法兰克机器人2D3D视觉系统设置
法兰克数控系统的操作档
法兰克数控系统的操作档简介法兰克数控系统是一种广泛应用于加工制造领域的数控系统，它具有高精度、高效率、稳定性好的特点。
本文将为大家介绍法兰克数控系统的操作档，包括系统的基本操作、功能介绍、常见故障及解决方法等方面的内容。
基本操作在使用法兰克数控系统进行加工前，需要先了解系统的基本操作。
以下为系统的基本操作步骤：1.打开电源开关，检查机床、工件等各部分是否已正常连接好。
2.打开数控机床面板电源开关。
3.按下“进给率”按钮，进入进给率设定界面。
通过触摸屏或物理按键按照加工要求设定好进给速度和进给量。
4.在“程序界面”中输入加工程序，程序输入完成后按下“运行”按钮，即可开始自动加工。
5.加工结束后，按下“暂停”按钮停止加工，然后依次关闭电源开关、数控机床面板电源开关。
以上为法兰克数控系统的基本操作流程，熟练掌握基本操作步骤，可以提高加工效率和减少操作失误。
功能介绍法兰克数控系统具有诸多功能，以下常用功能特点进行简要介绍：1. 自动进给法兰克数控系统具有自动进给功能，能够自动控制工作台在加工过程中进行进给，并保持一定的进给速度和进给量。
自动进给可以大大提高加工效率，减少加工时间和人力成本。
2. 坐标系设定法兰克数控系统支持多种坐标系设定，用户可以根据需要选择适当的坐标系进行加工。
坐标系设定后，可以方便地进行工件坐标、刀具半径、工作角度等参数的设定和调整。
3. 伺服控制法兰克数控系统采用伺服控制，使电机转速、加速度等参数可以随时调整，从而实现对加工过程的精确控制。
伺服控制可以保证加工过程中的稳定性和精度，提高加工质量。
4. 程序编辑法兰克数控系统支持多种程序编辑方式，用户可以根据需要选择适当的方式进行加工程序的编辑。
程序编辑可以根据加工要求灵活、方便地进行编程，快速完成加工任务。
5. 报警提示法兰克数控系统具有完善的报警提示功能，能够及时发现并处理各类异常情况，避免由于操作失误或其他原因导致的加工质量问题。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
收那科呆板人视觉成像应用(2D)之阳早格格创做目录第一部分：视觉设定3第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用9应用范畴：摄像头没有拆置正在呆板人上.第一部分：视觉设定收那科呆板人视觉成像（2D-单面成像），为简化支配过程，便当调试，请按照以下步调：1、修坐一个新步调，假设步调名为A1.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号没有该被用做视觉示教时的坐标系.2、网线连交电脑战呆板人统制柜，挨启视频设定网页（图一）.3、搁置工件到抓与工位上，通过电脑瞅，工件尽管正在摄像头成像天区核心，且工件该当局部降正在成像天区内.4、安排呆板人位子，使其能准确的抓与到工件.正在步调A1中记录此位子，假设此位子的代号为P1.抬下板滞脚位子，当其抓与工件运止到此位子时自由疏通没有克没有及战其余工件搞涉，假设此面为P2.得到的P1战P2面，便是以来视觉步调中要用到的抓件的趋近面战抓与面.5、拆置定位针，示教坐标TOOL坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系搞完之后一定没有要拆掉脚抓上的定位针，把示教视觉用的面阵板搁到工件上，通过电脑瞅察，示教板该当尽管正在摄像头成像天区核心.示教USER坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是USER3坐标系）.此时不妨拆掉脚抓上的定位针USER坐标系搞佳之后一定没有要移动示教用的面阵板.6、依照如下图片真质依次设定视觉.图一：设定照相机（只需要变动），也便是曝光时间，包管：当光标划过工件特性天区的最明面时，中g=200安排.其余没有要变动.图二：标定示教面阵板.此时，只需要变动如下真质：图三:标定示教面阵板需要搞的设定图四:标定示教面阵板时，瞅察数据缺面范畴设定完以上真质后，圆不妨移走示教用的面阵板.之前所有时间移动此示教板，皆市制成过失！！图五（与图六为共一个页里，一个图上截屏没有完备.此页只需要变动曝光时间.）图六（与图5是共一个页里）除了设定曝光时间中，什么皆没有要动.正在完毕以上支配后，依照如下步调示教呆板人7、修坐一个新步调，假设步调名为A2.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号是前里刚刚搞完的坐标系.8、通过运止步调A1（前二止必须运止，以指定坐标系），使呆板人到达工件上圆向子，加进步调A2，运止前二止，之后记录该面；之后再运止步调A1，使呆板人到达抓件位子（前二止必须运止，以指定坐标系，可则呆板人报障碍），之后加进步调A2，运止前二止（指定坐标系），再记录该面.正在步调第二止后里，拔出几止，按下图八拔出语句：以上记录的二个面，正在每止后里减少如下语句（光标移到每止末尾里，面CHOIC，不妨采用减少语句），睹图八.9、末尾，别记了，抓件有一个趋近面，有一个抓与面，该当另有一个退出面.