智能制造的PLCopen运动控制规范
PLC操作规程
PLC操作规程一、引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种常用的自动化控制设备，广泛应用于工业生产和制造过程中。
为确保PLC的正常运行和操作，制定PLC操作规程是必要的。
本文将详细介绍PLC操作规程的内容和要求。
二、目的本操作规程的目的在于规范PLC的操作流程，确保PLC的安全、稳定和高效运行。
同时，通过遵守操作规程，减少人为错误和操作失误，提高工作效率和生产质量。
三、适用范围本操作规程适用于所有使用PLC进行自动化控制的工作岗位。
包括PLC的日常操作、维护、故障排除和系统升级等。
四、操作流程1. 准备工作a. 确保PLC设备处于正常工作状态，检查供电电源、通信线路和外部设备连接是否良好。
b. 根据实际需求，选择合适的PLC程序，并将其下载到PLC设备中。
c. 确保操作人员具备必要的PLC操作知识和技能，并佩戴个人防护装备。
2. PLC上电操作a. 按照PLC设备的操作手册，正确连接供电电源，并确保电源稳定。
b. 打开PLC设备的电源开关，等待PLC设备启动完成。
c. 检查PLC设备的指示灯状态，确保各个模块正常运行。
3. PLC程序运行a. 根据实际需求，选择合适的PLC程序运行模式，如自动模式、手动模式或调试模式。
b. 启动PLC程序运行，观察设备的运行状态和指示灯显示。
c. 定期监控PLC程序运行情况，确保设备正常工作。
4. PLC程序修改a. 在进行PLC程序修改前，务必备份原始程序，以防止数据丢失。
b. 使用合适的PLC编程软件，对PLC程序进行修改和调整。
c. 修改后的程序需经过严格测试和验证，确保其在实际应用中的稳定性和可靠性。
5. PLC故障排除a. 当PLC设备出现故障时，及时记录故障现象和相关信息。
b. 根据故障现象和记录的信息，采取相应的故障排除措施，如检查电源、更换故障模块等。
c. 若无法解决故障，请及时联系专业技术人员进行维修。
6. PLC维护保养a. 定期检查PLC设备的工作状态和指示灯显示，发现异常及时处理。
PLC操作规程
PLC操作规程引言概述：PLC（Programmable Logic Controller）是一种用于自动化控制的专用数字计算机。
在工业生产中，PLC被广泛应用于控制各种生产设备和机器人。
为了确保PLC系统的正常运行和安全性，制定了一系列的操作规程。
本文将详细介绍PLC 操作规程的内容和要求。
一、PLC系统的启动1.1 确认电源接通：在启动PLC系统之前，必须确保电源已经接通并且稳定。
1.2 检查PLC程序：在启动PLC系统之前，需要检查PLC程序是否正确加载，确保程序无误。
1.3 检查I/O设备连接：确认PLC的输入输出设备连接正确，确保信号传输畅通。
二、PLC系统的运行2.1 手动运行模式：在PLC系统正常运行时，可以选择手动运行模式进行操作，手动模式下可以进行设备的手动控制。
2.2 自动运行模式：在PLC系统正常运行时，可以选择自动运行模式进行操作，系统将按照预设的程序自动运行。
2.3 监控系统运行状态：在PLC系统运行时，需要不断监控系统的运行状态，确保系统正常工作。
三、PLC系统的住手3.1 紧急住手：在发生紧急情况时，需要即将按下紧急住手按钮，切断电源并住手系统运行。
3.2 正常住手：在正常情况下，需要按照规定的程序进行系统的正常住手，确保设备和人员的安全。
3.3 关闭电源：在住手PLC系统后，需要关闭电源，避免电源浪费和设备损坏。
四、PLC系统的维护4.1 定期检查：定期对PLC系统进行检查，包括电源、连接路线、程序等，确保系统正常运行。
4.2 清洁保养：定期清洁PLC设备，防止灰尘和杂物进入设备影响系统运行。
4.3 备份程序：定期备份PLC程序，以防程序丢失或者损坏，影响系统正常运行。
五、PLC系统的安全5.1 培训操作人员：对PLC操作人员进行培训，确保其了解PLC系统的操作规程和安全要求。
5.2 安全防护设备：在PLC系统中设置安全防护设备，如安全门、安全光栅等，确保操作人员的安全。
基于plcopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计
