KUKA机器人操作
库卡机器人操作指南
库卡操作指南库卡操作指南章节一、简介1.1 概述库卡是一种自主移动，用于自动化仓储和物流操作。
本操作指南将提供详细的操作步骤和注意事项，以确保库卡的安全和有效运行。
1.2 目的本操作指南的目的是为了帮助用户了解和掌握库卡的操作方法，能够正确操作和维护，在日常工作中发挥最大价值。
章节二、基础知识2.1 结构库卡由底盘、控制器、传感器等部件组成。
详细介绍每个部件的功能及位置。
2.2 工作原理介绍的自主导航、路径规划、物品识别等工作原理，帮助用户了解的基本工作原理。
2.3 安全注意事项提供操作时需要注意的安全事项，包括人员禁入区域、停止按钮的使用等。
章节三、操作3.1 启动和关闭详细说明的启动和关闭步骤，包括控制器的开关、运行程序的加载、的校准等。
3.2 导航介绍的自主导航功能，包括地图的加载、路径点的设置、导航模式的选择等。
3.3 任务调度解释如何使用调度系统，包括任务的创建、任务状态的监控等。
3.4 操作维护提供的日常操作和维护方法，包括电池更换、传感器清洁、故障排除等。
章节四、附件本操作指南附带以下附件：- 库卡操作指南图示- 库卡常见故障排除表法律名词及注释：1、：面向完成各种任务的可编程多功能机械设备，能够根据预定的程序和激励，和人类一起工作，或完成人类的工作。
2、自主导航：在没有外部干预的情况下，通过自身的传感器和算法进行地图构建、位置感知和路径规划，从而实现自主导航。
3、路径规划：在给定起点和终点的情况下，将移动到目标位置的过程。
路径规划需要考虑避障、最短路径等因素。
4、物品识别：通过传感器和图像处理算法，识别和辨别不同的物体，为后续的操作提供依据。
库卡机器人控制屏操作
库卡机器人控制屏操作1.开机和登录：-打开库卡机器人的电源开关，等待机器人系统启动完成。
-接通控制屏电源，触摸屏将亮起。
-在触摸屏上输入密码，登录库卡机器人控制界面。
2.控制界面：-登录成功后，库卡机器人的控制界面将显示出来。
-控制界面一般分为多个页签，每个页签上有不同的功能按钮和菜单栏，如：主页、程序、示教、监控、设置等。
-可以通过点击不同的功能按钮和菜单栏进入不同的界面。
3.编程：-点击程序页签，进入编程界面。
4.示教：-点击示教页签，进入示教界面。
-示教界面一般分为手动示教和自动示教两种模式。
-手动示教模式下，可以通过控制面板上的按钮和示教杆对机器人进行手动操作，设置机器人的起始位置和运动路径。
-自动示教模式下，可以通过手动操作示教机器人一段运动路径，然后将示教的轨迹自动生成为程序。
5.监控：-点击监控页签，进入监控界面。
-监控界面可以实时监视机器人的状态和运动情况。
-可以查看机器人的当前位置、速度、加速度等实时数据，并进行相应的调整和控制。
6.设置：-点击设置页签，进入设置界面。
-设置界面可以进行一些机器人的参数设置，如控制模式、速度限制、力量传感器的灵敏度等。
-也可以设置一些其他功能，如保存程序、备份程序、网络设置等。
以上是对库卡机器人控制屏操作的简要介绍。
通过库卡机器人的控制屏，我们可以对机器人进行编程、操作和监控，实现自动化生产和灵活应用。
当然，库卡机器人的具体控制屏界面和操作方式会因不同的机型和版本而有所差异，具体操作时需要参考相关的使用手册和指导。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1.操作前准备1.1 确保系统已经成功启动并且处于运行状态。
1.2 检查上的所有安全警示标志和标识，确保操作环境安全。
1.3 穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全眼镜、手套等。
2.基本控制面板介绍2.1 开关机按钮：用于启动或关闭系统。
2.2 编程启动按钮：用于启动程序控制。
2.3 紧急停止按钮：用于紧急情况下停止运行。
2.4 模式选择开关：用于选择运行模式，例如自动模式和手动模式。
2.5 示教按钮：用于手动操作。
2.6 速度控制旋钮：用于调整运动速度。
2.7 报警指示灯：用于指示系统状态是否正常。
3.手动操作步骤3.1 将切换到手动模式。
3.2 通过示教按钮，按下的启动按钮，使开始运行。
3.3 使用示教按钮控制的运动，包括前后移动、左右旋转等。
3.4 在需要停止的位置，按下示教按钮上的停止按钮。
3.5 将切换回自动模式。
4.注意事项4.1 在操作过程中始终关注的运动，确保安全。
4.2 不要将手部或其他物体靠近运动范围内，以免发生意外伤害。
4.3 如果遇到任何异常情况或报警指示灯亮起，请立即停止操作并联系相关人员进行处理。
