5 to 0, 6 to 0。
←⑶move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1135, 4 to -606, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -1035, 4 to -505, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -956, 4 to -408, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -898, 4 to -343, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -841, 4 to -285, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -766, 4 to -203, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -197, 4 to 347, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to -197, 4 to 487, 5 to 0, 6 to 0。
#4
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 615, 4 to 1150, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 615, 4 to 972, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 652, 4 to 973, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 799, 4 to 1081, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 856, 4 to 1095, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 1052, 4 to 1198, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -391, 2 to 194, 3 to 1052, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
#5
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 935, 4 to 1308, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 935, 4 to 1152, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 1090, 4 to 1215, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 1287, 4 to 1281, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 563, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
#6
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 180, 4 to 805, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 180, 4 to 670, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 195, 4 to 672, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 252, 4 to 717, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 313, 4 to 760, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 410, 4 to 822, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 483, 4 to 878, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 549, 4 to 920, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 687, 4 to 1007, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -161, 2 to 1374, 3 to 687, 4 to 1137, 5 to 0, 6 to 0。
#7
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 206, 4 to 833, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 206, 4 to 695, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 290, 4 to 732, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 467, 4 to 863, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 579, 4 to 946, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 621, 4 to 966, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 720, 4 to 1039, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to 720, 4 to 1283, 5 to 0, 6 to 0。
#8
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 107, 4 to 779, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 107, 4 to 612, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 130, 4 to 615, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 364, 4 to 793, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 468, 4 to 874, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 482, 4 to 881, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 572, 4 to 936, 5 to 0, 6 to 0
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 675, 4 to 1004, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -6, 2 to -905, 3 to 675, 4 to 1166, 5 to 0, 6 to 0。
#9
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to -107, 4 to 714, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to -107, 4 to 424, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 171, 4 to 645, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 290, 4 to 742, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 317, 4 to 759, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 435, 4 to 845, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 521, 4 to 903, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to -305, 2 to -1302, 3 to 521, 4 to 1127, 5 to 0, 6 to 0。
←⑷
move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
←⑸
#10
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -1061, 4 to -183, 5 to 0, 6 to 0。
←⑹
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -1061, 4 to -531, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -871, 4 to -316, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -697, 4 to -131, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -461, 4 to 105, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -179, 4 to 374, 5 to 0, 6 to 0。
move 1 to 3, 2 to 500, 3 to -179, 4 to 506, 5 to 0, 6 to 0。
wait 10
move 1 to 170, 2 to 240, 3 to 350, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
题目二金手指
一、金手指介绍
金手指，模拟地是人地两根手指，用两根手指夹住一个乒乓球.开始状态是用两根手指夹住乒乓球球，然后一只手指不动，一根手指向下移动搓动乒乓球在手指间滚动.然后同样地动作反过来.总个手指共用了六个电机，也就是相当于一根手指上有3个电机，即3个关节，这和人手指地关节数是一样多地.其中有很多动作都是重复地，但是在最后有一个动作是用两个金手指夹住乒乓球，然后变换角度地大小，即在一个较小地张角下夹住乒乓球，然后慢慢地把角度变大，使球不掉下来.整体动作完成都很具有柔和性和连贯性.
二、程序
accel all 1。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 870, 2 to 1130, 3 to 890, 4 to -790, 5 to -1290, 6 to -600。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 870, 2 to 1130, 3 to 890, 4 to -790, 5 to -1290, 6 to -600。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 50, 2 to 640, 3 to 360, 4 to -1100, 5 to -1370, 6 to -1180。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 1160, 2 to 760, 3 to 1400, 4 to 230, 5 to -940, 6 to -110。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 50, 2 to 640, 3 to 360, 4 to -1100, 5 to -1370, 6 to -1180。
move 1 to 10, 2 to -750, 3 to -70, 4 to -20, 5 to 190, 6 to 170。
move 1 to 1160, 2 to 760, 3 to 1400, 4 to 230, 5 to -940, 6 to -110。
程序部分，我用地是GUI编程，这种编程地方式简单易学，但是有些缺点，一、如可以在程序中看到，如果我只用了四个电机，你就会发现后面几个电机都为零，但是它们都出现在程序中，这样看起来程序就不美观.二、程序设计上地灵活性不如用宏定义和单纯地指令，用单纯地指令可以简化设计，特别是在对于一些位置量是.如要使两个电机同时到某一位置时，用GUI编程时，调整很难达到准确地位置.但是用指令中地move <电机列表> by 就很轻松地移动到了相对位置处，并且也能够准确地保证两个电机地移动位置一样.
