博世ESP标定车辆状态要求ESP Test Vehicle Hardware Requirement_V2.0
ESP
判断电路 磁铁 测量齿轮
各向异性磁阻 (AMR)集成电路
磁铁
测量齿轮 齿轮
ABS-TCS/ESP液压调节器工作原理
• 液压调节器包括：
四个进口阀6。 四个出口阀7。 两个隔离电磁阀8(常 开)。 两个起动电磁阀9(常 闭)。 两个液压泵2。
电控单元 液压调节器
液压调节器与ABS-TCS/ESP组合式ECU组合为一个总成
横向加速度传感器G200
• 【安装】横向加速度传感器应尽可能 靠近车辆重心，所以安装在转向柱下 方偏右侧前仪表台内。 • 【作用】用以检测车辆沿垂直轴线发 生转动的情况。即测出偏离预定方向 的侧向力及其大小。 • 【失效影响】若无此信号，则系统无 法确定实际状态，ESP将失效。 • 【电路】用３根导线连接J104。
转向角传感器G85工作原理
• 根据光栅原理进行测量
a：光源 b：编码盘
c+d：光学传感器
e：旋转计数器
1：增量模板 2：绝对模板 3：光源 4+5：光传感器
编码盘随转 向盘转动，内 侧的增量环上 的齿槽大小相 等且均匀分布， 产生的电压脉 冲信号均匀； 外侧的绝对环 上的齿槽大小、 分布不均匀， 产生的信号也 不均匀。比较 两组脉冲序列 来可确定当前 的转向盘绝对 转角。
• ESP系统的类型
4通道或4轮系统：能自动地向4个车轮独立施加制动力。 2通道系统：只能对2个前轮独立施加制动力。 3通道系统：能对2个前轮独立施加制动力，而对后轮只能
ESP系统的组成转向角传感器
纵向加速度传感器
车轮转速 传感器
控制单元
制动助力系统
偏转率 传感器
制动压力传感器 横向加速 度传感器
车辆行驶稳定控制系统
车辆稳定系统名词
像我们经常听到的ABS防抱死系统、EBD电子制动力分配系统这些配置和ESP是什么关系呢？其实，他们都是ESP的各个子系统，ESP是整车的车身稳定系统的统称。
拿博世最新的ESP 9.3系统来说，它包括ABS防抱死系统、AUTOHOLD自动驻车系统、EBD电子制动力分配系统、HAS 坡道起步辅助、STC牵引力控制系统、HDC陡坡缓降系统、BAS制动辅助系统等17个子系统。
我们经常听到的ESP是英文“Electronic Stability Program”的缩写，中文即“电子稳定程序”。
它通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。
ESP可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
TCS系统，它是牵引力控制系统（Traction Control System）的简称。
TCS依靠电子传感器探测到从动轮速度低于驱动轮时（这是打滑的特征），就会发出一个信号，调节点火时间、减小气门开度、减小油门、降挡或制动车轮，从而使车轮不再打滑。
HAC上坡辅助系统(Hill-start Assist Control)，是在ESP系统基础上衍生开发出来的一种功能，它可让车辆在不适用手刹情况下在坡上起步时，右脚离开制动踏板车辆仍能继续保持制动几秒，这样便可为让驾驶者轻松的将脚由刹车踏板转向油门踏板，以防止溜车而造成事故，并且还不会让驾车者感到手忙脚乱。
BAS，BAS英文全称为Brake Assist System（制动力辅助系统）。
据统计，在紧急情况下有90%的汽车驾驶员踩刹车时缺乏果断，制动辅助系统正是针对这一情况而设计。
它可以从驾驶员踩制动踏板的速度中探测到车辆行驶中遇到的情况，当驾驶员在紧急情况下迅速踩制动踏板，但踩踏力又不足时，此系统便会在不到1秒的时间内把制动力增至最大，缩短紧急制动情况下的刹车距离。
丰田VDIM系统（Vehicle Dynamics Integrated Management，车身动态综合管理系统），由ABS、BA（Brake Assist，刹车辅助系统）、EBD（Electronic Brake force Distribution，电子制动力分配系统）、ECB（Electronically Controlled Brake，电控制动系统）、EPS （Electronic Power Steering，电子助力转向）、HAC（Electronic Brake force Distribution 坡道起步辅助控制系统）、TRC（Traction Control，牵引力控制系统）、VGRS（Variable Gear Ratio Steering，可变齿比转向系统）、VSC（Vehicle Stability Control，车身稳定控制系统，这是丰田自动车对ESP类系统的称呼）等系统组成。
汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
具体的纠偏工作是这样实现的:ESP通 过TCS装置牵制发动机的动力输出，同时 指挥ABS对各个车轮进行有目的的刹车， 产生一个反横摆力矩，将车辆带回到所希 望的轨迹曲线上来。比如转向不足时，刹 车力会作用在曲线内侧的后轮上；而在严 重转向过度时会出现甩尾，这种倾向可以 通过对曲线外侧的前轮进行刹车得到纠正。
ESP提高了所有驾驶工况下的主动安全性。尤其是在 转弯工况下，即是在横向力起作用的情况下，ESP能维持 车辆稳定和保持车辆在车道上正确行驶。ABS和TCS只在 纵向起作用。ESP结合了侧滑率传感器，并集成横向加速 度传感器及转向角度传感器。此外，ESP应用了ABS/TCS 的所有部件，并基于功能更强大的新一代电子控制单元。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(1)避让始料不及的障碍物 在悠长平整的路面上交替进行着超车和变道。突然出现 一个障碍物。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(2)路程的错误估计 行驶于蜿蜒曲折的山路。下一弯道始料不及地出现。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