退出面设定要领战趋近面是一般的.第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用1、读与视觉偏偏好的角度值PR[1]=VI[1].OFFSET2、变更PR1的坐标系，到笛卡我坐标系CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、把视觉偏偏好的角度值赋值给R1，用于搞步调用R[1]=PR[1,6]4、如果没有克没有及找到天2步中的指令，依照如下要领对于呆板人设定：加进如下菜单：设定如下选项：此界里采用F3[KAREL]采用步调INVERSE采用CONSTANT后输进数字,连绝二次后步调便写佳了.。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)资料讲解
F A N U C机器人机器人视觉成像应用(2D)发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定 (3)UFRAME_NUM=2 (3)UTOOL_NUM=2 (3)UFRAME_NUM=3 (7)UTOOL_NUM=3 (7)第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (9)PR[1]=VI[1].OFFSET (9)R[1]=PR[1,6] (9)应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。
程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。
此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。
2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。
3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。
4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。
在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。
抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。
得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。
5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。
示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。
此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。
6、按照如下图片内容依次设定视觉。
图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。
法兰克-机器人操作培训手册
法兰克-机器人操作培训手册1. 简介法兰克是一款功能强大的机器人，用于各种操作任务。
本手册旨在为用户提供详细的法兰克机器人操作指南，帮助用户快速上手使用法兰克机器人进行各种任务。
2. 启动法兰克要启动法兰克机器人，请按照以下步骤进行操作： 1. 将法兰克机器人连接到电源，确保电源线插好。
2. 按下法兰克机器人上的电源按钮，等待机器人启动。
启动过程可能需要一段时间，请耐心等待。
3. 一旦法兰克机器人启动完成，屏幕会显示欢迎界面。
3. 导航法兰克法兰克机器人配备了智能导航功能，使其能够在室内环境中自主导航。
要导航法兰克机器人，请遵循以下步骤： 1. 在法兰克机器人界面上选择导航模式。
2. 根据需要输入目标位置的信息，例如房间号或者楼层号。
3. 确认目标位置后，法兰克机器人将开始自主导航到指定位置。
4. 使用法兰克进行操作任务法兰克机器人可以进行各种操作任务，包括搬运物品、清洁、安全巡逻等。
以下是一些常见操作任务和相应的操作指南：4.1 搬运物品要使用法兰克机器人搬运物品，请按照以下步骤进行操作： 1. 将要搬运的物品放置在法兰克机器人的搬运平台上，确保物品稳固。
2. 在法兰克机器人界面上选择搬运任务。
3. 输入物品的目的地信息，例如房间号或者楼层号。
4. 确认目的地后，法兰克机器人将开始搬运物品到指定位置。
4.2 清洁任务法兰克机器人可以进行清洁任务，例如地面清洁、窗户清洁等。
要使用法兰克机器人进行清洁任务，请按照以下步骤进行操作： 1. 在法兰克机器人界面上选择清洁任务。
2. 输入清洁区域的信息，例如房间号或者楼层号。
3. 确认清洁区域后，法兰克机器人将开始进行清洁任务。
4.3 安全巡逻任务法兰克机器人可以进行安全巡逻任务，确保室内环境的安全。
要使用法兰克机器人进行安全巡逻任务，请按照以下步骤进行操作： 1. 在法兰克机器人界面上选择安全巡逻任务。