基于plcopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计从简到繁，由浅入深的探讨基于plcopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计：一、引言在当今工业制造领域，六轴工业机器人已经成为生产线上不可或缺的重要角色。
而要确保六轴工业机器人能够高效、精准地执行各种任务，其中运动控制功能块设计显得尤为重要。
plcopen作为一种开放式的可编程控制器标准，其在工业机器人运动控制领域的应用日益广泛。
本文将从plcopen的角度出发，深入探讨基于plcopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计。
二、plcopen简介1. 了解plcopen的基本概念plcopen是一种可编程控制器（PLC）标准，旨在提高各种PLC编程环境之间的互操作性。
它定义了基于IEC 61131-3标准的运动控制功能块的接口，使得控制器供应商能够提供可重用的控制功能块。
2. 应用于六轴工业机器人控制的优势plcopen标准在六轴工业机器人控制中的应用，使得不同品牌的机器人控制器之间能够更好地进行通信和协作，从而提升了工业机器人的灵活性和可编程性。
三、六轴工业机器人运动控制功能块设计1. 运动控制功能块的基本结构（1）位置控制功能块（2）速度控制功能块（3）加速度控制功能块（4）姿态控制功能块（5）路径规划功能块（6）同步控制功能块2. 基于plcopen的六轴机器人运动控制功能块设计在plcopen标准中，各种运动控制功能块的设计需要严格遵循标准接口规范，以确保不同品牌的机器人控制器能够正确识别和执行这些功能块。
3. 深入探讨六轴机器人运动控制功能块的应用基于plcopen的六轴机器人运动控制功能块设计不仅能够实现基本的位置、速度和姿态控制，还可以提供更加灵活的路径规划和同步控制功能，从而满足复杂工业场景下的要求。
四、个人观点和总结在工业制造领域，基于plcopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计是未来发展的趋势，其能够有效提高工业机器人的编程灵活性和可重用性。
PLCopen技术和规范的角色2015.9.重庆
地会把要求硬件完成的功能需求，利用软件来实现。PLC相关服 务也变得更重要。许多用户打算外包他们大部分的维护、培训或 备件业务。为了更专注于自己的核心竞争力，更有效充分利用工 程资源，最终用户已经外包更多PLC相关服务，如配置、培训和
PLC系统一定要适应新工业革命的要求
概括起来就是：满足工业大数据采集的需求，就地实时自治 控制，编程的自动化和智能化，无缝的连通能力
工业4.0和智能制造对PLC系统设计的冲击
PLC系统作为工业控制主力军的地位会不会因为正在掀
起的第四次工业革命而被逐步替代呢？
回答是否定的。同时，这也取决于PLC软硬件技术能否
快速的进行适应性的转型和升级。
的证据证明，PLC市场在所有范围内都呈正增长。在过
去的十年中，PLC市场在经受了前些年显著的下降之后，
目前又呈现强势反弹，估计到2018年市场会达到148.5 亿美元，比前五年增长40%。
令人感到兴趣的是，中小型PLC为这个市场增长起着至
关重要的作用。
ARC关于PLC市场的预测报告
ARC今年8月发表的有关PLC和PAC的市场发展报告，其要点如下：
S 越来越多的传感器被用来监控环境、设备的健康状态和生产过
程的各类参数，这些工业大数据的有效采集，迫使PLC的I/O 由集中安装在机架上，必须转型为分布式I/O S 各类智能部件普遍采用嵌入式PLC，或者微小型PLC，尽可能 的就在现场完成越来越复杂的控制任务 S 编程的自动化和智能化 S 无缝连通能力大幅提升，相关的控制参数和设备的状态可直接 传输至上位的各个系统和应用软件，甚至送往云端。
IEC61131-3推动了PLC软件巨大进步
PLC操作规程
PLC操作规程标题：PLC操作规程引言概述：PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，它通过编程控制来实现对生产过程的自动化控制。
为了保证PLC的正常运行和安全性，制定一套PLC操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍PLC操作规程的五个部份。
一、PLC系统的启动和关闭1.1 确保供电稳定：在启动PLC系统之前，确保供电稳定，避免电压波动或者电源故障对PLC设备造成伤害。
