第16章 动力学普遍方程[16页]
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ISBN 978-5624-3530-3
16.1 动力学普遍方程
第16章 动力学普遍方程 和拉格朗日方程
在理想约束的条件下，质点系的各个质点在任一瞬时所受的主动力和惯性力在虚位移上所 作的虚功之和等于零。此方程特别适用于求解非自由质点系的动力学问题。 16.2 拉格朗日方程
上式称为拉格朗日方程。 上式称为在保守系统中的拉格朗日方程。
Leabharlann Baidu
16.3 拉格朗日方程的初积分 1.动能表达式
是广义坐标的函数，称为广义质量。 2.能量积分
这就是我们熟知的机械能守恒定律，这个初积分称为能量积分。 3.循环积分
上式称为拉格朗日方程的循环积分。有几个循环坐标就有几个循环积分。 式中pj称为对应于广义坐标qj的广义动量。上式表明：对于循环坐标，广义动量守恒。
16.1 动力学普遍方程
第16章 动力学普遍方程 和拉格朗日方程
在理想约束的条件下，质点系的各个质点在任一瞬时所受的主动力和惯性力在虚位移上所 作的虚功之和等于零。此方程特别适用于求解非自由质点系的动力学问题。 16.2 拉格朗日方程
上式称为拉格朗日方程。 上式称为在保守系统中的拉格朗日方程。
Leabharlann Baidu
16.3 拉格朗日方程的初积分 1.动能表达式
是广义坐标的函数，称为广义质量。 2.能量积分
这就是我们熟知的机械能守恒定律，这个初积分称为能量积分。 3.循环积分
上式称为拉格朗日方程的循环积分。有几个循环坐标就有几个循环积分。 式中pj称为对应于广义坐标qj的广义动量。上式表明：对于循环坐标，广义动量守恒。