2. 输入巡逻区域的信息，例如房间号或者楼层号。
法兰克焊接机器人协调参数设置
法兰克焊接机器人协调参数设置简介法兰克焊接机器人是一种自动化设备，用于在工业生产中进行焊接操作。
为了确保焊接质量和效率，需要对机器人进行协调参数设置。
本文将详细介绍法兰克焊接机器人的协调参数设置的相关内容，包括机器人的运动学模型、关节角度设定、工具坐标系、速度和加速度等。
机器人的运动学模型机器人的运动学模型是描述机器人运动的数学模型。
对于法兰克焊接机器人来说，通常采用七自由度的模型，即包括七个关节。
机器人的末端执行器可以在三维空间中进行平移和旋转，通过设置机器人的关节角度来控制末端执行器的位置和姿态。
关节角度设定关节角度是控制机器人运动的重要参数，通过设定关节角度可以控制机器人的位置和姿态。
在进行焊接操作时，需要根据焊接工件的要求设定关节角度，使机器人能够准确地焊接工件的各个部位。
关节角度设定的方法一般有两种：绝对角度设定和相对角度设定。
绝对角度设定是指直接设定机器人各个关节的角度值，相对角度设定是指设定机器人各个关节的角度变化量。
工具坐标系工具坐标系是描述机器人末端执行器位置和姿态的坐标系。
在焊接操作中，需要设定一个合适的工具坐标系，使机器人能够准确地焊接工件的各个位置。
工具坐标系的设定需要考虑机器人末端执行器的几何形状和焊接工件的几何形状。
通常情况下，可以选择机器人末端执行器的中心点作为工具坐标系的原点，末端执行器的朝向作为工具坐标系的Z轴方向。
速度和加速度速度和加速度是影响机器人运动的重要参数。
在焊接操作中，需要根据工件的要求设定合适的速度和加速度，以确保焊接质量和效率。
速度和加速度的设定需要考虑机器人的动态特性和焊接工件的特性。
一般情况下，可以根据焊接工艺要求设定合适的速度和加速度，使机器人能够平稳地进行焊接操作。
误差补偿误差补偿是在机器人运动过程中对误差进行修正的过程。
在焊接操作中，由于各种因素的影响，机器人的运动可能会产生一定的误差。
为了确保焊接质量，需要对这些误差进行补偿。
误差补偿的方法一般有两种：开环补偿和闭环补偿。
机器人视觉系统的设计与调试方法
机器人视觉系统的设计与调试方法设计与调试机器人视觉系统的方法摘要：机器人视觉系统在现代机器人技术中起着至关重要的作用。
本文将介绍机器人视觉系统设计与调试的方法。
首先，我们将讨论机器人视觉系统的组成部分。
其次，我们将介绍机器人视觉系统的设计流程，包括硬件选择、软件开发和集成。
最后，我们将讨论机器人视觉系统的调试方法，帮助确保系统的性能和稳定性。
1. 介绍机器人视觉系统的组成部分机器人视觉系统通常由相机、图像处理单元和决策单元组成。
- 相机：相机是机器人视觉系统的输入设备，用于捕捉外界的图像。
根据具体应用需求，可选择适当的相机类型，如普通CCD相机、深度相机等。
- 图像处理单元：图像处理单元负责对相机捕获的图像进行处理和分析。
该部分通常由计算机或嵌入式处理器来实现，包括图像预处理、特征提取、目标检测和跟踪等功能。
- 决策单元：决策单元根据图像处理单元提供的结果，进行决策并控制机器人的行为。
这部分通常是嵌入式控制器或计算机，可以根据需要进行编程。
2. 机器人视觉系统的设计流程机器人视觉系统的设计流程包括硬件选择、软件开发和系统集成。
- 硬件选择：首先需要了解应用需求，选择适合的相机和图像处理单元。
考虑到实时性和处理能力，可以选择高性能的处理器和专用的图像处理芯片。
- 软件开发：接下来，进行图像处理算法的开发。
选择适当的图像处理库或开发环境，编程实现图像处理算法，如边缘检测、特征提取、目标检测等。
同时，也需要开发决策算法，实现对处理结果的分析和决策。
- 系统集成：最后，将相机、图像处理单元和决策单元进行集成。
确保这些组件能够正常通信，并且能够在实时环境下稳定运行。
在进行集成之前，需要进行充分的测试和验证，确保系统的性能和稳定性。
3. 机器人视觉系统的调试方法机器人视觉系统的调试是确保其性能和稳定性的重要步骤。
以下是几种常见的调试方法。
- 硬件调试：在进行软件调试之前，首先需要确保硬件组件正常工作。
检查相机和处理单元的连接，进行必要的配置和调整。
发那科机器人与iRvision-2D视觉培训资料 (2020)
2D视觉的应用组成一.相机的外部连接二.TCP的设定三.视觉的设定四.视觉程序编写相机的连接根据相机的固定位置不同，在2D视觉中主要有以下两种模式1.相机固定模式。
2.相机固定在机器人手爪上的模式。
相机的连接根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中78ON OFF的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-56。
30万像素相机的连接根据选择的相机型号，要使相机能够正常运行，需要将相机中78ON OFF的拨码开关按置如下图所示：、置，其余为。
相机型号：SONY XC-HR56,SONY XC-HR57 。
100万像素,可带彩色视觉相机的连接视觉系统的组成：就是使用视觉电缆线将相机于控制柜相连。
