、HC1860机械手控制手册
机械手控制说明书
电气控制与PLC课程设计说明书目录一、绪论 (3)二、机械手的工作原理 (4)2.1机械手的概述 (4)2.2机械手的工作原理 (5)三、机械手的工作流程图 (7)四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8)五、元器件选型清单 (10)六、控制程序 (14)6.1初始化流程图设计 (14)6.2手动操作梯形图 (15)6.3回原点方式顺序功能图 (16)6.4自动方式顺序功能图 (17)6.5 PLC总程序梯形图 (18)七、总结 (23)参考文献 (24)一、绪论1.1 可编程序控制器的应用和发展概况可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。
1.2 PLC的应用概况PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。
按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。
（1）用于逻辑控制这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。
用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。
例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。
（2）用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。
（3）用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。
（4）用于工业机器人控制（5）用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。
机械手使用说明书
小型装/卸载机使用说明书（v1.0）上海英丰食用菌设备有限公司上海市奉贤区南桥镇奉浦大道963号TEL:021-********,33658872,33658873FAX:021-********小型装载机各部件说明上升下降电机左右移动电机上下移动横臂左右移动臂机械手爪子配重机械手加紧放松气缸左右移动位置的接近传感器目录1.运行开始前检查事项----------42.操作各部分名称及用途----------53.操作顺序----------74.停止顺序----------75.运行中按紧急停止按钮的情况及再开运行----------86.自动返回原点的动作条件及顺序----------87.自动判别层数的动作及条件----------88.手动操作的必要性及设定方法----------98-1低速上升及下降机械手臂8-2正常运行速度(高速)上升及下降机械手臂8-3左/右低速水平移动机械手臂8-4正常运行速度(高速)左/右低速水平移动机械手臂8-5打开夹紧爪8-6机械手臂回复原点8-7机械手臂的左右原点，停止点的调整法8-8机械手臂的最小水平移动高度的调整法9.各种安全装置的种类及动作效果----------139-1根据不同位置超下降9-2爪子夹紧/松开异常9-3装筐时-筐掉下9-4卸筐时-筐掉下9-5装筐时-筐下降不良9-6卸筐时-筐下降不良9-7变频器异常9-8上下左右超时9-9编码器异常9-10制动及上升/下降，水平旋转过于移动10.运行中异常种类及检查事项----------1710-1.手动/自动都不能运行时10-2.虽然箱子集中但是没有下降时10-3.虽然机械手臂下降但是没有夹紧时10-4.虽然夹紧但是没有上升时10-5.夹紧箱子上升后没有左右水平移动时10-6.左右移动后没有下降时10-7.下降到托盘目的地后没有打开夹紧爪时10-8.松开夹紧爪后没有上升时10-9.托盘上到达上升点后没有回复原点时10-10.离目的地过度脱离(冲突)10-11.码垛状态不是垂直时11.跟随主要部分故障时现象及检查方法----------1911-1输送机的传感器11-2接近传感器11-3机械手臂部的编码器11-4电机11-5制动器11-6夹紧部分气缸传感器12.编码器原点设定常用步骤----------2613.变频器异常显示及检查事项（请参照变频器使用说明书）14.附电气图纸1.运行开始前检查事项1)确认托盘供应系统上的托盘输送到位没有2)保证托盘供应系统周围及小型装载机周围无障碍物.3)确认托盘供应系统和小型装载机控制箱内的指示灯亮/灭状态4)小型装载机机械手臂上升及下降的接近传感器及感应板是否正常固定5)小型装载机机械手臂上的左右横向移动的各接近传感器是否正常固定6)筐子整列输送线上的各个感应器是否正常固定7)机械手爪子的夹紧气缸感应器是否正常固定8)上下及左右的电机运转正常（手动运转）9)检查压缩空气的压力是否充足(5Kg/㎠以上)10)箱子的边缘损坏时运行中存在掉下的可能性,请注意使用.2.操作各部名称及用途<控制板上部位置>①电源显示灯输入220AC时开关电源②ON时红色灯点灯各个操作部分可以使用状态.②电源开关运行时这个开关旋转顺时针方向ON后①号灯点灯.③报警各种异常时发出报警并不同的警报，警报音不一样.详细请参照13项(警报分析).并且1托盘操作结束后连续报警2秒.④紧急停止开关按这个按钮时所有功能立即停止，解除时必须旋转顺时针方向.⑤托盘确认按钮(必须等托盘移动到指定位置后按按钮)⑧托盘确认指示灯(托盘确认按钮按下后，点亮直至该托盘工作结束)⑥开始开关按黄色开关后进行以下动作.a.自动/手动开关在自动位置时1.各部分在原点时:显示灯点灯并进行自动运行2.各部分不在原点时:进行回复自动原点动作并灭灯回复原点后跟1项一样.3.头一次慢速下降至托盘之后正常速度运行.(自动确认码垛层次过程)*运行中按开始按钮时，按后头一次慢速下降.b.自动/手动开关在手动位置时不进行上下及水平旋转动作，只启动筐移动用的筐整列输送机，本体的故障原因不能使用时有用.⑦停止开关使用于运行中停止时，机械手臂抓筐启动时(上/下或左/右移动)一个过程结束后停止.<控制板内部DOOR面的位置>A、手动/自动开关:正常运行时往前推转换成自动状态手动操作时相反的方向后操作其它开关.B、上/下移动开关:手动上下移动的方向上下移动时低速运行.