1.2 启动顺序：按照设备的启动顺序，先启动外围设备，再启动PLC主机，最后启动I/O设备，确保系统各部份能够正常通信。
1.3 关闭顺序：在关闭PLC系统时，先关闭外围设备，再关闭I/O设备，最后关闭PLC主机，以避免因关闭顺序不当而导致的数据丢失或者设备损坏。
二、PLC程序的上传和下载2.1 程序备份：在进行程序上传和下载操作之前，务必先备份原有程序，以防止意外情况导致程序丢失。
2.2 程序上传：在上传程序之前，关闭PLC系统的运行，确保程序完整无误，并通过合适的软件工具进行上传操作。
2.3 程序下载：在下载程序之前，关闭PLC系统的运行，并通过合适的软件工具将修改后的程序下载到PLC设备中，确保程序的正确性。
三、PLC参数的设置和调整3.1 参数备份：在进行参数设置和调整之前，先备份原有参数，以便在需要时能够恢复到原有状态。
3.2 参数设置：根据实际需求，对PLC设备的参数进行设置，包括输入输出模块的配置、通信参数的设置等。
3.3 参数调整：根据实际工作情况，对PLC设备的参数进行调整，以达到最佳的工作效果，如调整输入输出信号的滤波时间、通信速率等。
四、PLC故障排除和维护4.1 故障排查：当PLC系统浮现故障时，首先进行故障排查，检查电源、连接路线、输入输出设备等是否正常工作。
4.2 故障记录：记录故障的具体情况、浮现的频率以及解决方法，以便后续的故障排除和维护工作。
4.3 维护保养：定期对PLC设备进行维护保养，包括清洁设备、检查连接路线、更换老化部件等，确保设备的正常运行。
PLC操作规程
PLC操作规程引言概述：PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于工业自动化控制的设备，它通过编程来控制机器和设备的运行。
为了确保PLC的操作安全和有效，制定一套PLC操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍PLC操作规程的内容和要点。
一、PLC操作前的准备工作1.1 确定PLC操作的目标和需求在进行PLC操作之前，必须明确操作的目标和需求。
这包括确定需要控制的设备、操作的步骤和所需的输出结果等。
惟独明确了目标和需求，才干制定出相应的PLC程序。
1.2 确认PLC的硬件连接在操作PLC之前，需要确认PLC与其他设备的硬件连接是否正确。
这包括检查PLC与传感器、执行器等设备的连接是否稳固，以及确认电源和通信路线的正常工作。
如果硬件连接存在问题，可能会导致PLC无法正常工作或者产生错误的结果。
1.3 编写PLC操作手册为了方便操作人员进行PLC操作，需要编写一份详细的PLC操作手册。
该手册应包括PLC的基本知识、操作步骤、常见问题及解决方法等内容。
操作人员可以根据手册进行操作，避免浮现操作错误或者不当的情况。
二、PLC操作过程中的注意事项2.1 注意PLC程序的安全性在编写PLC程序时，必须考虑到操作的安全性。
这包括设置适当的安全保护措施，如密码保护、权限控制等，以防止未经授权的人员对PLC进行操作。
此外，还应对PLC程序进行备份，以防止数据丢失或者程序损坏。
2.2 避免PLC程序的冲突在进行PLC操作时，应避免多个程序同时运行或者冲突的情况。
这可能导致PLC无法正常工作或者产生错误的结果。
因此，在进行操作之前，必须确保惟独一个程序在运行，并且程序之间没有冲突。
2.3 定期检查PLC的运行状态为了保证PLC的正常运行，应定期检查PLC的运行状态。
这包括检查PLC的指示灯是否正常、观察PLC程序的运行情况以及检查PLC与其他设备的通信是否正常等。
如果发现异常情况，应及时采取相应的措施进行修复或者处理。
三、PLC操作后的处理工作3.1 备份PLC程序和数据在进行PLC操作后，应及时备份PLC程序和数据。
基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计
智能制造的PLCopen运动控制规范(PDF 78页)
市场需求推动运动控制软件的标准化进程
长期以来，用户可在很大范围内选择实现运动控制的硬件。 不过，每种硬件都要求独自而无法兼容的开发软件。即使所 要求的功能完全相同，在更换另一种硬件时，也需要重新编 写软件。这一困扰运动控制用户的问题，其实质就是如何实 现运动控制软件的标准化。
通过运动控制功能块 实现与硬件无关的开发
从软件的角度
封装/信息和代码隐藏
输入 模块名 输出
从硬件角度
I/F
Sercos Drive
Motor
E
PWM
