IAI控制器说明书

1.前言
打招呼
由我和我
為你服務
多謝您購買本公司產品。

SA系列產品使用容易.體積小,
可以自在控制傳動裝置與週邊
設備。

除此之外,使用SEL語言還可實現
簡單的高度控制夢想。

請仔細詳讀
『操作說明書』。

2．安全上的應注意事項
請詳讀下列內容,充分留意
安全對策。

本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。

為了防止發生事故,請嚴守下列事項。

並請務必參照「安全規則」。

1．本書沒有記載的操作方法,原則上請以「不可操作」解釋。

對於本書內容如有不明之處,請與本公司聯絡。

2．傳動裝置與控制器之間的配線,請務必使用指定之正品。

3．當機械在運動狀態,或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時,請勿站立在機械的運動範圍。

另外也請在周圍設置柵欄,以防止外人接近機械。

4．執行機械之安裝調整作業,或者維修檢查作業時,請務必關閉控制器電源。

並請將「作業中」銘板放置在明顯的場所。

另外,請勿纏繞電線,也避免插入來路不明的電源插座裡。

5．當複數人同時作業時,必須採取一個對應方法,以確認彼此安全作業。

特別是不論開.關電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業,都必須發出聲音確定安全後再進行作業。

6．當使用者（客戶）需要延長配線時,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢查配線後,並確認正確配線方式後再打開電源。

附錄
「安全規則」
關於產業用自動裝置安全的JIS規格----「產業用自動裝置之安全通則」（JIS B8433）於1983年3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的「勞動安全衛生規則」,以實施產業用自動裝置之定義或,安全對策等規則。

在此所介紹的是,參考「勞動安全衛生規則」之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。

●特別教育（第36條第31號,第32號）
第36條
第31號操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。

）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。

以下統稱為「產業用自動裝置」。

）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業用自動裝置,每個部位的最大可動範圍。

）,該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.位置或設定速度.變更或確認（以下稱為「教示等」）。

（除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內,執行該產業自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該教示等之相關機械業務。

第32號在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整（除了教示等以外。

）或確認其結果（下號簡稱為「檢查號」。

）（限於產業用自動裝置執行運轉中）,或在產業用自動裝置可動範圍內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等,在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該檢查等之相關機械操作業務。

●防止自動運轉中的危險
第150條之4 當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等,而執行運轉產業用自動裝置,以及在運轉產業用自動裝置中,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉
時除外。

）,勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險的裝置。

●確保教示等的安全
第150條之3 當業者在產業用自動裝置的可動範圍內,進行該產業用自動裝置之教示等作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,務必要有下列之措施。

但是第1號及第2號的措施,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。

1．制定下列事項規定,以正確執行作業。

a.產業用自動裝置之操作方法與順序
b.作業中的操縱裝置速度
c.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
d.發生異常狀況時的措施
e.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
f.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因
錯誤動作導致發生危險,所需之措施
2．從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。

3．在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。

●確保檢查作業時的安全
第150條之5 業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整（教示等除外。

）.清潔或給油或確認其結果時,在停止運轉該產業用自動裝置的同時,在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵,為了避免從事做業者以外的人操作產業用自動裝置之啟動按鍵之措施。

但是在產業用自動裝置運轉中,務必要執行作業時, 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,下列之措施則不在此限。

1．制定下列事項規定,以正確執行作業。

a. 產業用自動裝置之操作方法與順序
b.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
c.發生異常狀況時的措施
d.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
e.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因
錯誤動作導致發生危險,所需之措施
2．從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。

3．在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。

●檢查
第151條業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行教示等（切斷產業用自動裝置驅動源除外。

）之作業時,在開始執行作業之前,針對下列事項進行檢查,而發生異
常狀況時,務必即刻修復之措施。

1．外部電線也無絕緣體或外部有無損傷
2．操縱裝置有無做動
3．制動裝置及緊急停止裝置功能
以上為勞動安全規則「特別教育（第36條第31號）」之產業用自動裝置的定義：
「操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。