这时候控制板上部的停止开关按住情况下操作时，可以使用正常速度动作(减速位置减速,停止位置停止等)C、左/右移动开关:手动左/右移动时使用操作跟上下开关一样.**左右及上下时根据各位置存在安全限制详细请参考6及7项**D、夹紧开关:抓筐的爪子夹紧及松开试验时使用（自动运行时为夹紧）E、设定用开关:设定上下/左右移动等时使用-详细请参考6及7项3.操作顺序1.电源开关ON后确认显示灯是否点亮.2.电源显示灯以外的灯必须灭灯并且无警报音.3.按开始按钮.这时候短暂的警报音时打开控制板盖子后,确认手动操作状态及紧急停止按钮的状态4.机械手臂不在原点位置时先自动运行原点回复动作.(爪子在整列输送机一侧的上方)5.托盘放好停止位置后按托盘确认按钮.这时候第一次按下托盘确认后，点亮托盘确认灯，开始码垛直至该托盘结束，托盘确认灯灭灯，或者托盘到达指定位置后自动重复上述动作6,最后一层码垛结束，机械手回复开始点后，2秒的警报音，这时候替换托盘4.停止顺序1.机械手臂在筐整列上部时，按停止按钮立即停止.2.夹紧筐的状态下按停止按钮时操作结束后在中央上部停止.3.确认停止后为了安全按紧急停止按钮.5.运行中使用紧急停止的情况及再运行5-1启动紧急停止的情况1.操作中机械运行路径上有障碍需要紧急停止时2.预测安全事故时3.机械手臂下降后夹紧筐时，没有顺利夹紧警报时4.因机械手臂的异常现象时（发生超速,范围脱离等）5.操作人员离开工作场所时6.设备维修工作时.5-2紧急停止时的效果1按紧急停止按钮时运行中的一切电机立即停止(根据电机的速度冲击不一样，停止距离会有一定的变化)2夹紧动作动作结束的状态下紧急停止——没有变化（维持）3整个操作过程回复到结束状态再开机运行时从头开始.6.自动原点动作条件及顺序动作始点:停止状态下每按运行开始按钮时不在原点位置时自动回复原点动作（整个过程低速运行）动作过程:1夹紧爪松开时松开传感器点亮后2机械手臂不在上升限位时，上升到接近传感器靠近传感器感应板为止（低速上升）3机械手臂不在整列输送机上方时以整列输送机为基准低速移动7.自动层数判别动作及条件动作开始点:每第一次开始运行时动作动作过程:托盘码垛第一层筐时低速下降动作原理:托盘感应筐的位置后自动决定码垛位置8.手动操作必要性及设定方法8-1必要情况1检查及调整设备2检查自动情况时动作环境3运行中发生异常时措施4调整上下左右位置及原点时打开控制板盖子后“自动/手动”开关转换成手动后，使用以下操作.8-2设定方法A.机械手臂低速上升及下降在整列输送机一侧使用上升/下降用开关，推或拽时动作.B.机械手臂正常运行速度(高速)上升及下降控制板上部的停止按钮按住的情况下启动上升/下降开关上升时：启动到上升限制点为止下降时：1整列输送机位置——夹紧一列筐时输送机和筐底部间约50mm间隙时停止2托盘位置-推车和筐底部间约50mm间隙时停止.*注:上限传感器点亮时制动器立即启动只能手动下降.:下限传感器点亮时立即启动只能手动上升9-.机械手臂左/右低速移动1从左往右移动：左/右移动开关向右推，手臂到达另一侧停止点(接近传感器)后停止，.这时候需往左移动时，开关回复中央位置后再往左移动.2以上往左移动：以上同样(方向相反)**左&右移动停止点(两侧的停止点)时不能再进行.**9-.机械手臂正常运行速度(高速)左/右移动条件:机械手臂在左或右的终点位置时(即停止点，也同时是开始点)在终点之外位置时只能手动低速移动控制板上的停止按钮按住的情况下操作以上C步骤的动作.*机械手臂加速后高速移动于另一侧的减速点减速后低速平缓到达停止位置时正常*E.松开夹紧夹紧开关打开时打开关闭时夹紧F.机械手臂回复原点不明原因没有自动回复原点或脱离编码器时，对准机械手臂的上下及左右位置值.(这叫原点化)1.左右原点化操作顺序1).手动上下开关把机械手臂充分上升，避免左右移动时与整列输送机碰撞.2).使用手动左右移动开关，左或右移动全程时3.再操作开关往整列输送机方向移动至停止为止，移动停止时放松开关.*确认停止点是否在整列输送机的上方.万一离整列输送机位置脱离很多时根据以下G项”机械手臂的左右，原点的停止点调整法”调整.2.上下原点操作顺序1)以上1项(左右原点调整)进行后2)输送机上放4个或6个重的筐.3)手动解除夹紧（即打开爪子）4)手动下降确认筐探知用接近传感器点亮(点亮后不再进行下降)5)夹紧筐后上升约500mm的程度(上升时确认筐探知用接近传感器灭灯.)6)手动开关板上右侧最后的setup开关往上.7)确认PLC上的23号灯点亮后.8)整列输送机上，下降到停止为止并发出短暂警报音时证明原点设定结束.9)往上的setup开关回复原位置时启动准备结束。
机械手操作指导
机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。
新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。
当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。
3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。
操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。
在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。
机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
华成多轴机械手控制系统使用说明V4.1
V4.1 版本
深圳市华成工业控制有限公司
目
录
1 系统配置及安装 .......................................................................................................................... 1
2 操作面板 ...................................................................................................................................... 2