(3)始料不及的新状况 冰雪路面、弯道上的湿树叶或者鹅卵石路旁的 铁轨。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
3．3转向角度传感器
它监测转向盘旋转 的角度，帮助确定 汽车行驶方向是否 正确。结合来自轮速
传感器和转向角度传 感器的输入信息， ECU计算出车辆的目 标动作。转向角度传 感器的工作范围（量 程）为720°。在方向 盘满舵转动范围内， 其误差在5°之内。
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
•汽车底盘-电子稳定程序控制-ESP
4.2体积小、重量轻、低成本液压 制动作动系统的结构设计
BOSCH ESP结构和功能
204_071
12
BOSCH/ITT-Automotive
纵向加速度传感器 （仅指Ｑｕａｔｔｒｏ／Ｓｙｎｃｒｏ）
转向角传感器
ITT
204后车轮转速传感器
204_064 BOSCH / ITT
204_084
预 压泵
204_001 液压单元
偏转率传感器
BOSCH
204_058
5
引言
这两个不同的系统广泛用于大众集团的 各种车型上。
BOSCH Audi A8 Audi A6 Audi A4 Passat ‘97
ITT AUTOMOTIVE Golf ‘98 Audi A3, Audi TT Skoda Oktavia New Beetle Seat Toledo
为了能避免侧滑，行驶动力学系统（如ＥＳＰ）在瞬间就得作用到制动器上，压力是通过ＡＢＳ回液泵建立 起来的。为了获得较佳的输液效果，必须保证在泵的进液一侧产生足够大的预压力。
8
行驶动态调节
调节过程
为了能让ＥＳＰ在紧急时刻作出反应，它必须弄清楚 下面两个问题：
a - 司机往哪边转向？ b - 车要往哪开？
第一个问题的答案是：ＥＳＰ接收来自转向角度传感
器（１）及车轮转速传感器（２）的信号。
1
3
第二个问题的答案是：ＥＳＰ接收偏转率（３）和横向
4
加速度（４）信号。
4
一些缩写的含义
由于一些系统的缩写听起来很相象，为避免误解，特做如下说明：
ABS
Anti-Blockier-System 即防抱死制动系统，它用来防止制动时车轮抱 死，即使用力制动仍能保持轮迹的稳定及正常 的转向功能。
ESP
Elektronisches Stabilitäts-Programm 即电子稳定程序，本装置可在适当时候启用制 动器及发动机管理系统，以防止车辆侧滑。也 使用下述缩写：
详解ESP电子稳定系统
详解ESP电子稳定系统电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，实际上是一组车身稳定性控制的综合策略，它包含防锁死刹车系统（ABS）和驱动轮防滑系统（ASR）等，可以说它是在其它主、被动安全系统基础之上的一种功能性延伸，而并不是作为独立配置存在的。
那么，如今在众多车型上配备的ESP系统（不同品牌车型相应名称有所不同，具体请点击参考：车168教你学汽车知识之电子稳定系统ESP），它们之间到底有什么玄机呢？接下来，我们就为您对其进行详细剖析。
为了能够形象、具体的说明ESP系统到底都隐藏有哪些秘密，我们将以速腾和迈腾上的ESP系统举例说明。
这两种车型上匹配的ESP系统包括了九种详细功能，分别为：ABS （防死锁刹车系统）、EBD（电子制动力分配系统）、ESBS（扩展的电子稳定刹车系统）、HVV（后桥全减速）、ASR（牵引力控制系统）、EDL（电子差速系统）、MASR（发动机阻力矩控制）、HBA（液压辅助制动）和LDE（低动力ESP）。
下面，我们就一起来看看以上那些功能，在日常行车时都会起到什么作用。
（注释：这两种车型上的ESP系统并不是博世（BOSH）公司所提供的，迈腾由美国天合（TRW）所提供，而速腾则是德国大陆特维斯（Continental Teves）公司所提供。
）ABS（防死锁刹车系统）平时经常提到的ABS，其英文全称为“Anti－lockBreakSystem”，中文译名“防死锁刹车系统”。
该系统可在汽车制动情况下车轮即将锁死时，一秒内连续制动60至120次，有点类似于机械式“点刹”。
这样便可以有效避免紧急刹车时方向失控或车轮侧滑，同时由于车轮在刹车时不会被锁死，轮胎不在一个点上与地面发生摩擦，因而加大了摩擦力，使刹车效率达到90％以上。
ABS防锁死刹车系统分机械和电子式两种，机械式ABS结构简单，主要利用其自身内部结构达到简单调节制动力的效果，没有传感器来反馈路面摩擦力和轮速等信号，完全依靠预先设定的数据来工作，因此在任何路面情况下它的工作方式都是一样的，目前国内只有一些低端的皮卡等车型仍在使用机械式ABS。
什么是ESP
什么是ESPESP 是车身电子稳定控制系统（Electronic Stability Program）的简称，是一种在紧急驾驶条件下防止车辆打滑的制动系统，其最主要的特点就是它的主动性，如果说ABS 是被动地作出反应，那么ESP 却可以做到防患于未然。
ESP 最早由德国博世（Bosch）公司于1997 年研制成功，并首先由奔驰公司应用与其A 级轿车上。
之后，其他公司也分别研究各自的车身电子稳定控制系统，只不过名字有所不同，其实原理都是一样的。
比如奔驰、大众、奥迪、雪铁龙、标致、现代叫做ESP，宝马、马自达叫做DSC，本田叫做VSA，丰田叫做VSC，日产叫做VDC。
ESP 工作原理简介：ESP 系统由中央控制单元（ECU）及转向传感器、车轮传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器和执行器组成，其目的是在电脑实时监控汽车运行状态的前提下，对发动机及制动系统进行干预和调控。