本文档涉及附件:附件1、KUKA基本操作流程图附件2、KUKA安全警示标志和标识说明法律名词及注释:1.系统：指由电子、机械、软件等组成的用于执行特定任务的自动化系统。
2.自动模式：指根据预设程序自主运行的状态。
3.手动模式：指由操作人员通过示教按钮手动控制运行的状态。
4.个人防护装备：指用于保护操作人员安全的装备，例如安全帽、安全眼镜、手套等。
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡示教器简单操作一、简介KUKA库卡示教器是一种操作库卡的设备，通过示教器可以对进行编程和操作。
本文档将详细介绍KUKA库卡示教器的简单操作流程和操作方法。
二、示教器的基本按钮和功能1.电源按钮：用于开启和关闭示教器的电源。
2.启动按钮：用于启动的操作模式。
3.停止按钮：用于停止的运行。
4.重置按钮：用于重置的位置和状态。
5.编程按钮：用于进入编程模式，进行编程操作。
6.手动按钮：用于进入手动模式，通过示教器手动控制的运动。
7.自动按钮：用于进入自动模式，运行已经编写好的程序。
8.文件管理按钮：用于管理示教器中的程序和文件。
三、示教器的基本操作流程1.开启示教器电源，按下电源按钮开启示教器。
2.等待示教器启动完成后，按下启动按钮进入操作模式。
3.进入手动模式后，通过示教器的功能按钮和操作杆来控制的运动。
4.可以通过示教器上的按钮切换的运动模式，选择合适的模式后进行操作。
5.完成手动操作后，按下停止按钮停止的运行。
6.若需要进行编程操作，可以按下编程按钮进入编程模式。
7.在编程模式下，可以使用示教器的按钮和键盘输入程序指令。
8.完成编程后，保存程序并退出编程模式。
9.若要运行已经编写好的程序，可以按下自动按钮进入自动模式。
10.在自动模式下，选择要运行的程序，并按下开始或运行按钮开始执行程序。
四、附件附件1：KUKA库卡示教器操作手册.pdf附件2：KUKA库卡示教器编程指南.pdf五、法律名词及注释1.版权：指对作品享有的法律保护。
2.商标：指用于标识商品来源的符号、图形或文字。
3.专利：指对发明创造享有的专有权。
4.保密协议：双方在保密信息交流过程中达成的协议，确保信息的机密性。
kuka库卡工业机器人手动操作步骤【图解】
1）打开程序打开已经新建的程序文件banyunl“，进入程序编辑器。
程序编辑器中有4行程序，其中，INI：初始化，END：程序结束，中间两行为回HOME点。
(2）示教：回HOME点使用示教器手动操作机器人移动到合适位置，作为机器人的HOME点。
将光标定位在HOME程序行，点击示教器界面左下角【更改】软键，将HOME8名称改为HOME5，因为HOME是全局变量，会影响其它程序的初始位置。
点击HOME5后黑色三角形设定工具坐标系和基坐标系点击示教器界面右下角【OK】软键，弹出对话框，点击【是】接纳坐标系修改，继续弹出对话框，点击【是】采用此点作为HOME5点，同时完成第4行PTP 命令的修改。
同样地，将默认的第6行命令中HOME点(3）示教1/0：气爪打开将光标选择在第5行，点击示教界面左下角【指令】软键，相继选择【逻辑】→【OUT】→OUT指令，弹出OUT联机表格。
将输出端编号改为17，输出接通状态改为FALSE，取消CONT，完成OUT命令参数设置，点击示教界面右下角【OK】软键。
同时，再次将光标选择在第5行，点击示教界面右下角【编辑】软键，选择【删除】将第5行空行删除。
(4）示教：P1点手动操作机器人移动到Pl点，将光标移至第5行，点击示教界面左下角【指令】→【运动】→【PTP】，添加指令PTP示教界面右下角【OK】软键完成P1点示教(5 ）示教：P2点手动操作机器人移动到P2 点，将光标移至第6行，点击示教界面下边【上一条指令】，继续点击添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P2点示教(6 ）示教：P3点手动操作机器人移动到P3 点，将光标移至第7行，点击示教界面下边上一条指令继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P3点示教(7 ）示教：P4点手动操作机器人移动到P4点，将光标移至第8行，点击示教界面下边【上条指令】，继续添加指令PTP，点击示教界面右下角【OK】软键完成P4点示教。
2024库卡机器人详细使用教程讲解干货
