VP07-1-Calib-CN-棋盘格和N点校准课件

(0,0) 机器人中心位棋盘格和N点校准
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通常，校准在待检查的元件以外的元件上进行
一些校准板标准：
在已知位置上包含特征
所需的特征数量取决于计算的自由度数量
即平移、旋转、比例、纵横和倾斜要求三个已知 位置
当在检查的元件上运行时在同样的光学设置上占据视场 大约50-70%
学员将学会正确地：
使用CalibNPoint工具创建并配置校准惯例 识别需要棋盘格校准的应用 创建并配置一个棋盘格校准工具 使用随后的视觉工具中非线性校准的结果
学习目标
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COGCALIBNPOINTTO NPOINT工具
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CogCalibNPointToNPoint 工具计算将图像坐标映射到 “真实情况”坐标的二维转换
它还将计算的坐标空间附加到坐标空间树上
在后面我们会讨论空间树
COGCALIBNPOINTTONPOINT工 具
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校准您的视觉系统创建一个固定的坐标系统，表示真 实情况的测量和位置
可以计算线性或者非线性转换
非线性转换用于说明光学和/或透视扭曲 的情况
棋盘格校准
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有三种常见的扭曲类型需要说明：
纵横 透视 放射
非线性扭曲
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大图片
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您可以选择修改校准空间的原点
平移 轴旋转 轴利手性
可选项，修改原点
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按下计算校准按钮 查看非扭曲的校准图像
这是“校正的”图像
计算校准
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看看每个瓷块的各个角 的结果
未校准和原始校准坐 标
校准结果
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另外看看计算的非线性 方程的系数 RMS错误
校准结果
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获得两组点：
采集的图像中的顶点 原始校准空间中的顶点，基于您提供的瓷块尺寸信息
校准工具做了什么
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下一步，选择自由度， 以便在计算未校准和校 准点之间的最匹配转换 时使用
自由度
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可选项，表示其他原点平移、旋转或者坐标轴的利手性转换
原点
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也是可选项，表示图形显 示校准
取消角查找工具
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现在向工具组添加视觉分析工具
在本案例中我们将添加一个斑点 工具
连接斑点工具的输入图像到校准 工具的输出图像
分析元件
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棋盘格校准
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棋盘格校准使用一个棋盘格板来计算像 素和真实单位之间的转换
另外请参看文献的完整解释
校准板指南
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可选项，您的校准板可以有一个原 点，以两个交叉矩形表示
如果找到，该点将成为原始校准空 间的原点
如果没有找到，原始校准空间的原 点是最接近校准图像中心的顶点
校准板原点
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如果存在较大的 RMS错误，在控 件中会显示一条 信息
校准错误
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现在我们已经计算了校准转换，不需要再运行工具直 到我们需要再次校准我们的视觉系统
元件和相机之间的距离会变化
在每个工具或者工具组上右击取消它
在您运行工具组时，工具不会执行
保持校准工具处于激活状态
校准图像
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采集您想要校准的元件的图像
在本例中，我们将使用一个100mm的 校准方形
使用其角作为已知位置
采集校准图像
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有很多种方法我们可以确定校 准方形各角的位置
确定位置
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打开校准控件并按下抓取校准图像按钮
这会将当前输入图像(Current.InputImage) 传递给当前校 准图像(Current.CalibrationImage)
抓取校准图像
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注意三个角的坐标已经被传递给校准工具 输入每个点的真实坐标
输入坐标
图形
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最后按下计算校准按钮
在当前校准图像(Current.CalibrationImage)中，注意校准 图像的坐标轴图形
计算校准
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检查校准结果对您正使用的校 准图像是否有意义
结果
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校准板本身：
黑白瓷块必须以交叉图案方式排列 黑白瓷块必须具有同样的尺寸 瓷块必须为矩形，其纵横比范围是0.90 到1.10
所采集的图像：
所采集的图像必须包括至少9个完整瓷块 所采集的图像中的瓷块必须至少为15×15像素 总而言之，增加校准图像中可见的瓷块数量（通过减小 校准板上瓷块的尺寸） 提高校准的精确度
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然后该工具计算非线性转换，表示两 个图像中对应点之间的映射关系
该工具使用该校准转换来弯曲运行期 间图像以便消除在校准过程中探测到 的扭曲
校准工具做了什么
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在工作中添加一个CalibNPointToNPoint工具
连接像源的输出图像（OutputImage）终端到校准工具 的输入图像（InputImage）
创建校准工具
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连接各角的X、Y坐标到校 准工具的各个未校准点
输入坐标
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首先，在与生产检查同样的光学设置处取得校准板的 一个图像
获取图像
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下一步，规定线性或者非线性模式
输入X、Y轴上单个瓷块大小
单位不相关，但是X轴和Y轴上的单 位必须一样
标明在您的校准板上是否存在一个 基准（原点）标志
校抓准取设一个置校准图像
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