在汽车行驶过程中，转角传感器感知驾驶者转弯方向和角度，车速传感器感知车速、油门开度和转速力矩，刹车传感器感知刹车力，而摆角传感器则感知车子的倾斜度和侧倾速度。
ECU 了解这些信息之后，通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距，然后，由ECU 发出指令，调整发动机的转速和车轮上的刹车力，从而修正汽车的过度转向或转向不足，以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保证汽车的行驶安全。
从严格的角度来讲，ESP 系统实际上包括ABS 和TCS（牵引力控制系统）两大系统的功能，但又不是两者简单的叠加。
它们之间的差别主要是ABS 和TCS 只能被动的作出反应，而ESP 则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
汽车esp系统简述
S U D A [年] 汽车E S P 系统简述 [在此处键入文档的摘要。
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]期班：07级电气一班作者：倪胜蓝（079091109）组员：吴婷（079091111） 雷雪蕾（079091110） 李晨（079091113） 张红（079091108） 穆青（079091112） 田学志（079091116） 边啸语（079091050） 石磊（079091022） 蔡钦（079091037） 赵凯（079091060） 李鹏（079091001） 纪杨（079091061）许垚钦（079091059）背景随着现代汽车技术的发展，车辆的主动安全性大大提高。
为了防止车轮抱死，避免车辆在紧急制动时因车轮抱死而失控，1978年博世公司开发了世界首套ABS，并在1985年投产。
据统计在2004年欧洲生产的新车ABS，装备率已达到85%，而欧洲生产协会更保证对2004年7月起生产的新车100%装备ABS系统。
在我国生产的新车中装备ABS系统也达到66%。
由于ABS不能解决车辆在湿滑路面上起步或加速出现的车轮打滑问题，更不能避免车辆发生侧滑。
因此，在ABS的基础上，进一步发展出了牵引力控制系统（TCS）。
在车辆起步或加速时，如果某个车轮出现了打滑现象（车轮速度传感器不断监视着每一个车轮），TCS会迅速干预制动系统和发动机工作，使车辆能够安全地起步或加速（防止车轮打滑，保证车辆具有良好的牵引性能，同时照顾其稳定性和操纵性）。
1995年博世公司又推出了电子稳定程序（ElectronicStabilityProgram，简称ESP系统）。
实际上ESP系统也是一种牵引力控制系统，但是与其它牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车出现转向过度时，ESP便会慢刹外侧的前轮来稳定车子，防止后轮失控而发生甩尾现象；在转向过小时，为了校正行驶循迹方向，ESP则会慢刹内侧后轮，从而校正行驶方向。
博世安全技术——ESP产品系列
博世安全技术——ＥＳＰ产品系列作者：杨絮来源：《世界汽车》2008年第07期根据一项德国的研究表明，造成严重伤害的交通事故中，大约25%的事故是由侧滑引起的，导致死亡的交通事故中，60%的事故是因为车辆侧滑而发生车辆侧面撞击所致。
自1995年博世将ESP（电子稳定程序）引入市场，主动安全技术进入了一个新纪元。
目前，ESP经过不断发展，已经形成了一个产品系列，这使得ESP的功能能够依据汽车生产商的不同需求进行定义，满足了不同车型的特殊要求。
博世ESP产品系列包括ESP、ESP升级版及ESP至尊版， ESP提供了更多的附加功能。
博世ESP产品系列已越来越多地服务于中国市场。
下面就其产品系列及其功能简述如下：博世ESP：防止侧滑来自不同的汽车生产厂家、保险公司和政府机构的有效性研究表明，ESP可有效降低80%的交通事故发生率。
ESP主要由以下部件组成：附有控制单元的液压单元、轮速传感器、转向角传感器、横摆角速度传感器和侧向加速度传感器以及与发动机管理系统通讯的组件。
在行驶过程中，ESP能够主动识别出车辆可能出现的不稳定状况并且立即对车辆进行干预，从而防止车辆失控侧滑。
ESP为了修正车辆的行驶状态，它能够对单个车轮分别进行制动。
当车辆过弯可能出现过度转向时，在没有ESP的情况下，车辆很容易出现甩尾现象。
相反，装有ESP的车辆，ESP对前外轮进行制动并能产生一个反作用转矩使车辆稳定。
如有必要，ESP还能干预发动机输出转矩，并通过它防止驱动轮打滑。
高性能的传感器和电子器件是复杂的ESP控制系统得以实现的基本元素。
转向角传感器能够计算出期望的转向轨迹，同时依靠轮速传感器计算出车轮滚动的速度。
在此系统中最为关键的是横摆角速度传感器，它时刻监视着车辆绕其垂直轴的转动趋势。
ESP将横摆角速度传感器和侧向加速度传感器整合在ESP的ECU中，使整个系统更为优化，安装体积更小，组装和安装更为简单。
ESP升级版：增进稳定性及舒适性ESP升级版能够提供更全面的安全功能。
ESR的含义
车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，是博世（Bosch）公司的专利[1]。
10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。
因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。
在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[5]等等。
