Lexium23 Plus AL180 故障分析与解决方案

Lexium23 Plus AL180 故障分析与解决方案
OEM NC SD 李振
系统架构：
PLC：M258
Motion：LXM23A*4+ATV312*3
控制方式：CANopen
Lexium23 Plus：
Firmware：1.009 Sub02
EDS：SE_Motion_LXM23_V1010.eds
故障现象：
使用M258的CANopen主站控制7个从站，LXM23A使用PLCopen功能块（非官方正式发布），ATV312使用官方控制功能块，LXM23A固件版本为1.009 Sub02；故障现象是当整个系统上电后，所有从站均能进入CANopen运行模式，但是，伺服轴的点动或者同时启动四个轴的原点回归或者相对定位等操作，则伺服驱动器显示AL180报警，报警内容为Hearthbeat时间超时，与CANopen断线时的故障一致，而现场通讯线连接正常，使用多股屏蔽网线制作的CANopen通讯线，也有增加终端电阻。

故障分析：
1、排除线缆问题造成的报警产生，在同样的程序下，如果删除两台伺服轴的配置，使用相
同的CANopen通讯线缆，则各个操作均可正常执行；
2、根据操作手册中关于AL180报警的描述，将Hearthbeat时间调整为：主站生产者250MS，
节点保护时间为250MS*3=750MS，仍无法改善此通讯报警的发生；在主站与从站配置中取消Hearthbeat时间的产生，则操作时无AL180报警产生，但伺服轴动作不正常，如需要原点回归的轴无对应的执行动作；
3、确认程序中的问题，无论是数据服务对象，还是专家PDO配置、复位节点次数等，均
无法改变AL180报警的产生；
4、排除线缆过长造成的报警产生，将主站至所有从站的线缆缩短至5M，降低通讯速率至
125K，仍无法改善通讯报警产生，而且此报警的产生对ATV312的操作没有任何影响。

解决方案：
基于以上所有因素，怀疑为总线负载过重或者PDO配置问题导致AL180报警的产生，因此，将LXM23A的PDO中的配置数据除功能块所需要的参数之外全部删除，重新下载，再次操作后，通讯正常而且稳定。

服务数据对象配置如下：
PDO配置如下：
考虑到有些应用场合，需要将伺服轴的当前位置进行实时的显示，因此，在其中一个PDO 配置中添加Position actual value（实时位置，CANopen地址：16#6064 Sub00）参数（或者，在程序中使用SDO的方式读取当前位置也可以，但使用较PDO方式复杂），下载后AL180报警又开始出现了，将Position actual value参数改变为P0-09（P0-17设置为00，则表示读取P0-09的地址时即可获取当前位置），通讯速率提高至500K，下载后，通讯仍然正常而且稳定；
结论：
在使用PLCopen功能块时，除了必须使用的PDO参数外，尽量不再添加其他的PDO参数，必须有此要求时，建议添加P*-**的参数，尽量不要添加CANopen的标准参数。

2012-9-17 济南海格尔现场
一台M238 PLC，七台LXM23A，使用PLCopen功能进行通讯，自编的V1.3的库文件，出现问题如下：
当同时操作几台伺服时，如手动或速度模式，所有伺服报AL180故障，修改心跳时间较大时，容易出现AL401故障，因此将心跳时间恢复，将每个轴的当前位置反馈PDO参数删除，下载后可正常工作，进一步验证了PDO数据交换量大导致的AL180故障产生。

但客户需要知道伺服轴的实时位置时，可以通过判断总线的运行状态，然后再使用SDO的
方式进行当前位置读取。