机器人接口部分

电源接口部分
用8.4V镍氢电池组为其供电，通过两片LM7805稳压芯片进行分频，分别有两种电压值输出为5V, 12V。

从而满足系统板供电要求。

串行接口
图3.29 板载串行接口示意图
通过MAX23串口驱动芯片，在多功能万用控制主板上引出两路串行接口，方便用户外接串行设备。

MAX232I口驱动芯片是由德州仪器公司（TI）推出的一款兼容RS232标准的芯片。

由于电脑串口RS232电平是-10V〜+10V,而一般的单片机应用系统的信号电压是TTL电平0〜+5V, MAX232芯片就是用来进行电平转换的。

该器件包含2个驱动器、2个接收器和一个电压发生
器电路提供TIA/EIA-232-F 电平，符合TIA/EIA-232-F 标准。

每一个接收器将TIA/EIA-232-F 电平转换成5-V TTL/CMO电平；每一个发送器将TTL/CMO电平转换成TIA/EIA-232-F 电平。

3.2.8 扩展接口
JexIOl VDD5V
图3.30 板载预留扩展IO 口接口示意图
多功能万用控制主板上预留了四路IO 口，方便用户外接扩展设备，便于二次开发
蜂鸣器接口
板载蜂鸣器接口示意图
板载蜂鸣器，起到提示的作用，当传感器工作时有提示声音，下载程序时，蜂鸣器发声, 提示下载成功。

直流电机接口
电机驱动芯片（L298N 图3.33四路电机接口板载四路直流电机接口，用于给小车提供足够的动力来源。

采用两片L298N电机驱动芯片，其中每一片L298N均可驱动两路直流电机。

L298N内部包含4通道逻辑驱动电路。

可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。

L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V,可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的10 口提供信号；而且电路简单，使用比
较方便。

CON3
恒速电机接口
板载恒速电机接口示意图
板载两路恒速电机接口，可用于外接小型直流电机 步进电机接口
主板预留步进电机接口，可外接两路步进电机，用于完成控制步进电机的正转、反转、 转动角度以及转动速度。

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板载步进电机接口示意图
16路传感器接口
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传感器接口示意图
板载16路传感器接口，其中JI01-JI08可以兼容模拟信号的输入RT1602C字符数字液晶接口
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RT1602C液晶接口定义接口
用于显示字母、数字，符号等点阵型液晶显示模块，可以显示两行十六个字符
RT1602字符数字液晶接口定义：
■ PIN CONNECTION
Pin No.Svmbol Lever Function
1Vss—OV
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3Vo— -
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5R/W H/L H:Data read H/L L:Data write
6E H.H-L Enable singnal
DO H/L
8DI H/L
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快
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13D6H/L
14D7H/L
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16LED++Power supply for LED
两排可接核心板2*40的接口
可外接扩展槽接口示意图
可以用来搭载AVR 51系列单片机、ARM 等核心板
AT89S52核心板模块
主板与核心板模块示意图
AT89S52芯片功能特点：
AT89S52是一种低功耗、高性能的 CMOS 位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存 储
器。

使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业
80C51产品指令和引脚完全
兼容。

片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。

在单芯片上，拥有灵 巧的8位
CPU 和在系统可编程Flash ，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、 超有效解决方
案。

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AT89S52核心板板上接口
1. 采用AT89S52为核心（PLCC ISP下载
接口
2. 串行接口
3. 遥控模块接口
4. 复位电路
AT89S52核心板模块接口示意图
AT89S52单片机简介：
AT89S52具有以下标准功能：8k字节Flash 256字节RAM 32位I/O 口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。

另外，AT89S52可降至OHz静态逻辑操作，支持2种软件，可选择节电模式。

空闲模式下，CPU亭止工作，允许RAM定时器/计数器、串口、中断继续工作。

掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止
PLCC
AT89S52芯片管脚图
ATMega128核心板模块（选配）
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ATMEGA12核心板模块示意图
ATmega128是一款高档的AVR 单片机，基于先进的 AVR RISC 结构CMOS 微处理器。

具
有丰富的I/O 口，有A/D 和D/A 功能，实时时钟，多个中断控制，高性能、低功耗的 AVR8
位微处理器。

ATmega128的数据吞吐率高达1MIPS/MHz
LM3S615
芯片介绍
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ATMEGA128
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单片机引脚排列图
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LM3S615单片机引脚排列图
Lumi nary Micro StellarisTM 系列的微控制器是首款基于 ARM?CortexTM-M3的控制器, 它
将高性能的32位计算引入到对价格敏感的嵌入式微控制器应用中。

这些堪称先锋的器件 拥有与8位和
16位器件相同的价格，却能为用户提供 32位器件的性能，而且，所有器件 都是小型封装形式提供。

Stellaris 系列的LM3S101微控制器拥有ARM 微控制器所具有的 众多优点， 如拥有广泛使用的开发
工具，片上系统（SoQ 的底层结构IP 的应用，以及众 多的用户群体。

此外，控制器还采用了 ARM 可兼容Thumb 的 Thumb-2指令集来降低内存的 需求量，进而降低成本。

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