ESP概述ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。
因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP 系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。
控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。
有ESP与只有ABS及ASR 的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
博世ESP标定车辆状态要求ESP...
博世ESP标定车辆状态要求ESP...Project & Vehicle Brief Information 项⽬&车辆基本信息Project Name(Customer_Project_ESP9_CBi as example) 项⽬名称(例如客户_项⽬_ ESP9_CBi)Vehicle VIN Number 车辆编码Main Frame Number 车架号Vehicle Model(2.0T/6AT as example) 车型配置(例如2.0T/6AT) ESP software version ESP 软件版本1/5 | Test Vehicle Hardware RequirementsBosch Automotive Products Co. Ltd. CC ESP Test Vehicle Hardware Requirements ESP 测试车硬件要求 2012-05-09 I n v e n t e d f o r l i f eLights 灯光Head lights (high and low beam lights) ⼤灯(包括近光/远光) o.k. not o.k. 合格不合格Indicators 转向灯 o.k. not o.k. 合格不合格Hazard lights 警⽰灯 o.k. not o.k. 合格不合格Reversing lights 倒车灯 o.k. not o.k. 合格不合格Rear Fog lights 后雾灯 o.k. not o.k. 合格不合格Brake lights 制动灯 o.k. not o.k. 合格不合格Engine & Chassis 发动机 & 底盘Engine 发动机 o.k. not o.k. 合格不合格Engine is in good status, EMS torque mode is ok.发动机状态良好，EMS扭矩模型状态正常。
各国ESP法规安装要求
各国ESP法规安装要求继美国和欧盟，如今澳洲颁布立法：在澳洲销售的车辆必须强制装配ES P。
该法规规定：自2011年11月起所有新车型，以及自2013年11月起所有车型，都必须强制装配ESP。
这比欧洲立法还要提前一年！法规详细内容，例如涉及车辆级别的范围待定。
2008年，在澳洲销售的新车ESP装配率是60%。
关于ESPESP是博世公司的专利，中文全称是车身电子稳定系统，而博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司；在本文中，我们为了让文章更加通俗易懂，将用ESP来代替所有目前市场中相似产品，如DSC、VSC、VSA等。
加拿大政府计划从2011年9月1日起强制装配ESP2009年3月13日加拿大政府筹划推出新安全法规，从2011年9月1日起，要求在加拿大境内销售的所有新下线乘用车，以及总重量在4,5吨以下的商用车、卡车和公共汽车都标配E SP系统。
据2006年碰撞数据显示，加拿大每年能够拯救225个生命及避免755个人受伤。
这一举措被加拿大民众认为政府充分尊重本国人民的生命安全，广受好评！自2012年起，美国所有4.5吨以下的车辆都强制装配ESP与邻国加拿大如出一辙，美国国家高速公路交通安全管理局（NHTSA）早在2007年就已经颁布法规，所有总重量在4.5吨以下的车辆从2012年起必须装配ESP。
这一计划最早会在2012年起实施。
EuroNC AP（欧洲碰撞测试）将ESP列为5星评定的一项标准2009年2月，使用模拟事故场景来测试车辆安全性能的欧洲新车评估体系EuroN CAP将电子稳定程序ESP纳入其新的评估流程。
根据其最新指导原则，自2010年起，只有将电子稳定程序ES P作为标准配置的车型才有可能获得最高五星的安全评定。
汽车主动安全研究现状之ESP
汽车主动安全研究现状之ESP前言汽车业的发展，为人们的出行提供了极大的便利。
但与此同时，交通事故也成为了致命的灾难。
据不完全统计，在世界范围内每年大概会有120万人死于交通事故。
其中世界卫生组织的一份统计调查表明，交通事故是造成年龄段在10到25 岁青少年死亡的主要原因。
同时在各种对人类生命造成威胁的原因中，交通事故排第九。
这种事故所造成的伤亡以及对公共安全所产生的威胁是不容忽视的。
汽车安全防御包含两大块，被动安全防御和主动安全防御。
其中被动安全的研究目的是在事故发生以后尽量减轻事故所产生的损失和伤害；主动安全的研究目的是在事故发生前，能够通过有效措施来避免事故的发生，也就是在可能导致事故的驾驶行为意图出现时，就及时进行制止。
基于这样的前提下，汽车安全技术的研究十分必要，尤其是主动安全技术。
汽车电子稳定程序( Electronic Stability Program, 简称ESP) 是行驶车辆的一种主动安全系统，它包含了防抱死制动系统( Anti-lock Brake System, ABS) 、驱动防滑系统( Acceleration Slip Regulation, ASR) ，并增加了横摆力矩控制系统( Yaw-moment Cont rol, DYC) ，从而在制动、驱动和转向情况下对汽车安全稳定行驶提供有力支持。