I/F
Drive
Motor
E
IEC 63为机械部件的运动控制提供一种良好的架构 PLCopen为运动控制提供功能块库，最显著的特点是：
这种趋向是近年来在包装机械及其生产线、印刷机械及其生产线、 纺织机械、塑料及橡胶加工机械等广泛采用伺服系统实现数字化和 智能化的成功实践中，全方位地向各类机械装备推广运用的体现。
数字化伺服系统具有足够的优越性
数字化伺服系统本身十分典型地体现了智能控制技术的优越 性： 在进行精确定位控制的同时，还可满足速度控制和转矩控 制的要求 通过工业以太网可方便实现多轴同步控制 快速运动：启动力矩大，加减速控制功能强 节能潜力巨大 便于用软件来实现各类机械装置运动过程中负载控制的要 求
这样做的原委是：
让运动控制软件的开发平台独立于运动控制的硬件 让运动控制的软件具有良好的可复用性 让运动控制软件在开发、安装和维护等各个阶段 ，都能满足运动
控制功能块的标准化要求
PLCopen技术规范mc_part1_v20中1到3章翻译
1. 综述(个人理解：真正的运动控制除了一些开关量，状态位，读写操作外，真正的涉及到运动的控制就必须控制电机，即轴的转动，在工控领域的直线、曲线、旋转各种运动其实都是由电机的转动产生的，所以本文叙述的运动控制分为单轴和多轴的运动控制功能块，主要都是对电机轴状态的控制，具体的实际运动类型可以有多轴配合运动而得到,标准提供的功能块是给厂商开发控制块进行的规范，即厂商可以给予不同的硬件来固化这些功能块，但由于标准接口的定义，用户只需学习标准块就可以进行编程了。
也就是说不同厂商提供的功能块接口都是一样，这样用功能快变成的程序移植的时候只需要较少修改即可，因为他们对运动控制的定义、参数、接口都是一样的，也就是说，虽然具体功能块在具体的硬件上实现的方法可能不一样，但因为提供给用户的接口是一样的，所以程序可以在不同硬件之间移植，而开发这些功能块使用的就是PLCopen致力于推广的IEC 61131-3)运动控制市场提供了多种不兼容的系统和解决方案。
在使用不同系统的企业，这种不兼容给最终的用户造成了相当大的损失，学习很困惑，设计变得很困难，并且减缓了市场的前进脚步。
标准化肯定会减少这些负面因素。
标准化意味着不仅是编程语言本身（因为标准化已经实现了采用全球化的IEC 61131-3标准），而且要使面向不同运动控制解决方案的接口标准化。
采用这种方法，这些运动控制解决方案的编程就会更少的依赖硬件。
应用软件的可复用性增强了，并且减少了相关的培训和支持的费用。
用户要求PLCopen帮助解决这个问题，PLCopen发起建立了Motion Control T ask Force。
Task Force通过使运动控制功能块的标准化来定义编程人员的接口。
图1：用户选择的三角关系For the positioning of this activity，请检查图1.这个三角关系在其角上有以下的用户选项：●性能●功能●标准化实际上，用户编写它们的程序和具有专用功能的硬件紧密地结合，以尽可能获得由他们所处环境决定的最高的性能。
第四回 PLC open的Motion Control FB
第四回PLC open®的【Motion Control FB】此次将对PLC open®的Motion Control FB（功能块）做简要介绍。
为了更好的说明Motion Control FB的便利性和使用方法，将会结合一些具体的实例来介绍。
实例主要参照的对象就是欧姆龙的NJ系列控制器（支持IEC 61131-3标准Motion Control FB）。
有关IEC 61131-3和PLC open®的信息，请参看第一回内容介绍。
所谓Motion Control FBPLC (Programmable Logic Controller)的运动控制程序，需要依托硬件的支持。
先在特定的内存区里写入数据，如控制所需的定位单位，目标位置等，再对运动控制用的开始和停止进行操作。
以上所用的内存区地址对于不同制造商而言都是不同的，即使是同一个制造商，不同的产品也有可能不同。
为此，使用者需要学习每个制造商，每个产品的程序设计方法，编写程序。
为了解决这样的难题，所以制定了Motion Control FB标准。
Motion Control FB的目标，就是制定动作配置和接口说明的标准化对应，提高兼容性，降低学习成本。