）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。

以下統稱為「產業用自動裝置」。

）」
文中下線的勞動大臣適用外規格（不視為產業用自動裝置）如下：
(1)擁有定格輸出（驅動用原動機為複數時）,之80瓦以下的驅動用原動機械
(2)用固定序列控制裝置,反覆執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作,之其中
單一動作機械
(3)以圓形座標型機械的旋迴轉為中心,半徑300mm以下之做動範圍
(4)從極座標型機械的旋迴轉為中心,在半徑300mm的球內面之做動範圍
(5)用直交座標型之操縱裝置之前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量
(6)用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm
以下
(7)關於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於(3)~(5)之規定要件
(8)反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動
3.保證期間與保證範圍
保證書
1.本產品之保證期間,以購買日起算一年有效。

因產品缺陷引發故障者予以免費修理。

2.下記事項不符合保障期間之規定：
a.沒有依照操作說明書正確使用,導致故障
b.自行加裝電氣或機械之改造
c.行走距離超過500km時,導致零件消耗
d.因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害
e.其他（非本公司責任之故障.損害）
關於保證內容,如上記
所示。

4．各部名稱與功能4－1 名稱
4－2 功能
CODE顯示……………………….顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）。

LED顯示…………………………READY ：表示控制器處於可運轉狀態。

ALARM ：表示裝置異常。

BAT. ：表示電池電壓降低。

解除制動開關……………………RELEASE：解除制動器狀態。

NORMAL：制動器為ON的狀態（平常設定）
解除制動開關,當顯示出以下Servo Free時,則為有效狀
態：
1.打開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間
2.在Direct Teaching上選擇「Svof」時
3.發生警報時
PORT開關……………………….ON ： TEACHING/RS232 PORT為有效狀態。

沒有接續
TEACHING/RS232 PORT專用插座時,則會變成
緊急停止狀態。

OFF：TEACHING/RS232 PORT為無效狀態。

沒有接續
TEACHING/RS232 PORT專用插座時,也會解除
緊急停止狀態。

備註）打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232
PORT專用插座時,請讓PORT開關在OFF的狀態
下再執行。

功能開關…………………………BAU.R：功能切換開關。

COPY ：從ROM到FLASH的複製開關。

F/R ：FLASH和ROM的切換開關。

TEACHING / RS232 PORT插座………接續教導器或電腦的專用插座。

制動插座…………………………接續傳動裝置制動器的專用插座。

馬達.編碼裝置插座……………...接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。

連接外部機器插座………………接續程序裝置等外部機器的專用插座。

接地線端子台……………………接續接地線的專用M3 螺絲座。

電源.緊急停止端子台…………...POWER的N與24V為電源專用端子。

EMG的2個端子,為接續緊急停止開關的專用
端子。

（出貨時：短接EMG端子）
備註）使用者所接續的電源
配線,請參照右圖指示。

（備註）這個控制器沒有電源開關。

4－3 代碼說明
……………………..表示ON的狀態
……………………..表示串行I/O確認
……………………..表示
SEVRO CHECK
……………………..表示
PROGRAM CHECK
……………………..表示
READY
……………………..表示
FLASH MEMORY COPY
……………………..表示結束
FLASH MEMORY COPY
……………………..表示
UPDATE
……………………..表示緊急停止
……………………..CPU RESET
……………………..表示回歸原點
……………………..表示啟動程式
NO.
……………………..表示位置
NO.(001~500)
……………………..表示插入錯誤
……………………..表示軟體錯誤
……………………..表示其他錯誤
5.規格
5-1控制器規格
5－2 外部輸出入規格
備註）當外部接續無接點電路時,會產生洩露電流的錯誤動作,因此請利用開關OFF為1mA 以下的洩露電流。

備註1）每個輸出內部均接續續流二極管(Fly wheel diode)。

備註2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時,會損害輸出電路,因此請特別注意。

外部輸出入電路
5-3 I/O界面一覽表
I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態。

下表為I/O界面一覽表。

（程式模式）
I/O 插座（34 Pin）
●Pin No. 1B(PRG No.1輸入)～Pin No.4A(PRG No.20),請作為輸入程式No.使用。

●沒有接續I／O插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請特別注意。

此時,控制器為RESET狀態。

（位置模式）
I/O 插座（34 Pin）
原來如此!!
可以從兩個模
式中選擇!
●Pin No. 1B(PRG No.1輸入)～Pin No.4A(PRG No.20),為輸入程式No.專用,因此請勿使用。