2.1 外观及说明 ........................................................................................................................... 2
4.2.2 程序起始点的教导 ......................................................................................................................................................................................................... 17
2.2 主画面及轴定义 ................................................................................................................... 3
HC1800机械手控制系统用户手册资料精
HC HC1818180000机械手机械手控制系统控制系统用户手册（V 2.0版本版本））目 录录安装注意事项安装注意事项................................................................................................................................................................1 第一章第一章 系统配置及安装系统配置及安装..............................................................................................................................................2 1.1 配置及说明. (2)1.2 控制系统的安装及调试...................................................2 第二章第二章 按键说明按键说明..........................................................................................................................................................3 2.1 操作面板按键位置图.....................................................3 2.2 手动状态下操作说明.....................................................4 2.3 自动状态下操作说明.....................................................5 2.4 功能操作说明.. (5)2.4.1 待机页面...........................................................5 2.4.2 中英文切换.........................................................5 2.4.3 功能选择...........................................................6 2.4.4 特殊功能...........................................................6 2.4.5 单双臂选择.........................................................7 2.4.6 模组选择...........................................................7 2.4.7 教导...............................................................8 2.4.8 时间...............................................................9 2.4.9 I/O 监视...........................................................9 2.5 标准动作程式..........................................................10 2.5.1 单臂动作程式......................................................10 2.5.2 双臂动作程式......................................................11 2.6 故障说明.. (14)安装注意事项安装注意事项1、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
机械手说明书 (1)
2)本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担；
3)无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求；
4)没有征得制造商的同意，任何试图改变机械手原始设计的应用范围以及其它改装行为都是被禁止的；
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
21
A00A090
耐磨垫
2
9
A00PSI12E
关节轴承
1
20
A00P81240
圆螺母
1
8
A00A080
定位柱
1
19
A00P85840
止退平垫
1
7
A00A070
旋出角度调整轴
1