FB本身，也是简便性(Simplicity)和效率性(Efficiency)的体现，在配置时，也考虑了IEC 61131-3的一致性(Consistency)要求等，IEC 61131-3的梯形图(LD)和结构文本(ST)等都能使用。
通过2014年1月Part-1 version2.045FB（单轴控制，多轴的同步控制），Part-4 version1.038FB（插补运动，坐标变换），对每个运动控制FB都做了标准制定。
FB的配置由PLCopen的技术委员会定义，已公开出版。
Motion Control FB的接口为了确保不同制造商标准化运动控制FB的实施，在整个接口界面上需要三个层级的定义（表1）。
plc规范
plc规范PLC（Programmable Logic Controller）是一种广泛应用于自动化控制领域的电子装置，主要用于监测输入信号并根据预设程序进行逻辑运算后控制输出信号。
PLC的使用可以提高工业自动化水平，提高生产效率，提高产品质量，降低人力成本。
为了保证PLC的正常运行和安全性，制定PLC规范是很有必要的。
1. PLC的选型规范首先要根据实际应用需求，选择适合的PLC型号和规格。
PLC的选型应综合考虑输入输出点数、通信接口、处理速度、存储容量等性能指标，并与实际应用环境兼容，确保能够满足控制要求。
2. PLC的安装规范安装PLC要根据供应商提供的安装手册进行操作。
PLC设备应放置在干燥、通风良好的环境中，远离振动和高温的设备，以防止PLC的故障和损坏。
3. PLC的电源规范为了保证PLC的稳定运行，应该使用供应商推荐的电源，并遵循电源规范。
电源的输入电压应与PLC的额定电压匹配，过高或过低的电压会对PLC的正常工作产生不利影响。
4. PLC的编程规范PLC的程序编写应该按照制定的规范进行。
编程规范包括程序命名规范、注释规范、变量命名规范等。
良好的编程规范可以提高程序的可读性和可维护性，有助于减少错误和故障的发生。
5. PLC的输入输出规范PLC的输入输出模块应按照设计要求进行连接。
输入信号的连接应遵循正确的接线原则，避免信号干扰和误判。
输出信号的连接应与控制对象保持良好的接触和电气连接，确保输出信号的稳定和可靠。
6. PLC的维护规范PLC的维护规范包括定期巡检、保养、备份程序等。
定期巡检可以及时发现和解决PLC设备的故障，保养可以延长PLC 设备的寿命，备份程序可以避免程序丢失造成生产中断。
7. PLC的安全规范PLC的安全规范主要涉及防止未经授权的人员访问和操作PLC设备。
应设立密码和权限管理系统，确保只有授权人员才能对PLC进行操作和修改程序，防止PLC被恶意破坏，保护生产安全。
PLC操作规程
PLC操作规程一、引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于工业自动化控制的电子设备，广泛应用于各种生产线和工业设备中。
为了确保PLC操作的安全、高效和可靠，制定PLC操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍PLC操作规程的内容和要求。
二、PLC操作规程的目的PLC操作规程的目的是确保PLC的正常运行，保证生产线和工业设备的安全运行，并最大限度地提高生产效率和质量。
通过规范PLC的操作流程和注意事项，减少人为操作失误，降低故障发生的可能性，提高设备的可靠性和稳定性。
三、PLC操作规程的内容1. PLC操作人员的资质要求：a. 操作人员应具备相关的PLC知识和技能，并接受过相关培训；b. 操作人员应熟悉PLC操作面板、控制软件和相关设备的使用方法；c. 操作人员应具备一定的电气知识和安全意识。
2. PLC操作流程：a. 打开PLC电源，并确保电源稳定；b. 启动PLC控制软件，并进行登录验证；c. 选择相应的PLC程序，并加载到PLC控制器中；d. 检查PLC输入输出模块的连接情况，并确保连接正确可靠；e. 进行PLC程序的调试和测试，确保程序逻辑正确；f. 监控PLC运行状态，及时处理异常情况；g. 定期备份PLC程序和数据，以防止数据丢失；h. 关闭PLC电源。
3. PLC操作注意事项：a. 操作人员应穿戴符合安全要求的工作服和个人防护装备；b. 操作人员应严格按照PLC操作规程进行操作，不得随意更改程序；c. 操作人员应定期检查PLC设备的运行状态和连接情况，及时处理故障；d. 操作人员应保持PLC设备的清洁和整洁，定期进行维护保养；e. 操作人员应遵守相关的安全操作规定，确保人身和设备的安全；f. 操作人员应及时记录PLC操作过程中的重要数据和异常情况。