当只外接一个相机的时候，视觉电缆线于主板上的JRL6接头相连即可。
主板上的接头JRL6A660-2006-T428#L7R003(7m）A660-2006-T428#L14R03(14m）A660-2006-T428#L20R03(20m）相机的连接由于主板上只有一个JRL6接口，故只能连接一个相机。
若一台机器人上需要同时使用多个相机进行视觉测试，就需要另外配置一个转换器Multiplexer，用来连接多个相机。
如下图所示：相机的连接转换器Multiplexer有四种型号可供选择：Multiplexer A : 最多可以连接4个2D相机或者4个3D相机。
Multiplexer B : 最多可以连接4个2D相机。
3D相机不支持。
Multiplexer C : 最多可以连接8个2D相机。
3D相机不支持。
Multiplexer D : 用于相机固定在机器人手爪上模式。
最可可以连接4个2D相机或者4个3D相机。
TCP的设定在2D视觉中，需要设置一个精确的TCP。
TCP将会用于相机标定中的用户坐标系的设定。
TCP不准确会导致最后抓取工件时的误差较大。
2D视觉设置步骤1.建立机器人与电脑的连接。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
FANUC视觉成像应用(2D)FANUC视觉成像应用(2D)一、引言1.1 目的本文档旨在介绍FANUC在2D视觉成像应用领域的相关技术和操作方法，帮助用户了解如何使用视觉成像系统进行物体检测、定位和测量等操作。
1.2 文档范围本文档适用于使用FANUC进行2D视觉成像应用的用户，包括系统安装调试人员和操作人员。
二、术语和定义2.1 FANUCFANUC是一种先进的自动化，具有高度智能化和自主学习能力。
2.2 2D视觉成像应用2D视觉成像应用是指利用2D图像处理技术，通过机器视觉系统获取物体的表面信息，并对其进行处理和分析。
2.3 物体检测物体检测是指利用机器视觉系统识别和定位目标物体在图像中的位置和形状。
2.4 定位定位是指确定物体在坐标系中的位置和姿态。
2.5 测量测量是指利用机器视觉系统对物体的尺寸、形状等参数进行测量和分析。
三、机器视觉系统概述3.1 系统组成FANUC的视觉成像应用系统主要由以下组件构成：相机、图像采集卡、图像处理软件和通信接口。
3.2 系统工作原理机器视觉系统通过相机采集物体图像，经过图像采集卡传输到计算机上进行图像处理和分析，然后通过通信接口将处理结果传输给FANUC进行相应的操作。
四、系统安装和调试4.1 系统安装4.1.1 相机安装4.1.2 图像采集卡安装4.1.3 图像处理软件安装4.1.4 通信接口设置4.2 系统调试4.2.1 相机参数设置4.2.2 图像采集设置4.2.3 图像处理设置4.2.4 通信接口调试五、物体检测操作指南5.2 设置检测参数5.3 运行物体检测任务5.4 结果分析和处理六、定位操作指南6.2 设置定位参数6.3 运行定位任务6.4 结果处理和校准七、测量操作指南7.2 设置测量参数7.3 运行测量任务7.4 结果分析和处理八、附件本文档涉及的附件包括.1）系统安装和调试手册；2）操作指南；3）示例程序代码。
九、法律名词及注释9.1 著作权著作权是指对文字、美术作品、音乐作品、电影、录音录像制品等作品的制作者享有的平等的权利。
[ZA]ANUC机器人机器人视觉成像应用2D029
![[ZA]ANUC机器人机器人视觉成像应用2D029](https://img.taocdn.com/s3/m/28f9ab78a8114431b80dd852.png)
发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定3第二部分：视觉偏差角度的读取与应用9应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化制作进程安排，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。
程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。
此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。
2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。
3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。
4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。
在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。
抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。
得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。