ESP 通过车载传感器测量方向盘转角、横摆角速度、侧向加速度和4 个车轮的轮速，由ECU 计算出驾驶员期望的行驶轨迹和车辆的运动状态，使汽车能在严峻的行驶条件下通过一定的控制方法，对汽车进行控制，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车失稳，保证汽车的行驶安全。
ESP 对于提升汽车的稳定性，进而提高汽车的主动安全性能有着重要意义。
1.ESP的发展现状1.1ESP的结构及工作原理ESP控制系统的结构：图1是现在比较典型的汽车ESP控制系统的结构,包括：传统制动系统(真空助力器、管路和制动器)、传感器(4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器)、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元(ECU)和辅助系统(发动机管理系统).图 1博世 ESP 系统的硬件结构ESP控制系统的工作原理：在汽车行驶过程中,方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度,车速传感器监测车速、节气门开度,制动主缸压力传感器监测制动力,而侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度.ECU 根据这些信息,通过计算后判断汽车要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距,然后由ECU 发出指令,调整发动机的转速和车轮上的制动力,如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差,则ESP 系统自动控制对某一车轮施加制动,从而修正汽车的过度转向或不足转向,以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死,从而保证汽车的行驶安全.1.2国内外ESP的研究现状清华大学王会义、宋健汽车电子稳定程序的控制算法——清华大学学报清华大学王会义、宋健采用车辆横摆角速度的状态差异法,设计主副两个层次的ESP 控制逻辑。
浅析电子稳定控制系统（ESC）的标定开发流程
浅析电子稳定控制系统（ESC）的标定开发流程作者：吴德森邓帅韦振举来源：《汽车与驾驶维修（维修版）》2021年第05期關键词：ESC ;标定流程; ABS ;TCS0 引言电子稳定控制系统（ESC）是在防抱死制动系统（ABS）和牵引力控制系统（TCS）基础上的继承与扩展。
自第一代电子稳定控制系统于20 世纪90 年代实现工业化量产后，以博世为代表的汽车科技公司通过对其控制逻辑和算法的优化，不断迭代开发，使ESC（或叫ESP）成为目前最重要的主动安全配置之一。
ESC 主要由电子控制单元（ECU）、液压控制模块（HCU）、车轮轮速传感器、惯性传感器（IMU）和方向盘转角传感器等组成。
ESC 通过与发动机管理系统（EMS）、变速器控制单元（TCU）及车身控制单元（BCM）等控制单元之间的交互获取相关的车辆信息，结合标定匹配建立的车辆模型和控制参数，估算并实时监控车辆的行驶状态。
在车轮打滑或车辆失稳时，ESC 通过对车辆实施制动、发动机扭矩干预，使车辆始终保持稳定可控的状态。
基于整车的ESC 标定匹配对最终性能起到决定性的作用。
1 ESC 标定流程ESC 标定匹配是指通过外部设备测量分析车辆性能数据，建立车辆模型，持续优化修改ECU 控制参数，使ESC 性能符合法规要求以及整车厂商原厂配套（OEM）规范的过程。
ESC 与项目车型的配置参数息息相关，因此在项目开发过程中，需要针对不同车型配置进行标定匹配。
ESC 需要进行“两高一低”的标定匹配，其中高附主要在干沥青路面进行，低附主要在冬季的抛光冰面、雪面进行。
3 个阶段的标定匹配共历时16 个月。
第一阶段高附标定匹配需要改制车辆、调试软件，建立压力模型、扭矩模型和高附车辆动力学模型，以及各功能高附参数初调。
第二阶段冬季低附标定匹配的主要工作，是建立低附车辆动力学模型和各功能低附参数标定。
第三阶段高附标定匹配主要是对ESC 的性能进行精调，对车辆ESC 性能进行法规、OEM 的测试验证，并由OEM 进行主观评价验收。
BOSCH-ESP
5
ESP是如何工作的
ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速 传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿） a图
ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线 方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车 辆实际运动方向 b图
EBD 系统是防止ABS起作用以前， 或者由于特定的故障导致ABS失 效后，后轮出现过度制动。
ESP- Electronic Stability Programe
通过有选择性的分缸制动及发动 机管理系统干预，防止车辆滑移。
EDL-Electronic Differential Lock
两驱动轮在附着系数不同的路面 上，出现单侧车轮打滑时，制动 打滑车轮。
Dynamic Stability Control (DSC)-BMW Vehicle Stability Control (VSC)-Toyota Vehicle Stability Assist (VSA)-Honda Automatic Stability Management System Driving Dynamic Control ESP是一个主动安全系统。它是建立在其它牵引控制系统 之上的一个非独立的系统。