18
A00P6008
滚珠轴承
2
6
A00A060
气缸旋转轴
1
17
A00PT81212
圆螺母
1
5
A00A050
拱旋转轴
1
16
A00PT85812
1
9
A00P15SL
手臂滑轨
1
18
A00PAS06
速度控制阀
2
8
A00C090
护管固定架
机械手说明书
机械手说明书目录前言--------------------------------------第一章设计任务书 ------------------------------------第二章设计任务分析以及总体方案-----------------------(一)机械手设计原则---------------------------（二）机械手分类-------------------------------------（三）机械手主要组成------------------------------（四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度-----------第三章机械部分的设计---------------------(一)机械手手部----------------------------------（二）机械手的手腕-------------------------------------（三）机械手的手臂----------------------------------第四章驱动部件设计----------------------------(一)液压驱动部分------------------------------------（二）气压驱动设计-------------------------------------(三)液动机的选择-------------------------------------(四)减速齿轮的选择------------------------第五章管路布置及效验---------------------------（一）机械手常用位置检测元件---------------------------（二）管路布置方法 --------------------------------第六章参考文献---------------------第七章设计感言-------------------------------------前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
机械手操作说明
步骤操作内容(生产启动)
1将枪帽从容器中取出，装在枪头，并确认枪帽表面两个空气角在HOME位置时呈竖直状态。
2确定机器人是否处在HOME位置(输出信号显示为"09"亮起)，如果否，则调用程序cleanpos，并执行第二步HOME，将机器人移动到原点位置。
并确认输出信号"1~5"是否关闭(同时检查涂装控制柜面板方案1~5)，
3根据所需喷涂产品在涂装控制柜调用相应配
方，在示教器调用相应程序——例：NF调用
"NF"配方，示教器调用"NF1229"程序，并确
认涂装控制柜"颜色1"按钮打开
作业指导书
图例
5将机器人控制柜状态旋钮及示教器状态旋钮均调至自动状态，按住"A"键，并按下"马达开"。
6确认状态为"步骤连续、再现连续"。
7按住"A"键，并按下"循环启动"。
8喷涂至最后一车产品时，点击"步骤连续、
再现连续"展开方框，并点击"再现连续"，
将之改为"再现一次"。
②点击此
处更改状
态
①点击一
次，点开
表框
再次点
击关闭
表框
10喷涂结束后将两个状态旋钮调至手动状态，并等待下一步动作。
11卸下枪帽，用刷子蘸洗枪水刷净，泡入盛有洗枪水的容易以待下次喷涂。
华成多轴机械手控制系统说明书_V4.1
3.3.1 自动运行数据的监视 .................................................................................................. 11
3.3.2 自动运行时参数的修改 .............................................................................................. 12
4.2 程序教导 ............................................................................................................................. 14
4.2.1 轴动作的教导 .............................................................................................................. 15
2.2 主画面及轴定义 ................................................................................................................... 3
2.2.1 主画面说明........................................................................................................ ...................................................................................................... 16
机械手操作指导书
4．注意事项：
4.1气压表的气压一定要在4kg-8kg之间.
4.2在编辑各个Βιβλιοθήκη 作时，必须是低速状态.4.3机械手内部参数不可以随便改动.
4.4机械手报警时，要根据控制器画面提示，排除所有问题后，方可解除警报生产.
3.3将机械手控制器开关打到‘停止’状态，按原点、启动，进行原点复位.
3.4将模具开模完，机械手控制器开关打到‘手动’状态，进入教导画面，根据产品要求依
次编辑各动作所有参数.