5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）。
TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。
示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。
此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。
6、按照如下图片内容依次设定视觉。
图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光进度，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。
其他不要更改。
图二：标定示教点阵板。
此时，只需要更改如下内容：图三:标定示教点阵板需要做的设定图四:标定示教点阵板时，观察数据误差范围设定完以上内容后，方可以移走示教用的点阵板。
之前任何时候移动此示教板，都会造成不对！！图五（与图六为同一个页面，一个图上截屏不完整。
FANUC机器人修改设置的内容
FANUC修改设置的内容FANUC修改设置的内容：1：系统设置1.1 IP地址设置- 进入设置页面- 在网络设置中修改IP地址- 保存并重新启动系统1.2 语言设置- 进入系统设置页面- 在语言选项中选择所需的语言- 保存并重新启动系统2：运动设置2.1 关节运动范围设置- 进入关节设置页面- 根据的运动范围调整关节限制- 保存并重新启动系统2.2 笛卡尔运动范围设置- 进入姿态设置页面- 根据的工作空间调整姿态限制- 保存并重新启动系统2.3 速度和加速度设置- 进入速度设置页面- 根据需求调整的最大速度和加速度 - 保存并重新启动系统3： IO设置3.1 数字输入设置- 进入IO设置页面- 配置数字输入模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.2 数字输出设置- 进入IO设置页面- 配置数字输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.3 模拟输入输出设置- 进入IO设置页面- 配置模拟输入输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统4：安全设置4.1 防护门设置- 进入安全设置页面- 配置防护门的打开和关闭动作- 保存并重新启动系统4.2 安全区域设置- 进入安全设置页面- 根据需要设置安全区域范围- 保存并重新启动系统4.3 急停设置- 进入安全设置页面- 配置急停按钮的功能和位置- 保存并重新启动系统附件：本文档不涉及附件。
法律名词及注释：- IP地址：Internet Protocol Address（互联网协议地址），是分配给网络上设备的唯一地址，用于进行网络通信。
- 关节运动范围：关节的可行动区域，在此范围内可以运动。
- 笛卡尔运动范围：末端执行器的可行动区域，在此范围内可以实现各种姿态。
- IO设置：输入输出设置，用于配置与外部设备的数字或模拟输入输出。
- 急停设置：配置的急停按钮，用于紧急情况下立即停止运动。
FANUC机器人视觉识别系统简介
CREATE:创建新视觉数据 EDIT:编辑已有视觉数据 VTYPE:工具类型，包括：Camera Setup Tools、Camera CalibrationTools 、Vision Process Tools以及Application Setup Tools。 COPY:复制视觉数据 DETAIL:查看视觉数据信息 DELETE:删除已有视觉数据 FITER:筛选所有视觉数据
5.3D标定数据核对
点击Data选项，核对标定结果，完成设置后 Save保存。
Position of Camera Relative to Cal.Grid相对于标定板 的相机位置：这是从网格坐标系看到的位置 Laser1 PLane Relative to Calibration Grid相对于标定 板的激光1平面的位置 Laser2 PLane Relative to Calibration Grid相对于标定 板的激光2平面的位置 Position of Cal. Grid Relative to App.UFrame相对于yo 用户坐标系的标定板的位置 Position of Robot Holding Camera手持相机机器人的位置 ：这是实施标定时的手持相机机器人的位置。它表示从基准 坐标系看到的机器人的机械接口坐标系（手腕法兰盘）的位 置。只有在固定于机器人的相机时才显示值。 Camera Frame Relative to Robot相对于机器人的相机坐标 系 Laser Frame Relative to Robot相对于机器人的激光坐标 系
ON
OFF
1、基本组成
(连接多台相机时使用)
机器人视觉系统用户手册
机器人视觉系统用户手册欢迎使用机器人视觉系统！本手册将向您介绍机器人视觉系统的基本功能、操作指南以及注意事项，帮助您更好地了解和使用这一先进的技术。