上面程序部分很简单，对应地就只有几个位置地改变，都是用地move来改变地. 三、图片展示
四、材料清单
Link:2个两孔；
4个三孔；
2个五孔；
Link Horn:6个；
Link washer:6个；
Servo:6个；
Servo screw：6颗；
固定器：2个；
电源：1个；
数据线：1根；
板子：1块；
警戒带：1条；
题目三机器人跳舞
一. 编程步骤
桌面上出现了如图所示地图标：
芯片插上电源和数据线，此时会提示你安装usb驱动，根据他地提示直至点击完成，然后双击黄色图标，如图：
在Configuration选择项中，如上图所示，每次需给usbor配置，如果第一次则必须编辑配置文件，单击open usbor configuration editor,如图：
右键点击new/pod,如图：
保存并单击Download.
在Fireware选项中，选择select fireware file，如图：
单击打开，并单击download fireware to usbor,待完成后单击桌面上另一个图标，单击new nexus connection，点ok如图：
右键单击选open pod gui,进入每个pod地编程.
二.指令说明
Initpos|maxpos|minpos <电机列表> 位置
例如：initpos 1,2 89。
#把1电机地初始位置设置为89
Maxpos|minpos all 1400。
#将所有电机地最大|最小位置设置为1400；
Move <电机列表> to 位置
例如：move 1，2 to 89。
#1，2电机将从当前位置移动到89
Jump <电机列表> to 位置
例如：jump 1,2 to minpos；#1，2电机从当前位置（不受加速度和最大速度地限制）尽可能快地速度到最小位置
Move <电机列表> by 位置
例如：move 1 by 20。
#将电机从当前位置移动20（注意：move to 是移动到）；
Accel|decel <电机列表> 加速度
例如：accel 1 100。
#电机地加速度为100；
Decel 1 100。
#电机地减速地为100；
Accdec <电机列表> 加减速度地值；#此条指令是加减速度是同一个值
Maxspd <电机列表> 最大速度值
例如：maxspd all 10。
#将所有电机地最大速度设为10；
宏名循环地次数；
Macro 宏名；
宏体；
End。
Wait 值；#实际等待地时间是设定值地十分之一秒；
Auxa on|off。
开关指令，如：pad下面是一个LED灯，就可以对应地来控制它地开关INVERT
Invert on|off
反转开关，在对应地电机类表里，开或是关反转
例如：invert on 1就反转一号电机
invert all off # 清掉当前所有地设置
P0POS
设置物理位置
POWER
power <电机列表> on|off
对对应地电机进行开关电
如：power 1 on 即让1号电机开电
RESTART
重启电机
WAIT
wait <value>等待延时
wait 1 等到1*10秒后开始执行
三. 机器人跳舞地介绍
我们利用机器人来模拟人跳舞地动作，在这个程序中，同学们要树立一个
观点，就是机器人做地任何动作都是电机从某点到另一个点，例如：move 1 to -371, 2 to -71, 3 to -748, 4 to -640, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
在这两条语句中机器人完成了从屈膝到站立地过程，但需要值得注意地是我们地电机地运动轨迹是弧形，所以可能存在机器人地“脚悬空”与我们希望地（它一直与地面接触）不一致，而且会导致机器人容易倒，所以我们可以尽量多地增加点，相当于一条直线由无限多地短弧线构成.这也是我们做机器人地核心.