3.5在低速状态下，进行单循环启动，确认各个动作运行状态是否正确.
3.6然后在注塑机自动状态下，机械手控制器开关打到‘自动’状态，按启动进入自动生产.
33将机械手控制器开关打到停止状态按原点启动进行原点复位蒇34将模具开模完机械手控制器开关打到手动状态进入教导画面根据产品要求依35在低速状态下进行单循环启动确认各个动作运行状态是否正确36然后在注塑机自动状态下机械手控制器开关打到自动状态按启动进入自动生产37技术人员可依据不同的模具把编辑好的程式保存至档案里再次生产时直接载入即可生产使用
5．相关/支持文件：无
6.使用表单：
6.1《设备点检表》
6.2《设备维修履历表》
7．附件：无
文件名称
机械手操作指导书
生效日期
2016/2/16
文件编号
3-IN-002
页次
2/2
版本
1.0
1．目的：
为了让技术人员了解机器,正确的操作,确保操作安全和产品的品质.
2．范围：
本部门所有技术人员及班、组长.
3．作业内容：
3.1先接好气管，让机械手气压表的气压在4kg-8kg之间.
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
机械手控制器
对于海川机械手控制器的操作，需要遵循以下步骤：1.打开控制器电源：将电源开关置于“ON”位置，控制器将启动并开始运行。
2.登录控制器：在控制器面板上按下“菜单”键，然后输入用户名和密码以登录控制器。
3.配置机械手：在控制器面板上选择“配置”菜单，然后选择“机械手”选项。
在这里，你可以设置机械手的运动参数、速度、加速度等。
4.手动控制机械手：在控制器面板上选择“手动”菜单，然后选择“机械手”选项。
在这里，你可以通过手动控制机械手的运动，如移动机械臂、旋转关节等。
5.自动控制机械手：在控制器面板上选择“自动”菜单，然后选择“机械手”选项。
在这里，你可以通过编写程序来控制机械手的自动化操作。
6.调试机械手：在控制器面板上选择“调试”菜单，然后选择“机械手”选项。
在这里，你可以对机械手进行调试，如检查关节角度、速度等。
7.关机并断开电源：在完成操作后，将电源开关置于“OFF”位置，控制器将关闭并断开电源。
以上是海川机械手控制器的操作步骤，具体操作可能因型号和规格的不同而有所差异。
建议参考相关操作手册或联系制造商以获取更详细的信息。
1.操作海川机械手控制器时，务必确保遵循安全操作规程，避免因误操作导致设备损坏或安全事故。
2.在配置机械手参数时，需要根据具体应用场景和需求进行设置，确保设备能够高效地完成工作任务。
3.手动控制机械手运动时，需要注意控制力度，避免因操作不当导致设备碰撞或移动。
4.在编写程序进行自动控制机械手时，需要掌握编程语言及相应控制指令，以确保程序能够正确传达操作意图。
5.调试机械手时，需要先对设备进行全面的检查和测试，确保设备在良好的工作状态下运行。
6.操作完成后，建议及时关闭控制器电源，以延长设备使用寿命，并确保设备节能环保。
7.如遇到操作过程中出现的任何异常情况，应立即停止操作，及时与海川机械手控制器制造商或服务部门联系，以便得到及时的帮助和解决。
通过以上步骤，结合严谨的操作流程和相关注意事项，可以确保海川机械手控制器的正常使用和延长设备寿命。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明手册
精心整理机械手操作说明书一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1,上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2,输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 1 2 3 4 5材料名称 PLC触摸屏 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT用量 单位品牌1台三菱1个台达1台三菱1台三菱2台三菱页脚内容6 三相智能伺服变压器7开关电源8小型断路器9小型断路器10小型断路器11小型断路器12交流接触器13接近开关14电源滤波器15继电器16继电器端子座17超声波传感器18对射光电精心整理 IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17)3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N二， 操作说明：1 台 三诺科技1 台 台湾明纬1个正泰1个正泰2个正泰2个正泰1个施耐德5 个 台湾 RIKO1个埃德8个idec8个idec1个倍加福4对基恩士2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明： 1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是： 点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的 操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
CMC-V1.0新松码垛工业机器人通用操作手册
用户坐标系...................................................... 25
1.10.1 用户坐标系的定义 ................................................ 25 1.10.2 选择用户坐标系号 ................................................ 26 1.10.2.1 轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 ................................. 26
4
自动执行 ............................................ 51