第一部分：机器人视觉系统简介机器人视觉系统是一种利用摄像头和图像处理技术来实现对环境进行感知和识别的系统。
它可以帮助机器人在复杂的环境中进行导航、识别目标、实现自动化操作等功能，广泛应用于工业生产、医疗服务、智能家居等领域。
第二部分：系统组成和功能1. 摄像头：机器人视觉系统通常配备有高清摄像头，用于捕捉环境中的图像和视频。
2. 图像处理模块：通过图像处理算法，系统可以对捕获的图像进行分析，实现目标识别、路径规划等功能。
3. 控制单元：控制单元负责接收处理后的信息，指导机器人实现相应的操作。
4. 用户界面：系统提供了友好的用户界面，方便用户进行操作和设置。
第三部分：系统操作指南1. 系统启动：按下电源开关，等待系统启动完成，摄像头将开始工作并显示在用户界面上。
2. 环境扫描：通过摄像头进行环境扫描，系统将捕获环境的图像，并进行处理和分析。
3. 目标识别：系统可以自动识别环境中的目标物体，用户也可以手动指定目标物体进行识别。
4. 路径规划：系统可以根据目标物体的位置和环境情况，生成最优路径，并指导机器人移动。
5. 操作控制：用户可以通过用户界面对机器人进行操作控制，比如远程操控、任务设置等。
第四部分：使用注意事项1. 定期清洁：定期清洁摄像头镜片和系统外壳，以保证系统的正常工作。
2. 避免遮挡：使用过程中避免将摄像头遮挡，以免影响系统的正常功能。
3. 避免高温环境：请勿将机器人视觉系统暴露在高温环境中，以免损坏系统硬件。
4. 注意安全：使用机器人视觉系统时请注意周围环境安全，确保系统操作不会对周围人员和物体造成危险。
通过本手册的介绍，相信您已经对机器人视觉系统有了初步的了解，希望本手册可以帮助您更好地使用和操作这一先进的技术。
如果您对任何功能或操作有疑惑，可随时咨询我们的客服人员，我们将竭诚为您服务。
发那科机器人视觉功能详解
发那科机器人视觉功能详解发那科3D视觉应用1iRVision 2.5D 视觉堆垛视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。
2iRVision 视觉堆垛程序_1 （从寄存器R提取Z轴偏移）此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。
3iRVision 视觉堆垛程序_2 （从堆垛层数提取Z轴偏移）此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。
目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。
4iRVision 2DV 复数视野功能2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。
5iRVision 3DL 复数视野功能3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。
6iRVision 浮动坐标系功能（Floating Frame）Robot-mounted 式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。
2D状态下的移动补偿与照相机实际位置相关联。
照相机的标定可以在任意位置下进行。
减少示教工作量。
7iRVision 3DL LED 光源控制此功能支持在3DL视觉程序中，在捕获2D图象和激光照射图象时，同步控制LED光源的ON/OFF。
通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的能力。
发那科机器人3D视觉快速标定方法
发那科机器人3D视觉快速标定方法
何家恒
【期刊名称】《科技与创新》
【年(卷),期】2022()21
【摘要】主要阐述了机器人视觉系统标定的现状以及现有标定方法的优缺点,标定主要是通过视觉系统软件设置,建立视觉画面上的点位与机器人位置的相对应关系。
对工件进行视觉成像,与已标定的工件进行比较,得出偏差值,即机器人抓放位置的补偿值。
主要利用发那科分拣机器人3D视觉系统的通信和服务功能,通过在目标区
域内触发固定摄像机,利用机器人末端执行器的标定板进行多次学习拍照,再利用机
器人应用程序设计,记录多组图像点和机器人坐标点。
进而标定图像点与机器人坐
标固定点之间的关系,通过编写与工作环境相关的机器人程序,根据计算结果自动标
定相关影响因素,完成可靠性测试,从而确认改进方法计算的工件坐标偏差。
与传统
的2点示教方法相比,工件位置的偏差可以大大减小,从而大大提高了标定速度、方便性和标定精度。
【总页数】4页(P62-64)
【作者】何家恒
【作者单位】广州市技师学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242
【相关文献】
1.并联机器人视觉抓取系统快速标定方法的研究
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法兰克数控系统的操作档
法兰克数控系统的操作档法兰克数控系统是目前市场上颇受欢迎的数控系统之一。