當輸入程式No.為「0」（OFF）時,可作為位置模式使用。

●使用於位置模式時,Pin No. 7B(PORT No.004)～Pin No.12B(PORT No.014),請作
為輸入位置No.使用。

當輸入位置No.為「0」（OFF）時,即執行回歸原點。

●沒有接續I／O插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」(ON),請特別注意。

此時,控制器為RESET狀態。

5-4
TEACHING / RS232 PORT
D-Sub 25 DTE （特殊*）
短路
●Pin No. 12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線,因此絕對禁止與RS232接續。

●Pin No.4,5為短路狀態。

●緊急停止（B 接點）請接續No.12,13。

●Pin No.18,19 為ENABLE SW 接續端子,當SERVO 為ON 的狀態時,必須予以接續。

●TEACHING / RS232 PORT SW
PORT SW(ON)…………..可使用教導器或RS232通信電路狀態。

PORT SW(OFF)………….停止插座功能
Pin No.12,13的EMG SW 及Pin No.18,19的 ENABLE SW 為內部短路。

5-5各種指定端子針1．M.PG插座
2．BK插座
6.外形尺寸圖
7.設置環境及干擾對策
請充分注意控制器的
設置環境。

7-1.設置環境
(1)安裝控制器及配線時,請勿堵塞冷卻用透氣孔。

（透氣不充分時,除了無法發揮應有的
性能之外,還會導致故障）。

(2)請勿從透氣孔塞入異物。

因為控制器的外殼並沒有防塵.防水（油）作用,因此請避免
使用於多灰塵.油霧.切削液的場所。

(3)請勿讓控制器直接暴露陽光,或照射到熱處理爐等之熱源的幅射熱。

(4)請將控制器放在周圍溫度0～40℃,濕度85%以下（不結露的場所）.沒有腐蝕及可燃
瓦斯的環境。

(5)請將控制器本體設置在不受外部震動或衝擊的環境。

(6)請勿讓電氣干擾控制器及配線。

7-2.供給電源
供給電源為DC24V±10％。

7-3.干擾對策
在此針對使用控制器時的干擾對策進行說明。

(1)配線及電源
1.關於接地問題,請使用專用接地做第3種以上的接地。

配線粗度為
2.0~5.5mm2以上。

控制器其它
機械控制器其它
機械
第三種接地良好請避免使用這種方法
2.控制器電源和其他機器進行配線時,請作出下列的系統分離對策。

3.配線時應注意事項
請將DC24V外部電源的配線,做成彎曲狀。

請讓控制器配線與動力電路等強電獨立分開。

（非同一結束。

不裝入同一配管的波道。

）
控制器的編碼裝置配線最容易受到干擾,因此請與其他機器的負荷配線分開。

想要延長附屬馬達.編碼裝置電線時,請與本公司聯絡。

（2）干擾的發生來源及預防干擾
干擾發生的來源有許多因素,架構系統時的電磁閥.磁簧開關.繼電器等都是發生干擾的來源。

以上的因素均可利用下列對策達到防止效果。

1. AC電磁閥.磁簧開關.繼電器
對策….將緩衝器(Surge Absorber)與線圈並列安裝在一起。

請參考下記的緩衝器製造商。

←重點
用最短的配線安裝在每個線圈上。

安裝端子台時,如果與線圈之間有一段距
離,則會降低效果。

緩衝器
最有效果的使用方法,就是Surge Absorber與Surge killer併用。

Surge Absorber
Surge killer(CR SET)
以上的方法,可以防止全部領域產生干擾現象。

2. DC電磁閥.磁簧開關.繼電器
對策….將二極管(diode)與線圈並列安裝在一起。

請依照負荷容量,決定二極管的容量。

在DC的情況下,當二極管的極性錯誤時,會損
害二極管,而且與控制器內部損害與DC電
源損害均有密切關係,因此請特別注意。

利用控制器的輸出,直接驅動DC24V的繼電器,當驅動AC100V電磁閥時,請執行防止干擾對策。