液压单元 车辆 司机
电子控制单元
传动器 发动机管理系统
油门踏板 警告信息系统
26
优先原则 ESP与其它动力控制系统的关系（优先原则） TCS逻辑覆盖ESP逻辑（只发生在驱动轮）即：选择较低的制动压力施 加在车轮上。与TCS直接介入有所不同的是，此时动力源来自ESP压力 调节器，否则将破坏液压系统。
博世冬季试车场开业及ESP的技术发展
蛆
陆地 测 试 区 包 括
。
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。
车
、 、
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同 附着 系 数 路 面 的试 验 路 及 3 条 不
正 如 博 世 公 司 底盘 控 制 系统 总
同 坡道 ( 1 0
区 包括
15
。
、
20
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) 并带 分
裁施维 纳博 士 所 说 ： 的测 试 中心
，
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通 过 新 落成
割路 面 的 坡 路 (见 图 1 )
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。
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情况 下 紧急制动
行驶
0 1
．
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其本维持直 线
、
低温 环 境
该 中心 还 有 占 地
。
；
在无A B S
情 况 下 由于 左
u u
博 世 公 司 选 择 牙 克 石 (上 海 汽
的车 间 和 办 公 设 施
该冬
右 车 轮 在 不 同 附 着 系 数 (冰 面
～
为
车 制动 系 统 有 限 公 司
h 初 速 6 0 k m ／ 有A B S
和 无 A B S 情况
力 控 制 系 统 (T C S )进 行 匹 配 外
。
所
下 进 行 紧 急 制 动 时 情 况 ： 在有 A B S
场所Leabharlann ，为软 件 测 试 提 供 可 重 复 的
。
有 测 试 跑 道 都 可 以进 行 A B S
和 E S P 的匹 配
、
进
，
使 用寿命更 长
更 安静
。
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单 元 (E C U )运 算 能 力 更 强 两 个 创 新 型 可 模拟 控 制 低 压 电磁 阀使 得 压
轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法
《轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法》标准宣贯会在东海县召开2015年6月3日至4日，由中国标准化协会汽车分会在东海县举办了GB/T30677-2014《轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法》的宣贯会，有一百多位来自科研院所、汽车公司、技术服务机构的代表参加了该会议。
汽车电子稳定控制系统是车辆新型的主动安全系统，是汽车防抱死制动系统(ABS)和牵引力控制系统(TCS)功能的进一步扩展，并在此基础上,增加了车辆转向行驶时横摆率传感器、侧向加速度传感器和方向盘转角传感器，通过ECU 控制前后、左右车轮的驱动力和制动力，确保车辆行驶的侧向稳定性。
广义上的电子稳定控制系统简称为ESC，博世公司称其为ESP。
早在2014年12月31日，国标委就发布了GB/T30677-2014《轻型汽车电子稳定性控制系统性能要求及试验方法》，并要求该标准于2015年7月1日开始实施。
该标准宣贯会上，宣贯专家明确提到了在试验中运用驾驶机器人的重要性和驾驶机器人的选型应该注意的问题，讲解了本标准中提到的，使用到冬季试验场路面进行评价ESC性能的目的和意义。
在中国，一说到驾驶机器人driving robot，汽车测试工程师们会一致想到英国ABD驾驶机器人。
其实，在欧洲，技术先进、性能优良的驾驶机器人还有德国VEHICO的驾驶机器人。
德国VEHICO驾驶机器人已经有十几年的历史，在欧洲的市场认可度还是很好的，只是在域外市场的推广方面做得差一些，在国内知名度不够。
这也是德国的一些技术型公司的特点。
通常说驾驶机器人，它包括转向机器人steering robot、制动机器人和油门机器人三部分。
北京友联致远公司销售的德国VEHICO的转向机器人，它是盘下安装方式,就是在原车方向盘下安装转向机器人。
这样的优点是不改变驾驶员的操作，并且不影响气囊的使用。
其实，随着该标准的实施，还有欧洲其它汽车法规ESC\ADAS\AEB的导入，驾驶机器人加上路径跟踪等软件，在试验中将变得不可或缺，它也将在ESC\ADAS\AEB以及传统的操纵稳定性的测试中得到应用推广。
ESP(车身电子稳定系统)简介
车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)，是博世（Bosch）公司的专利。
ESP系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（驱动防滑转系统），是这两种系统功能上的延伸。
因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP系统由控制单元及转向传感器（监测方向盘的转向角度）、车轮传感器（监测各个车轮的速度转动）、侧滑传感器（监测车体绕垂直轴线转动的状态）、横向加速度传感器（监测汽车转弯时的离心力）等组成。