01库卡机器人概述Chapter库卡机器人简介库卡机器人应用领域汽车制造电子产品制造物流仓储食品加工01020304先进的控制系统强大的编程能力多样化的机器人型号智能化的人机交互库卡机器人技术特点02库卡机器人基本操作Chapter开机步骤打开机器人主电源开关。
等待系统自检完成，屏幕显示正常。
输入开机密码，进入操作系统。
关机步骤在操作系统中选择关机选项。
确认机器人处于安全位置，无障碍物。
关闭机器人主电源开关。
01020304显示机器人状态、程序列表、IO 状态等。
主界面用于编写、修改机器人程序，提供丰富的编程指令和调试功能。
程序编辑界面实时显示机器人运行状态、关节角度、速度等信息。
监控界面配置机器人输入输出接口，实现与外部设备的通信。
IO 配置界面操作界面介绍基本操作指令01020304移动指令等待指令IO控制指令程序控制指令03库卡机器人编程与调试Chapter编程语言介绍编程环境搭建库卡机器人编程环境主要包括KUKA.WorkVisual软件，这是一款集成化的开发环境，支持机器人程序的编写、仿真和调试等功能。
在安装KUKA.WorkVisual软件之前，需要确保计算机满足最低系统要求，并正确安装相应的操作系统和驱动程序。
安装完成后，打开KUKA.WorkVisual 软件，按照提示进行配置和初始化操作，即可开始编写机器人程序。
程序编写与调试04库卡机器人高级功能应用Chapter视觉系统硬件组成图像处理技术视觉引导机器人030201视觉系统集成力控技术应用力控技术原理力传感器介绍解析力控技术的基本原理，如何通过力传感器实时监测机器人与环境之间的作用力，并调整机器人的运动策略。
力控技术应用案例轨迹规划与优化轨迹规划方法轨迹优化策略实际应用案例05库卡机器人维护与保养Chapter检查电缆和连接器定期检查机器人电缆和连接器的完好性，确保没有破损或松动现象。
如有需要，及时更换损坏的电缆或紧固松动的连接器。
KUKA机器人程序命令
KUKA机器人程序命令一、概述KUKA机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其高度的灵活性和适应性使得它在众多行业中都有广泛的应用。
为了能够控制和使用KUKA机器人，我们需要通过编写程序来对其进行操作。
下面将介绍一些常用的KUKA机器人程序命令。
二、基本命令1、PTP（Point to Point）：这是最基本的运动指令，可以控制机器人在空间的任意两点之间进行运动。
PTP指令需要指定起始位置和目标位置，机器人会以最短路径的方式进行移动。
2、LIN（Linear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行线性插补。
与PTP指令不同，LIN指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
3、SCUR（Scaled Curvilinear）：这个指令可以让机器人在两点之间进行曲线插补。
SCUR指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、STOP：停止指令用于停止机器人的运动。
当执行STOP指令时，机器人会立即停止当前的运动。
三、高级命令1、MOVE_L：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行线性插补。
与LIN指令相比，MOVE_L指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
2、MOVE_P：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行曲线插补。
与SCUR指令相比，MOVE_P指令可以同时指定多个目标点，让机器人按照预设的路径进行运动。
3、ARC：这是一个高级运动指令，可以让机器人在两个目标点之间进行圆弧插补。
ARC指令可以让机器人在两点之间进行速度和加速度的插补，实现更加平滑的运动。
4、JMP（Jump）：这是一个高级控制指令，可以让机器人在两个目标点之间进行跳跃式运动。
JMP指令需要指定起始位置、目标位置和跳跃高度等参数，机器人会以最短路径的方式进行跳跃式运动。
四、程序结构在编写KUKA机器人程序时，需要遵循一定的程序结构。
库卡机器人伺服电机安全操作及保养规程
库卡机器人伺服电机安全操作及保养规程1. 引言库卡机器人是一种常用于工业生产中的自动化设备，它的运动依赖于伺服电机的驱动。
为确保人员安全和机器人的正常运行，正确的伺服电机操作和保养是至关重要的。
本文档旨在介绍关于库卡机器人伺服电机的安全操作和保养规程。