它采用的是先进的成像算法、自适应学习和自我诊断功能等多种先进技术，能够为用户提供高效、稳定的加工效果。
在使用该系统时，我们需要根据实际需求进行操作设置，下面就让我们来看一看法兰克数控系统的操作档。
一、系统概述法兰克数控系统是基于Windows操作系统，以网络为基础的数字化控制系统。
它采用的是先进的矢量图形算法和动态图形展示技术，为用户提供了直观的加工界面。
同时，该系统还融入了智能化、模块化和网络化等多种先进技术，具有高精度、高效率、高可靠性的特点，广泛应用于数控车床、数控铣床、数控钻床等各种加工设备上。
二、系统操作1.系统启动在使用该系统时，首先需要对其进行启动。
操作步骤如下：（1）按下计算机的电源开关，等待系统启动；（2）在启动完成后，选择系统入口，点击“法兰克数控系统”图标；（3）等待系统运行，选择对应的操作模式。
2.参数设置在进入加工界面之前，我们需要进行一些必要的参数设置，这些设置将影响到后续的加工效果。
（1）加工原点设置该系统通过测量工件的中心位置和坐标系方向，确定了机床的加工原点。
在进行加工之前，我们需要进行加工原点的设置，以确保加工的精度和稳定性。
（2）刀具半径设置在进行加工操作时，刀具半径的设置是非常重要的。
我们需要选择合适的刀具，并进行相应的半径设置，从而确保加工过程中的精度和效率。
（3）加工参数设置我们需要根据工件的特性和具体加工要求，进行加工参数的设置。
这些参数包括进给速度、切削深度、切削速度等。
3.加工操作在系统设置完成后，接下来我们需要进行实际操作，进行加工过程。
操作步骤如下：（1）选择加工模式法兰克数控系统提供了多种加工模式，我们需要根据实际需求进行选择。
这些模式包括直线加工、圆弧加工、螺旋线加工等。
（2）进行加工操作在选择好加工模式后，我们需要进行实际的加工操作。
这些操作包括选择加工点、设置路径、调整进给速度等。
法兰克设定参数
法兰克设定参数法兰克设定参数是在工程设计和制造中常用的一种方法，它可以确保机械设备、工具或系统的正常运行。
在工程设计和制造过程中，法兰克设定参数的准确性和合理性对于产品的质量和性能至关重要。
本文将介绍法兰克设定参数的定义、作用、设计原则以及在实际应用中的注意事项。
一、法兰克设定参数的定义法兰克设定参数是指在设计和制造过程中对于机械设备、工具或系统所设定的一些重要参数或规范，它们直接影响着产品的性能和质量。
这些参数通常包括尺寸、材料、强度、精度、温度、压力等方面的要求。
通过合理设定这些参数，可以确保产品在使用过程中的稳定性、可靠性和安全性。
二、法兰克设定参数的作用1. 确保产品的质量：通过设定合适的参数，可以保证产品在设计和制造过程中的质量和性能达到预期要求，避免出现质量问题和故障。
2. 提高产品的可靠性：合理的设定参数可以提高产品的可靠性和稳定性，减少故障和损坏的可能性，延长产品的使用寿命。
3. 降低成本：通过设定合理的参数，可以避免过度设计和浪费资源，降低产品的制造成本。
4. 提高生产效率：合理设定参数可以提高生产效率，减少生产过程中的调试时间和故障率，提高生产线的运行效率。
三、法兰克设定参数的设计原则1. 符合产品需求：设定的参数应与产品的功能和用途相匹配，确保产品能够满足用户的需求和期望。
2. 合理可行：设定的参数应符合工程原理和制造工艺的要求，能够在实际生产中可行和可实现。
3. 综合考虑：在设定参数时，需要综合考虑多个因素，如材料的选择、制造工艺的要求、使用环境的条件等，以确保参数的合理性和可靠性。
四、法兰克设定参数的注意事项1. 了解产品需求：在设定参数之前，需要充分了解产品的功能需求、使用环境和性能要求，以便更好地确定合适的参数。
2. 考虑产品的可维护性：在设定参数时，应考虑产品的可维护性和维修性，以便在需要维护和维修时能够方便、快速地进行。
3. 与相关部门沟通：在设定参数之前，需要与设计、制造、质量等相关部门进行充分沟通，确保参数的准确性和一致性。
2D与3D视觉系统设置参数设置
2D 与3D 视觉系统参数设置一）概要：视觉系统（2DV 、3DL ）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
下面是2D 与3D 视觉系统设置的详细步骤。
优势：● 降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放 ● 柔性度高，可以同时应用于多种工件软件：● 1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard ● 1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F● 1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls ● 1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core ● 1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV ● 