電路參考圖
DS 控制器
8.接續方法
8-1接續方法
請勿接錯端子,並確實插入。

除了TEACHING/RS232PORT端子以外,
當電源在ON的狀態下,請勿拔掉端子。

(1)將傳動裝置的馬達.編碼裝置電線.制動器電線接續在控制器上。

(2)將教導器電線接續在控制器上。

接續完畢後請打開PORT開關。

（如果PORT開關在
OFF狀態下,打開電源後就無法驅動教導器）。

(3)將24V電源供應給控制器的端子台（POWER）。

(4)控制器會顯現出下列代碼：→→→→
此代碼表示準備完畢。

當顯示時,表示已輸入EMERGNCY STOP（緊急停止）,請解除命令。

當顯示時,表示已輸入CPU RESET,或者未接續I/O電源。

以上的操作,均表示準備完畢。

●控制器端子台(EMG),均為緊急停止開關接續用端子,及輸入b接點（標準連接）。

出貨時均設定為短路.解除緊急停止的狀態。

8-2 外部接續圖
程式模式與外部 機器的接續例。

＜程式模式＞
電源,緊急停止端子台 (4Pin)
Pin No. 區分 Port No.
功能
1A P24 外部電源24V 輸入 1B PRG No.1輸入 數位輸入開關
2A PRG No.2輸入 2B PRG No.4輸入 3A PRG No.8輸入 3B PRG No.10輸入 4A PRG No.20輸入
4B 預備
5A 輸入CPU RESET
5B 000 泛用輸入 6A 001 泛用輸入 6B 002 泛用輸入 7A 輸入 003 泛用輸入 7B 004 泛用輸入 8A 005 泛用輸入 8B 006 泛用輸入 9A 007 泛用輸入 9B 008 泛用輸入 10A 009 泛用輸入 10B 010 泛用輸入 11A 011 泛用輸入 11B 012 泛用輸入 12A 013 泛用輸入 12B 014 泛用輸入 13A 015 泛用輸入 13B 300 警報輸出 14A 301 READY 輸出 14B 302 泛用輸出 15A 輸出 303 泛用輸出 15B 304 泛用輸出 16A 305 泛用輸出 16B 306 泛用輸出 17A 307 泛用輸出 17B
N24V
外部電源0V
0V 24V
Pin No. 信號名稱
1 N
I/O 端子(34Pin) 2 24V 3 24V 4
EMG SW
EMG SW
位置模式與外部 機器的接續例。

＜位置模式＞
電源,緊急停止端子台
(4Pin)
Pin No. 區分 Port No.
功能
1A P24 外部電源24V 輸入 1B PRG No.1輸入
2A PRG No.2輸入 2B PRG No.4輸入 3A PRG No.8輸入 3B PRG No.10輸入 4A PRG No.20輸入
4B 預備
5A 輸入CPU RESET
5B 000 運動輸入 6A 001 保持輸入 6B 002 NC 7A 輸入 003 NC
7B 004 位置No.1輸入 8A 005 位置No.2輸入 8B 006 位置No.4輸入 9A 007 位置No.8輸入 9B 008 位置No.10輸入 10A 009 位置No.20輸入 10B 010 位置No40輸入 11A 011 位置No.80輸入 11B 012 位置No.100輸入 12A 013 位置No.200輸入 12B 014 位置No.400輸入
13A 015 NC 13B 300 警報輸出 14A 301 READY 輸出 14B 302 動作完成輸出 15A 輸出 303 泛用輸出 15B 304 泛用輸出 16A 305 泛用輸出 16B 306 泛用輸出 17A 307 泛用輸出 17B
N24V
外部電源0V
0V 24V
Pin No. 信號名稱
1 N
I/O 端子(34Pin) 2 24V 3 24V
EMG SW
4
EMG SW
運轉方法
運轉方法分別有,採用啟動已記憶程式的程式模式運轉方式,以及採用啟動已記憶位置的位置模式運轉方式兩種。