控制单元通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。
有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。
ESP和博世公司[1]10年前，博世是第一家把电子稳定程序（ESP）投入量产的公司。
因为ESP是博世公司的专利产品，所以只有博世公司的车身电子稳定系统才可称之为ESP。
在博世公司之后，也有很多公司研发出了类似的系统，如日产研发的车辆行驶动力学调整系统（Vehicle Dynamic Control 简称VDC）[2]，丰田研发的车辆稳定控制系统（Vehicle Stability Control 简称VSC）[3]，本田研发的车辆稳定性控制系统（Vehicle Stability Assist Control 简称VSA）[4]，宝马研发的动态稳定控制系统（Dynamic Stability Control 简称DSC）[5]等等。
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I n v e n t e d f o r l i f eProject & Vehicle Brief Information项目&车辆基本信息Project Name(Customer_Project_ESP9_CBi as example)项目名称(例如客户_项目_ ESP9_CBi)Vehicle VIN Number车辆编码Main Frame Number车架号Vehicle Model(2.0T/6AT as example)车型配置(例如2.0T/6AT)ESP software versionESP软件版本Lights 灯光Head lights (high and low beam lights) 大灯(包括近光/远光) o.k. not o.k. 合格不合格Indicators 转向灯 o.k. not o.k. 合格不合格Hazard lights 警示灯 o.k. not o.k. 合格不合格Reversing lights 倒车灯 o.k. not o.k. 合格不合格Rear Fog lights 后雾灯 o.k. not o.k. 合格不合格Brake lights 制动灯 o.k. not o.k. 合格不合格Engine & Chassis 发动机 & 底盘Engine 发动机 o.k. not o.k. 合格不合格Engine is in good status, EMS torque mode is ok.发动机状态良好，EMS扭矩模型状态正常。
静态检查：check in standstill situation:1. 考察怠速转速大小及是否稳定；Check idle speed, stable or not.2. 考察不同油门开度下发动机转速响应是否正常；Check engine speed response in different throttle position.3. 检查油门是否能够达到全部打开和对应最大扭矩是否正常；Check whether throttle can get wide open state, and theCorresponding maximum torque.4. 降扭要求：降扭时间控制在200ms以内降到100%目标扭矩。
降扭速度要快，一般在100ms以内即降至80%目标扭矩。
测试20s以上，检查扭矩跟踪情况；Torque Reduction requirement: Get 100%target torque less in200ms. Get 80% target torque less in 100ms. Measure morethan 20s to check the engine torque follow performance.5. 升扭要求：应该在200ms以内即升到70%目标扭矩。
测试20s以上检查扭矩跟踪情况；Torque Increase requirement: Get 70% target torque in 200ms.Measure more than 20s to check the engine torque followperformance.动态检查：check in driving situation:1. 行车中换档，考察换档过程中发动机转速变化是否正常（电子节气门响应是否存在滞后）；Check engine speed change situation during gear shifting. (thethrottle response has delay or not)2. 坡道起步，全油门及半油门检查扭矩输出情况；Launch on hill. Check torque output under full throttle and partialthrottle.3. 测试发动机最大扭矩，确认驾驶员请求扭矩和净扭矩保持一致。
Test maximum engine torque, confirm the driver request torqueis accord with Net torque.*若项目包含DTC或其他功能，需要进行功能性检查.* Check DTC or other function if needed.Comments备注:Transmission 变速箱 o.k. not o.k. 合格不合格MT: transmission is the final status, can gear shift normal.变速箱是最终状态，能顺畅换档且无异响。
Comments备注:AT&CVT&DCT: transmission is in good status, can gear shift normal.变速箱是最终状态，换档正常。