四、PLC操作规程的执行和监督1. 执行：a. 所有PLC操作人员必须严格遵守PLC操作规程的要求；b. 公司应为PLC操作人员提供必要的培训和技术支持；c. PLC操作规程应作为操作人员的必备参考资料，并定期进行更新。
PLC操作规程
PLC操作规程一、引言PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制系统的数字计算机。
为了确保PLC系统的正常运行和操作的一致性，制定PLC操作规程是非常必要的。
本文将详细介绍PLC操作规程的内容和要求。
二、操作规程1. PLC系统启动与关闭a. 在启动PLC系统之前，确保所有的电源和信号线连接正确，且没有短路或断路情况。
b. 按下启动按钮，PLC系统将开始运行。
c. 在关闭PLC系统之前，确保所有的操作已经完成，将所有的输入和输出信号置于安全状态。
d. 按下关闭按钮，PLC系统将停止运行。
2. PLC程序的加载与卸载a. 在加载PLC程序之前，确保所需的程序已经编写完成并经过测试，确保程序的正确性。
b. 将PLC程序通过编程软件上传到PLC设备中。
c. 在卸载PLC程序之前，确保PLC设备已经停止运行，并备份好需要保留的程序。
d. 使用编程软件将PLC程序从设备中卸载。
3. PLC程序的修改与调试a. 在进行PLC程序的修改之前，确保已经备份好原始程序，以防修改过程中出现错误。
b. 使用编程软件打开需要修改的PLC程序。
c. 根据实际需求，对程序进行修改，并确保修改后的程序逻辑正确。
d. 在修改完成后，进行程序的调试，确保程序可以正常运行。
4. PLC输入与输出的配置a. 在配置PLC输入与输出之前，根据实际需求确定所需的输入和输出点数。
b. 使用编程软件进行输入和输出点的配置，并确保配置的正确性。
c. 进行输入和输出点的连线，确保信号可以正确的传输。
d. 对输入和输出信号进行测试，确保信号的准确性和稳定性。
5. PLC报警与故障处理a. 针对可能出现的故障情况，制定相应的报警与故障处理方案。
b. 在PLC程序中添加相应的报警逻辑，以便及时发现和处理故障。
c. 当PLC系统发生故障时，按照事先制定的处理方案进行故障排查与修复。
d. 对故障进行记录和分析，以便后续的故障预防和改进。
6. PLC系统的维护与保养a. 定期对PLC系统进行维护，包括清洁设备、检查电源和信号线的连接、检查电池电量等。
智能制造的PLCopen运动控制规范
Single Axes 单轴
Multiple Axes 多轴
MC_MoveAbsolute MC_Move Relative MC_PositionProfile MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveSuperimposed MC_MoveAdditive MC_PositionProfile
MC_MoveAbsolute; MC_Move Relative; MC_MoveAdditive; MC_PositionProfile
所以我们说，IEC 6113-1-3与 PLCopen的运动控制规范的 紧密结合提供了理想的机电一体化的解决方案
PLCopen 运动控制规范概述
PLCopen制定运动控制功能库标准
PLCopen国际组织专门制定了运用于智能制造的运动控制库。 现已成为国际公认的运动控制规范。 有兴趣请登录查阅。
Power ClearPendingActions ReadStatus ReadAxisError ReadParameter WriteParameter ReadActualPosition
CamTableSelect
MoveAbsolute MoveRelative MoveSuperImposed
运动控制是智能机械控制的重要基础
机械装备的制造加工功能一般是通过其相关的部件的运动来实现的， 尽管制造加工的原理常常有很大的差异（如冷加工的金属切削、热加 工的焊接、锻造、……），但是都离不开机械部件的运动。从这个意义 上说，运动是机械装备的本质特征。不过，不同的工艺对运动控制的 关注点有很大差异，在技术细分时应予以特别之注意。 运动控制泛指通过某种驱动部件（诸如液压泵、直线驱动器，或电动 机，通常是伺服电机）对机械设备或其部件的位置、速度、加速度和 加速度变化率进行控制。 由此可见，运动控制系统是确保数控机床、机器人及各种先进装备高 效运行的关键环节。运动控制技术是装备制造领域的核心技术。 机器人和数控机床的运动控制要求更高，这是因为其运动轨迹和运动 形态远较若干专用的机械装置（如包装机械、印刷机械、纺织机械、 装配线、半导体生产设备）复杂。