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 作业检查........................................................ 51 正/反向运动 ..................................................... 51 正反向运动的说明 ................................................ 51 操作步骤........................................................ 52 自动执行前准备 .................................................. 53 自动执行时注意事项 .............................................. 53 设置主作业...................................................... 53 调用主作业...................................................... 54 自动执行........................................................ 55 自动执行........................................................ 55 执行信息........................................................ 56 启动............................................................ 57 作业堆栈........................................................ 57 显示作业堆栈 .................................................... 58 启动............................................................ 59 暂停与再启动 .................................................... 59 后台程序的启动与关闭 ............................................ 60 后台程序启动条件 ................................................ 60 后台程序的关闭与再启动 .......................................... 61
机械手操作说明书
操作说明机械手 操 作 说 明 书操作说明一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 单位 台 个 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士台 台 台台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：操作说明1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。
HC1800机械手控制系统用户手册资料精
HC HC1818180000机械手机械手控制系统控制系统用户手册（V 2.0版本版本））目 录录安装注意事项安装注意事项................................................................................................................................................................1 第一章第一章 系统配置及安装系统配置及安装..............................................................................................................................................2 1.1 配置及说明. (2)1.2 控制系统的安装及调试...................................................2 第二章第二章 按键说明按键说明..........................................................................................................................................................3 2.1 操作面板按键位置图.....................................................3 2.2 手动状态下操作说明.....................................................4 2.3 自动状态下操作说明.....................................................5 2.4 功能操作说明.. (5)2.4.1 待机页面...........................................................5 2.4.2 中英文切换.........................................................5 2.4.3 功能选择...........................................................6 2.4.4 特殊功能...........................................................6 2.4.5 单双臂选择.........................................................7 2.4.6 模组选择...........................................................7 2.4.7 教导...............................................................8 2.4.8 时间...............................................................9 2.4.9 I/O 监视...........................................................9 2.5 标准动作程式..........................................................10 2.5.1 单臂动作程式......................................................10 2.5.2 双臂动作程式......................................................11 2.6 故障说明.. (14)安装注意事项安装注意事项1、 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