1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL二）现场2D 与3D 视觉系统相机的安装位置三）视觉系统设置： 1) 机器人与电脑连接设置如下：机器人 电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3子网掩码 255.255.255.0 255.255.255.0 网关 172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE 地址栏中输入172.16.0.2进入图1图12) Camera Setup Tools 设置点击上图Vision Setup ，然后再点击下图Camera Setup Tools （摄像头设置工具）双击，进入图2 DV2为2D 摄像头设置。
DL3为3D 摄像头设置。
A ）2DV Camera Setup Tools 双击DV2，进入图3图3 B ）3DL Camera Setup Tools 双击DL3，进入图4图43)Camera Calibration Tools设置点击图2上的Camera Calibration Tools（摄像头标定），见图5图5CALIB2DV为2D摄像头标定。
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2D&3D视觉系统设置
一）概要：
视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。
优势：
●降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放
●柔性度高，可以同时应用于多种工件
软件：
●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard
●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F
●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls
●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core
●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV
●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL
二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置
三）视觉系统设置：2D Camera 3D Camera
1)机器人与电脑连接
设置如下：
机器人电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3
子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0 网关172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1
图1
点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。
2)Camera Setup Tools 设置
点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点，Type:Prograessive Scan Camera
Name:DV2
点击OK,进入下图。
图2 DV2为2D摄像头设置。
DL3为3D摄像头设置。
A）2DV Camera Setup Tools
双击DV2，进入图3 双击，进入
新建
图3
B）3DL Camera Setup Tools
双击DL3，进入图
4
图4
2D摄像头安装在
机器人上，打勾
曝光时间，越大越亮
可条光圈让数值尽可能小
摄像点：工件太大时，需要多个照相点。
3) Camera Calibration Tools 设置
点击图2上的Camera Calibration Tools （摄像头标定），见图
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图5 新建：Type: Simple 2-D Calibration Tool(两点法) （3DL Calibration Tool ；Grid Patern Calibraion Tool ） Name:CALIB2DV
设置一个TOOL 坐标系和一个USER 坐标系备用（可在工具上选择一个尖端作为TCP 点，或者在工具上装一个尖端的东西，如钢丝或者扎带等，示教完坐标系后还不能拆掉，要等做完两点法才能拆掉）
CALIB2DV 为2D 摄像头标定。
CALIB3DN 为3D 摄像头标定。
A ）2DV Camera Calibration Tools 双击CALIB2DV ，进入图6
2D ：如果照相面不在同一个平面上时用此法。