2. 安全操作规程2.1. 穿戴个人防护装备在进行伺服电机操作之前，操作人员应穿戴适当的个人防护装备，包括安全帽、安全鞋、护目镜等。
2.2. 熟悉操作手册和安全指南在操作伺服电机前，操作人员应详细阅读库卡机器人的操作手册和相关的安全指南，了解伺服电机的操作和注意事项。
2.3. 确保设备处于停机状态在进行任何伺服电机的操作或保养之前，必须确保机器人设备处于完全停机状态，并进行必要的锁定和标记。
2.4. 严格遵守操作指南操作人员应严格按照操作指南来进行伺服电机的操作，包括启动和停机、调整参数、更换零部件等。
2.5. 维护安全距离在伺服电机运行期间，操作人员应与设备保持安全距离，避免接近高速旋转的部件。
2.6. 不进行未经授权的操作除非获得相关授权，操作人员不得进行不在操作手册和安全指南中列出的操作，包括调整电机的电源和控制器等。
3. 保养规程3.1. 定期清洁定期清洁伺服电机是保持其正常运行和延长寿命的重要步骤。
使用干净的布或者刷子清除灰尘、油渍等杂质，注意避免物质进入电机内部。
3.2. 检查电缆连接定期检查伺服电机的电缆连接是否牢固，如有松动或磨损应及时修复或更换。
3.3. 润滑部件根据操作手册的要求，对伺服电机的润滑部件进行定期维护，并使用合适的润滑剂。
3.4. 检查电源线和控制器定期检查伺服电机的电源线和控制器，确保没有损坏和松动的情况。
如有问题应及时报修或更换。
3.5. 注意通风散热保持伺服电机周围的通风良好，避免过热。
如发现散热不良，应检查通风口是否被阻塞，并及时清理。
3.6. 定期维护检修根据操作手册的要求，进行定期的维护检修工作，包括检查伺服电机驱动器、传感器，调整参数等。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册库卡机器人是一款先进的工业机器人，具有广泛的应用领域和强大的功能。
本使用手册旨在为用户提供详细的操作指南和使用技巧，确保用户能够充分利用库卡机器人的功能。
1. 机器人基本操作：- 启动和关闭机器人：按下机器人控制箱上的电源按钮启动机器人，长按电源按钮关闭机器人。
- 紧急停止：在紧急情况下，按下机器人上的紧急停止按钮，机器人会立即停止运动。
- 位置设定：通过使用示教器、传感器或远程控制设置机器人的起始位置和目标位置。
- 运动控制：使用机器人控制器或示教器来控制机器人的运动，包括移动、旋转、抓取等操作。
2. 机器人编程：- 示教编程：使用示教器手动示教机器人的运动路径和动作序列。
- 离线编程：使用专业的机器人编程软件，通过图形化界面或代码编辑器来设计和编辑机器人的程序。
- 在线编程：通过与机器人控制器连接，并使用相应的编程语言来编写机器人程序，实现更加复杂的任务。
3. 机器人应用：- 组装任务：库卡机器人适用于各种组装任务，可以高速、精确地完成组装动作，提高生产效率。
- 搬运任务：机器人可以搬运重物，减少人力劳动，提高工作安全性和效率。
- 焊接任务：库卡机器人可以进行自动化焊接，确保焊接质量和一致性。
- 检测任务：机器人搭载传感器可以实现各种检测任务，如视觉检测、尺寸检测等。
- 包装任务：机器人可以根据预先设定的程序将产品进行包装，提高包装效率和一致性。
4. 机器人安全：- 安全围栏：为了保证工作区域的安全，应根据工作环境设置机器人的安全围栏，并保持围栏完好。
- 安全传感器：配置机器人安全传感器，及时检测周围环境以保证人员和设备的安全。
- 急停装置：机器人必须配备紧急停止按钮，以便在紧急情况下立即停止机器人的运动。
请你根据机器人的具体型号和用途，结合上述基本操作、编程技巧、应用领域和安全要求，深入阐述使用库卡机器人的操作步骤、编程方法和应用场景。
无论是初学者还是专业人员，都能通过使用手册轻松上手库卡机器人，并最大程度地发挥机器人的潜力。
库卡机器人培训教程
库卡机器人培训教程1. 简介库卡机器人是一种先进的工业机器人系统，它具有高度灵活性和精确度。
本教程将向您介绍库卡机器人的基础知识，并帮助您开始使用和操作库卡机器人。
2. 安装和配置在开始使用库卡机器人之前，您需要进行以下安装和配置步骤：2.1 硬件安装首先，确保您已正确安装了库卡机器人的硬件部分。
这包括机器人臂、控制器、传感器和执行器等组件。
请参考用户手册或相关文档以了解如何正确安装这些硬件部件。
2.2 软件安装在硬件安装完成后，您需要安装库卡机器人的软件部分。
这包括库卡机器人的控制软件和相关驱动程序。
请按照软件安装指南进行安装，并确保软件与硬件兼容。
2.3 网络配置库卡机器人通常需要与其他设备进行通信，因此您需要正确配置网络设置。
您可以配置机器人的IP地址、子网掩码、网关等网络参数。