机械手册 (2)
机械手册引言机械手是一种多关节机械装置，能够模拟人类手臂的运动并执行各种任务。
它具有高度的灵活性和精确性，被广泛应用于工业生产线、医疗领域、科研实验等众多领域。
本手册旨在介绍机械手的基本原理、结构组成、操作方法以及相关的安全事项。
1. 机械手的基本原理机械手的运动和控制原理主要基于以下几个方面： - 关节运动：机械手通过多个关节实现灵活的运动，关节可由电机驱动，控制各个关节的运动角度。
- 传感器：机械手通常配备各种传感器，如力传感器、视觉传感器等，用于感知环境，实现精确的定位和操作。
- 控制系统：机械手的控制系统由计算机和控制器组成，计算机通过预设的程序控制机械手完成各种任务。
- 算法：机械手的运动算法包括运动规划、轨迹生成、碰撞检测等，目的是实现高效、安全和精确的运动。
2. 机械手的结构组成机械手的结构由以下几个部分组成： - 手臂：机械手的主要部分是手臂，它由多个关节连接组成，关节间通过连接器或轴承相连，实现运动的灵活性。
- 夹具：机械手的夹具有不同的形状和功能，用于抓取、拾取、放置物体或执行其他操作。
- 控制系统：机械手的控制系统通常包括计算机、控制器、传感器等设备，用于实现机械手的精确控制。
- 电源系统：机械手需要供电以保证正常运行，电源系统通常包括电源适配器、电池等设备。
3. 机械手的操作方法机械手的操作方法主要包括以下几个方面：- 坐标系选择：在进行操作前，需要选择合适的坐标系，根据具体场景和任务选择适当的坐标系。
- 运动规划：机械手的运动规划是指确定机械手从当前位置到目标位置的轨迹和移动方式，常用的方法有直线运动和插补运动等。
- 夹具操作：机械手的夹具操作可以包括抓取、放置、旋转等功能，操作时需要注意夹具的状态和力度。
- 编程控制：机械手的操作可以通过编程来实现，编写合适的程序可以提高机械手的自动化程度和效率。
4. 机械手的安全事项在操作机械手时，应注意以下安全事项： - 保护措施：机械手周围应设有防护措施，以防止人员误入危险区域。
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4、U 型夹母模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂前进 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂后退
5、L 型夹吸公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③夹 ④吸 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升
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HC1860 机械手控制系统用户手册
6、L 型吸夹公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③吸 ④夹 ⑤ 手臂后退 ⑥ 手臂上升
真空 放：按
=>
SUCKER OFF
姿势 水平：按 POSE HORIZON
横行 出：按 TRAVERSE OUT
为确保机械手及注塑机模具安全有下列几项限制情形： 1）机械手下降后，不能做垂直或水平动作。 2）机械手下降后，不能做横行动作。 3）机械手未在横轴两端，不能做下降动作。 4）无开模完成信号，机械手不能做型内下降动作。
手动操作画面 依所需动作，先按“选择键”，再按“动作键”，机械手即依序动作。
一般动作的操作如下：
选择键 动作键
主臂 上升：按
=>
MAIN UP
选择键 动作键
主臂 下降：按
=>
MAIN DOWN
副臂 上升：按
=>
SUB UP
副臂 下降：按
=>
SUB DOWN
双臂 上升：按
=>
BOTH UP
双臂 下降：按
1.1 基本配置 ......................................................2 1.2 控制系统的安装及调试 ..........................................2
第二章 操作说明 ......................................... 3
13、预留通断 默认：在自动运行时，预留阀作为输送带输出。
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HC1860 机械手控制系统用户手册
2.4 页面操作说明
2.4.1 中英文切换
按
键，用于切换中文或英文显示。
2.4.2 功能选择页面
按
键，将进入功能选择页面，如右图： 安全门： 不使用
产品清零： 开
机械手： 使用
1、安全门：全自动动作若中安全门打开，动作不能继续。手动时可选使用/ 不使用。
2.4.1 中英文切换........................................................ 14 2.4.2 功能选择页面...................................................... 14 2.4.3 特殊功能页面...................................................... 14 2.4.4 动作限制时间设定页面.............................................. 15 2.4.5 延迟时间设定页面.................................................. 15 2.4.6 监视页面.......................................................... 15
=>
BOTH DOWN
主臂 前进：按
=>
MAIN FORE
主臂 后退：按
=>
MAIN BACK
副臂 前进：按
=>
SUB FORE
副臂 后退：按
=>
SUB BACK
双臂 前进：按
=>
BOTH FORE
双臂 后退：按
=>
BOTH BACK
主夹 夹：按
=>
MAINGRIP ON
主夹 放：按
=>
MAINGRIP OFF
参考：警报及错误讯息 .................................... 17
2
HC1860 机械手控制系统用户手册
安装注意事项
1、外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在 控制系统的外部设置安全电路。