9-1.用程式模式運轉的方法
用程式模式運轉的方法分別有下列幾種方法,「利用教導器啟動」以及「利用電腦軟體啟動」的簡單運轉確認方法（修正程式錯誤或試行運轉時）,與「利用參數設定之自動運轉」以及「利用外部信號啟動」等現場經常使用的範例方法。

在此針對後者的啟動方法進行說明。

用教導器或電腦軟
體執行參數設定。

在控制器系統參數項目的「自動啟動程式NO.」
上,設定自動啟動的程式號碼。

利用緊急停止,解除緊急停止以重新設定,或者
再度打開電源重新設定,以重新設定控制器。

用上記方式重新設定控制器後,即自動啟動已
設定的程式NO.
〔自動啟動程式之應注意事項〕
重新設定控制器後,即開始執行自動運轉。

因為這種動作會突然啟動伺服傳動裝置,而讓沒有心理準備的使用者受驚。

為了安全起見,請安裝聯鎖裝置,在獲得確認信號後在執行程式。

想要同時啟動複數個程式時,請將主要自動程式擺在前頭,再將其他程式的啟動命令,用「EXPG」命令書寫。

凡事請以安全為優先考量。

1. 程式運轉請用程式模式將外部
機器接續在一起。

READY信號ON時,控
制器前操作面板的
READY燈(綠色)會亮燈.
從外部機器輸入BCD碼的程式
NO.
從外機器輸入開始信號.
執行程式運轉後,控制器前操作
面板的CODE顯示部上,表示已
啟動的程式NO.
從外部機器輸入緊急停止信號,
或者當控制器發生異常現象時,
控制器會呈SERVO OFF狀
態.(READY燈為關閉狀態)
當警報信號為ON時,控制器前
操作面板的ALARM燈(紅色)
會亮燈
2.每個信號的時間選擇
READY 輸出
程式No. 輸入
外部啟動輸入
T1:從輸出READY ON,到可輸入外部啟
動信號的時間
T1 : Min.30msec
T2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟動信
號的時間
T2 : Min.30msec
T3:輸入外部啟動信號的時間
T3 : Min.30mse
c
與外部機器連接信號時,
時間選擇是重要的角色。

9-2利用位置模式的運轉方法
利用位置模式的運轉方法分別有「利用教導器啟動」以及「利用電腦軟體啟動」與「利用外部信號啟動」三種方法。

在此針對「利用外部信號啟動」的方法進行說明。

請利用位置模式與
外部機器進行接續。

1.回歸原點
READY信號ON時,控制器前
操作面板的READY燈(綠色)
會亮燈.
從所有外部機器輸入位置NO.
全OFF(0),再輸入開始信號後,
執行回歸原點.
回歸原點執行完畢後,即輸出
位置結束信號(302),控制器進
入待機狀態.
備註）這種回歸原點的方式,讓往後的操作均以外部機器的指令為優先。

切換教導器以及電腦軟體操作時,請先關掉電源後再執行回歸原點。

位置運轉
READY信號ON時,控制器前
操作面板的READY燈(綠色)
會亮燈
從外部機器,輸入BCD碼的位
置NO.
備註1) 指定501以上的位置
NO.時,會視作無輸入位置
NO.
備註2) 指定位置無數據時,
會視作無輸入位置NO.
從外部機器,輸入開始信號.
備註3) 在沒有執行回歸原點
前,就算指定位置並輸入開始
信號,也會先執行回歸原點.
移動完畢後,即輸出位置結束
信號(302)
從外部機器輸入緊急停止信
號,或者當控制器發生異常現
象時,控制器會呈SERVO OFF
狀態.(READY燈為關閉狀態)
當警報信號為ON時,控制器
前操作面板的ALARM燈(紅
色)會亮燈
3.每個信號的時間選擇
READY 輸出
結束位置輸出
回歸原點啟動輸入
外部啟動輸入
T1:從輸出READY ON,到可輸入回歸原點
開始信號的時間
T1:Min.50msec
T2:從外部啟動輸入ON,到可結束位置信
號變成OFF的時間
T2:Min.15msec
T3:從輸出結束位置ON,到可輸入外部啟
動信號的時間
T3:Min.50msec
與外部機器連接信號時,
時間選擇是重要的角色。