符合PLCopen运动控制规范的机器人控制软件平台的最佳应用实践_梁恩泉_分发版
IEC 61131 Logic
Drum Sequencer
+/- 10 V
SERCOS
Profidrive
CAN
Stepmotors
Simulation
17
清华大学电机系
中国科技自动化联盟
Integrated Robot features:Path Planning
Interpolation
Linear Circular Helical
中国科技自动化联盟
PLCopen Part4 应用样例
10
清华大学电机系
中国科技自动化联盟
Robot Movement
Point To Point: MC_MoveDirAbs
Linear: MC_MoveLinAbs
Circular: MC_MoveCircAbs
清华大学电机系
中国科技自动化联盟
ISG Motion Technology
12
清华大学电机系
中国科技自动化联盟
符合PLCopen 运动控制Part1/2规范
Motion-Library McpPLCopenBase
MC_Power MC_ReadAxisInfo MC_ReadMotionState MC_ReadStatus MC_ReadAxisError MC_ReadActualPosition MC_Reset MC_Home MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative MC_MoveSuperImposed MC_MoveVelocity MC_Halt MC_Stop MC_AbortTrigger MC_TouchProbe MC_CamIn MC_CamOut MC_CamTableSelect MC_GearIn MC_GearOut MC_Phasing MC_ReadParameter MC_WriteParameter MC_SetPosition MC_SetOverride
PLCopen技术规范mc_part1_v20中1到3章翻译
PLCopen技术规范mc_part1_v20中1到3章翻译1. 综述(个人理解：真正的运动控制除了一些开关量，状态位，读写操作外，真正的涉及到运动的控制就必须控制电机，即轴的转动，在工控领域的直线、曲线、旋转各种运动其实都是由电机的转动产生的，所以本文叙述的运动控制分为单轴和多轴的运动控制功能块，主要都是对电机轴状态的控制，具体的实际运动类型可以有多轴配合运动而得到,标准提供的功能块是给厂商开发控制块进行的规范，即厂商可以给予不同的硬件来固化这些功能块，但由于标准接口的定义，用户只需学习标准块就可以进行编程了。
也就是说不同厂商提供的功能块接口都是一样，这样用功能快变成的程序移植的时候只需要较少修改即可，因为他们对运动控制的定义、参数、接口都是一样的，也就是说，虽然具体功能块在具体的硬件上实现的方法可能不一样，但因为提供给用户的接口是一样的，所以程序可以在不同硬件之间移植，而开发这些功能块使用的就是PLCopen致力于推广的IEC 61131-3) 运动控制市场提供了多种不兼容的系统和解决方案。
在使用不同系统的企业，这种不兼容给最终的用户造成了相当大的损失，学习很困惑，设计变得很困难，并且减缓了市场的前进脚步。
标准化肯定会减少这些负面因素。
标准化意味着不仅是编程语言本身（因为标准化已经实现了采用全球化的IEC 61131-3标准），而且要使面向不同运动控制解决方案的接口标准化。
采用这种方法，这些运动控制解决方案的编程就会更少的依赖硬件。
应用软件的可复用性增强了，并且减少了相关的培训和支持的费用。
用户要求PLCopen帮助解决这个问题，PLCopen发起建立了Motion Control T ask Force。
Task Force通过使运动控制功能块的标准化来定义编程人员的接口。
图1：用户选择的三角关系For the positioning of this activity，请检查图1.这个三角关系在其角上有以下的用户选项：●性能●功能●标准化实际上，用户编写它们的程序和具有专用功能的硬件紧密地结合，以尽可能获得由他们所处环境决定的最高的性能。