2、安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知相关 机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜 温度为 50℃以下。
2) 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免 不必要的突波干扰。
3) 确保 37 芯线的金属接头与其它线路、机壳隔离。
2、维护注意事项 请定期维护保养本控制系统，确保中继板清洁、继电器正常工作。
6、待机姿势 垂直待机（默认）：机械手待机时，治具组在垂直位置 水平待机：如果受制于模具而无法垂直待机时可选水平待机。注塑机开模完 成后，机械手先垂直，再下行取物，完成置物后仍做水平动作待机。水平待机可 配合终点待机使用。
7、置物方式 同时置物（默认）：横出到达终点后副臂治具才可以做置物动作。 横出置物：横出过安全门后经“夹放开关”延时开始，计时时间到后副臂做
4、U 型夹公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进
5、L 型夹母模内置料
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③夹 ④ 手臂前进 ⑤ 手臂上升
6、L 型夹公模内置料
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③夹 ④ 手臂后退 ⑤ 夹放 ⑥ 手臂上升
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HC1860 机械手控制系统用户手册
置物动作。 横入置物：横入经“夹放开关”延时开始，计时时间到后副臂做置物动作。
8、顶针方式 顶针延时（默认）：开模到位后延时，输出顶针允许。 不控制：保持顶针允许输出。
9、横出位置 后退（默认）：横入横出时主臂先后退到位，然后横入横出。 前进：横入横出时主臂先前进到位，然后横入横出。
键，
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2.3 模式操作
HC1860 机械手控制系统用户手册
按
键进入模式选择页面。
模式选择 当前模号： 00 主臂模式： 01 副臂模式： 01
系统可记录 100 套模组资料，每套资料包括：主臂模式、副臂模式、各模号 功能选项、动作延迟时间、预置产量、开模周期。
主臂模式有八种（1～8）标准模式，设定“0”表示不使用主臂。其标准模式 的动作图与动作顺序分别如下所示：
注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。 3、请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。 4、使用时必须安全接地。 5、配线作业必须由专业电工进行。 6、确认电源断开后才能开始作业。 7、 使用环境温度为 0～50℃，不要使用在结露及冰冻的地方。
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HC1860 机械手控制系统用户手册
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2.1 手动操作
HC1860 机械手控制系统用户手册
第二章 操作说明
手臂向上 手臂前进 姿势水平 横入 夹、吸 选择主臂 选择副臂 选择双臂 选择吸 选择预留
手臂向下 手臂后退 姿势垂直 横出 夹放、吸放
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注塑机开模完成，按
键，即进入手动操作画面。
****手动(选择)**** 主臂：无动作 副臂：无动作
第一章 系统配置及安装
1.1 基本配置
1、控制板：(一套) 1）控制板 2）键盘板
2、中继板：(一套) 1）主机板
3、电源部分：(一套) 1）开关电源
4、其它 1）37 芯线一根
1.2 控制系统的安装及调试
1、控制系统的安装及注意事项 1) 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱
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7、U 型夹公模内置料
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂后退 ④ 夹放 ⑤ 手臂上升 ⑥ 手臂前进
8、U 型夹母模内置料
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂前进 ④ 夹放 ⑤ 手臂上升 ⑥ 手臂后退
再按
键进入模式功能选择页面。
模组选择 水平方式 内侧姿
系统停止时允许开锁模安全信号输出，检测到开模到位脉冲后停止输出，直 到安全门开关一次。
2、机械手：用户如需要开模安全信号常通，可选择不使用机械手，在此之前 需先将机械手停到型外横出限处。由于机械手停止使用，如果注塑机继续工作， 用户必须手工取物，否则可能造成模具损伤。
3、产品清零：产品清零开关用于自动状态时产品计数清零。
2.2 全自动操作
取出成品发生无确认警报时，可打关安全门消除警报，且机械手继续动作。
按
键即进入全自动画面。
<<自动周期>> 00.0 <<产量 0000>> 主臂：无动作 0.0 副臂：无动作 0.0
注：当模具进入量产时，下班机械关机后，隔天上班使用者须按 机械手即依昨天设定之程式动作，不须再按任何键。
1、L 型吸公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂前进 ③吸 ④ 手臂后退 ⑤ 手臂上升
2、L 型吸母模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ② 手臂后退 ③吸 ④ 手臂前进 ⑤ 手臂上升
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HC1860 机械手控制系统用户手册
3、U 型夹公模
【动作顺序】 ① 手臂下降 ②夹 ③ 手臂后退 ④ 手臂上升 ⑤ 手臂前进
10、夹检测 检知（默认）：主臂夹取产品时需要夹检知信号确认，否则报警。 不检知：主臂夹取产品时不需要信号确认。
11、副夹检测 检知（默认）：副臂夹取产品时需要夹检知信号确认，否则报警。 不检知：副臂夹取产品时不需要信号确认。
12、真空检测 检知（默认）：主臂吸取产品时需要吸检知信号确认，否则报警。 不检知：主臂吸取产品时不需要吸检知信号确认（选用此功能时，主臂的明 亮动作就可以作为抱动作使用，而不需要再加其它输出阀）。