确保机器人与其他设备在同一个网络段，并能够相互访问。
3. 基本操作一旦您完成了安装和配置步骤，就可以开始进行库卡机器人的基本操作。
以下是几个常用的基本操作：3.1 启动和关机您可以使用控制器面板上的按钮来启动和关机库卡机器人。
确保按照正确的顺序操作，并遵循安全操作规程。
3.2 运动控制库卡机器人可以执行多种运动，如直线运动、旋转、插补运动等。
您可以使用库卡机器人的运动控制指令来控制机器人的运动轨迹和速度。
3.3 传感器和执行器控制库卡机器人可以与各种传感器和执行器进行交互，如视觉传感器、力传感器、夹具等。
您可以使用库卡机器人的传感器和执行器控制指令来读取和控制这些外部设备。
3.4 任务编程库卡机器人支持编程，您可以使用库卡机器人的编程语言来编写任务程序。
这些程序可以实现复杂的任务和工作流程，并且可以通过调用库卡机器人的API来控制机器人的行为。
4. 高级功能除了基本操作外，库卡机器人还提供了许多高级功能，以满足不同应用场景的需求。
以下是一些常见的高级功能：4.1 路径规划库卡机器人可以通过路径规划算法来寻找最优的运动轨迹。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册一、产品概述库卡机器人是一款高性能、智能化的工业机器人，具有灵活的操作方式和广泛的应用领域。
本手册将详细介绍库卡机器人的使用方法、技术规格、安全注意事项等内容，帮助用户更好地了解和使用库卡机器人。
二、技术规格1. 机器人型号：库卡机器人 KR10 R1100-22. 最大负载能力：10kg3. 工作半径：1100mm4. 控制系统：KUKA KRC45. 重复定位精度：±0.03mm6. 最大运动速度：3m/s三、使用方法1. 上电和关机a. 上电：通过按下机器人控制柜上的电源开关按钮，待机器人系统启动完成后，即可进行操作。
b. 关机：在使用完毕后，按下控制柜上的停止按钮，等待系统自动关机。
2. 机器人操作a. 手动操作：可以通过机器人控制器进行手动操控，控制机器人在三维空间内移动。
b. 程序执行：通过预先编写好的程序指令，让机器人按照程序自动执行各种任务。
3. 安全操作a. 确保工作区域没有障碍物，并且安装好机器人的安全防护装置，以防止发生碰撞事故。
b. 在机器人操作过程中，必须持续监控机器人的动作和周围环境，确保安全。
4. 维护保养a. 定期对机器人的执行部件进行检查和维护，确保机器人的正常运行。
b. 在使用过程中，及时清理机器人表面、清洁冷却风扇，防止灰尘堵塞影响散热效果。
四、安全注意事项1. 确保所有操作人员都经过专业培训，并且了解机器人的运作原理和操作方法。
2. 在进行程序编写和修改时，注意确保程序的准确性和安全性，防止发生意外情况。
3. 在系统故障时，要立即停止使用机器人，并及时联系技术人员进行维修。
4. 在使用过程中，严禁将手部或其他物体伸入机器人的工作范围内，防止被机器人夹住或碰撞。
五、保修和技术支持1. 本产品自售出之日起享有一年的免费保修期，保修期内因产品质量问题引起的故障，将免费提供维修服务。
2. 如有任何使用上的问题或技术支持需求，可以随时联系我司技术支持人员，我们将会提供及时有效的支持。
库卡机器人 工具坐标偏移 指令
库卡机器人工具坐标偏移指令摘要：库卡机器人操作技巧：工具坐标偏移与指令应用一、库卡机器人简介二、工具坐标偏移的意义和作用1.坐标偏移的概念2.坐标偏移的应用场景3.坐标偏移的优势三、库卡机器人指令详解1.常用指令介绍1) 移动指令2) 旋转指令3) 抓取指令4) 释放指令2.指令使用注意事项3.指令与工具坐标偏移的结合应用四、实战案例分享1.库卡机器人搬运货物2.库卡机器人组装零件3.库卡机器人焊接作业五、总结与展望正文：一、库卡机器人简介库卡机器人（KUKA Robot）是一家德国知名机器人制造商，成立于1898年。
库卡机器人以其高精度、高速度、高可靠性闻名于世，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子产品等领域。
在我国，库卡机器人的应用也越来越广泛，成为众多企业提高生产效率、降低人力成本的首选设备。
二、工具坐标偏移的意义和作用1.坐标偏移的概念在库卡机器人操作过程中，工具坐标偏移是指机器人末端执行器在执行任务时，由于机械结构和安装位置等因素，导致实际运动轨迹与预期运动轨迹之间的偏差。
这种偏差在一定程度上会影响机器人的作业精度和工作效率。
2.坐标偏移的应用场景在实际应用中，工具坐标偏移主要应用于以下场景：（1）机器人末端执行器在执行定位任务时，由于安装位置偏差或机械结构原因导致的定位误差。