手动模式正常(如果有)1. 自动模式下小油门起步加速，档位能从1档升至最高档，换档应该在合适的发动机转速发生。
Partial throttle acceleration under auto mode, make sure the gear could be shifted from the first gear to the highest. And gear shifting should happen at proper engine speed.2. 自动模式下全油门起步加速，考察换档是否存在延迟，加速是否顺畅。
之后温和刹车，档位能顺利降至1档。
Full throttle acceleration under auto mode, check the delay during gear shifting and acceleration performance. Then, evaluate the gear shifting performance under progressive braking.3. 手动模式下全油门起步加速，手动换档从1档升到最高档，考察手动换档过程是否顺畅。
然后温和刹车降档，手动挡位从最高档降到1档，评价换档感觉。
Check the gear shifting performance in full throttle acceleration and deceleration under manual mode.Braking system 制动系统 o.k. not o.k. 合格不合格Booster, Master cylinder , brake disc and pad are final status真空助力器，主缸，制动盘和摩擦片等都是最终状态PS: 若存在更新，请询问客户更新计划和差异Comments备注：Coiled line or flex line are used between MC andhydraulic unit液压单元和主缸间串联有螺线管路或软管Comments备注：Brake lines ‘leave’ hydraulic unit in the same direction ornot, enough space between pipes along brake line toavoid conflict(recommended value is Min pipe outdiameter)由液压单元导出的制动管路走向是否一致，各管路间有足够空间以避免干涉(建议最小值为制动管外径)Comments备注：Foam or other material used to against vibration amongpipes是否使用了泡沫等隔振装置来排列各制动管路Comments备注：The distance for neighbor fix points or clips is less than20cm or not on brake pipeline制动管路上相临固定点或管夹之间间距(沿管道方向)是否小于20cmComments备注：Check possibility that clips will transfer vibration tovehicle body检查管夹是否可能将振动传递至车身Comments备注：Photos for brake pipes Mounting制动管路安装检查相关照片HU installation 液压单元安装 o.k. not o.k. 合格不合格The Spot HU bracket mounted on vehicle body液压单元支架在车身上的安装位置和结构Comments备注：Vibration insulation between mounting point and HUbracket车身安装点和支架之间是否有隔振装置Comments备注：Vibration insulation between HU and bracket液压单元和支架之间是否有隔振装置Comments备注：Hydraulic unit can twist around motor axis potentially ornot液压单元是否可能绕电机轴向发生转动Comments备注：Distance between HU and Master Cylinder Comments备注：HU和主缸之间的距离Brake lines outer diameter between HU and MasterCylinder(Bosch recommend 6mm or 8mm)HU和主缸之间制动管路的外径(博世推荐6mm或8mm)Comments备注：Photos for HU mounting液压单元安装检查相关照片Steering system 转向系统 o.k. not o.k. 合格不合格Steering system is in final status. Provide normal power assist, no block, no noise during turning. Confirm the way to calibrate SAS.转向系统状态正常稳定；转向感觉正常（助力正常；转向机构无卡滞，无异响）；检查SAS是否标定并确认标定方法。
Suspension 悬架 o.k. not o.k. 合格不合格Suspension is the final status，no noise during driving, good response during turning. (Pay more attention to rollover critical car!)悬架是最终状态，行驶中无异响，过弯时响应正常。