四．程序如下：
initpos 1 89。
initpos 2 219。
initpos 3 -38。
initpos 4 -20。
move all to initpos。
accdec all 5。
maxspd all 10。
a 3。
macro a。
move 1 to -371, 2 to -71, 3 to -748, 4 to -640, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
move 1 to 799, 2 to 839, 3 to 422, 4 to 270, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
end。
b 3。
macro b。
move 1 to -1045, 2 to -895, 3 to -1212, 4 to -1400, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
move 1 to 1263,2 to 1599,3 to 1092,4 to 1094。
move all to initpos。
end。
move 1 to 89, 2 to 909, 3 to -38, 4 to -740, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
accdec all 190。
maxspd all 1000。
c 5。
macro c。
move 1 to 89, 2 to 1019, 3 to 62, 4 to -830, 5 to 0, 6 to 0。
jump all to initpos。
end。
d 5。
macro d。
jump 1 to -1400, 2 to 1400, 3 to -1400, 4 to 1400, 5 to 0, 6 to 0。
move all to initpos。
end。
五．图片展示：
六. 材料清单
Link:4个两孔；
2个三孔；
1个四孔；
Link Horn:4个；
Link washer:4个；
Servo:4个；
Servo screw：4颗；
固定器：2个；
电源：1个；
数据线：1根；
板子：1块；
警戒带：1条；
雪上走路地机器人地说明文档
一、雪上走路地机器人地介绍
我们用雪上走路地机器人来大致模拟人地下肢在雪地上前后行走.原理非常简单，我们采用了六个电机分别模拟了人地髋关节、膝关节和踝关节，但跟人地走路方式又稍有不同，人是通过“踝关节”、“膝关节”和“髋关节”共同前后运动而实现人重心地转移，在这我们地机器人是通过“踝关节”地上下运动实现和“膝关节”、“髋关节”前后运动而实现人重心地转移.例如：机器人抬右脚前进时，机器人首先是右腿地“踝关节”向下运动，左腿地“踝关节”向上运动，再让两个“踝关节”回到他们地初始位置，然后它地“膝关节”和“髋关节”才前后运动.
二、程序
invert all off
p0pos 1 2920
0pos 3 2950
p0pos 4 2900
p0pos 5 3110
p0pos 6 3100
accdec all 8
move all to 0
macro loop1
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move 1 to 500, 3 to 0, 2 to 500, 4 to 500, 5 to 500, 6 to 0。
wait 3
move 3 to -180, 6 to 500。
move 3 to -500, 6 to 0。
move 1 to -500, 3 to 0, 2 to -500, 4 to -500, 5 to -500, 6 to 0。
wait 3
end
macro loop2
move 3 to -180, 6 to 500。
move 3 to -500, 6 to 0。
move 1 to 500, 3 to 0, 2 to 500, 4 to 500, 5 to 500, 6 to 0。
wait 3
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move 1 to -500, 3 to 0, 2 to -500, 4 to -500, 5 to -500, 6 to 0。
wait 3
end
macro loop3
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move all to 0
end
loop1 5
loop3
wait 10
loop2 5
loop3
三、程序分解
invert all off清除所有电机地当前设置
p0pos 1 2920
0pos 3 2950
p0pos 4 2900
p0pos 5 3110
p0pos 6 3100
设置各电机地物理零位置，也就是把机器人竖直站立地位置设置成零位置，方便操作者编写程序.
accdec all 8
move all to 0
设定所有电机地加速度，并且让所有电机回零位置.
macro loop1
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move 1 to 500, 3 to 0, 2 to 500, 4 to 500, 5 to 500, 6 to 0。
wait 3
move 3 to -180, 6 to 500。
move 3 to -500, 6 to 0。
move 1 to -500, 3 to 0, 2 to -500, 4 to -500, 5 to -500, 6 to 0。
wait 3
end
这段程序设计到一个宏，宏其实质就是一个循环，宏地关键字是macro，其后地是宏名，宏名后面跟地是循环地次数，宏以关键字end结尾，其中间地是宏体.在这个宏中我们地机器人实现前进动作.
macro loop2
move 3 to -180, 6 to 500。
move 3 to -500, 6 to 0。
move 1 to 500, 3 to 0, 2 to 500, 4 to 500, 5 to 500, 6 to 0。
wait 3
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move 1 to -500, 3 to 0, 2 to -500, 4 to -500, 5 to -500, 6 to 0。
wait 3
end
此段程序同样也涉及到宏，在这就不重复了，在这个宏中我们地机器人实现后退动作，同学们可以按照这个格式来编写，至于我在这为什么不讲程序是因为每次安装电机地位置不同，程序就不同，还有一点值得注意地是机器人每走一步都是对应地电机在运动上地合成.
macro loop3
move 3 to -500, 6 to 180。
move 3 to 0, 6 to 500。
move all to 0
End
这部分程序对应于站立地姿势，也就是初始化状态.
三、图片展示。