4.切換位置NO.的時間選擇
位置No.輸入外部啟動輸入位置結束輸出
A：執行啟動位置1 B：執行啟動位置2
切換位置NO.的時間選擇時,當執行現在所執行的位置後,即進入輸入下一個外部啟動（開始信號）狀態。

請仔細看這個
時間選擇。

5.利用保留信號的動作時間選擇
HOLD輸入
傳動裝置的動作
減速停止啟動動作
傳動裝置動作中,執行保留信號ON,讓伺服傳動裝置減速停止。

執行保留信號OFF即啟動動作。

用保留信號ON,執行
減速停止。

6.隨機做動的方法
指定每個做動位置NO.,輸入
外部啟動後,即能在與位置NO.
順序豪無關係的情況下自由做動。

希望的動作順序
10．錯誤代碼一覽表
發生異常狀態時,控制器正面的LED警報（紅色）燈會亮燈,同時I/O警報會輸出ON, READY輸出變成OFF。

每當發生警報時,會顯示下列錯誤訊號。

備註1）錯誤代碼的前端為E,共計以3位數的方式顯示。

備註2）關於因應的對策,請參照教導器篇的「錯誤代碼與因應對策」指示。

11．維修
請定期維修控制器喔！
●為了維持系統能隨時正常運作,必須經常進行維修檢查。

在進行維修.檢查之前請先關閉電源。

●標準的檢查期間為6個月～1年各檢查一次。

請自行順應周圍的使用環境,以決定檢查時間。

(1)檢查地方
●當電壓供給到控制器之前,請確認規格範圍（DC24V±10％）。

●檢查控制器的透氣孔時,如果發現灰塵.垃圾時,請清除乾淨。

●檢查控制器電線（控制器→軸）時,請確認是否有螺絲鬆動,或斷線等現象。

●請確認控制器的組裝螺絲,是否有鬆動現象。

●檢查每條電線（軸線.泛用輸出入線.系統輸出入線.電源線）,請確認是否有鬆動.斷線.裂痕等現象。

(2)預備消耗零件
當機器發生故障時,就算能即早發現故障處,如果沒有適當的維修零件,就無法即時進行維修工作。

建議使用者隨時備用維修零件。

消耗品
●電線
●電池（鎳氫電池約有6年的使用壽命。

但是根據使用條件及環境會有所差異）。

關於支援記憶體
保證期間為充電後3個月。

實際上6～8個月都不會使記憶體消失,當機器在長時間（3個月以上）無通電的狀態下,必須注意儲存程式.位置.數據.參數的重要性。

如果在沒有記憶體的狀態下進行充電時,必須注意連續三天均需打開電源。

當記憶體消失時,系統的既有參數會被設定起來。

但是在這種狀態下,無法正確運轉傳動裝置。

1.各部名稱
請牢記各部
名稱喔！
使用前,請注意以下幾點：。

安裝時是否有底部支撐？請保管好
側面護板的螺絲。

請勿任意扭轉電線。

請勿在端面護蓋及滑軌護蓋上
的樹脂部份,施加其他壓力。

2.使用環境
做動傳動裝置時,作業員不需要保護
裝置,請設置在可作業的環境裡。

具體的設置環境,請參考下圖。

3. 設置程序
3-1.安裝本體
本體的安裝面,請在機
請按照下圖 器加工平面或具有精 安裝本體。

度的平面上進行。

本體的支撐面與下面的導座呈現平行狀態。

當需要行走精度時,請以此面為基準進行安裝。

基本安裝時,請使用設置在本體上的4個安裝孔。

讓安裝面在靜置的狀態,請確認安裝部份的4個孔上,沒有放入0.1mm 的厚度規(thickness gauge)。

當螺栓材質為鋼材且有公螺絲時,請參照下表1,當螺栓為輕金屬材時,請使用下表2的長形六角孔螺栓。