（2）在执行焊接、装配等任务时，由于工件尺寸或形状偏差，导致机器人末端执行器与工件的相对位置发生变化。
（3）在复杂环境中执行任务，如搬运货物时，由于地面不平整或货物摆放不规范，导致机器人运动轨迹发生偏离。
3.坐标偏移的优势合理利用工具坐标偏移，可以实现以下优势：（1）提高作业精度：通过调整工具坐标偏移，使机器人末端执行器与实际作业点的相对位置更加精确，提高作业质量。
（2）优化路径规划：在复杂环境下执行任务时，利用坐标偏移可以避开障碍物，优化运动路径，提高工作效率。
（3）适应性强：在工件尺寸、形状或安装位置发生变化时，通过调整坐标偏移，使机器人仍能顺利完成任务。
库卡机器人安全操作规程
设备标准操作规程一、全操作前提1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品;二、操作前设备检查2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录；2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态；2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器人上各电机无异响。
三、设备操作注意事项3.1、操作前先将速度调整到50％以下,检查机器人“紧急停止”按钮是否能够正常作用,了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回“HOME”点；3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹具；3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1--—A6轴。
对机器进行野蛮操作;3.4、未经过允许,严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进行修改、删除、添加等,若确实需要必须经过设备负责人的允许,且极时做好备份工作;3。
5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到“HOME"点。
四、操作中4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源，保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等待机器人启动;4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME"例行程序,当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离“home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置,防止出现碰撞；4.3、机器人运行完“HOME"例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状态，机器人进入自动运行状态；4.1、生产结束后,需要对机器人做保养时,按下请求服务按钮，机器人将会自动运行到服务位，待机器人完全停止时,拉开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护；4.2、当机器人需要更换电极帽时,程序会自动执行相应的列行程序，并发出提示信号,这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时, 打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽;4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时,先查看示教器,无法处理时通知维修人员,不要随意移动机器人的轨迹;4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过程中,不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令；4.5、关机的正确方法是:主页面——-登录专家模式—--主页面--—-关机。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册第一章机器人简介1.1 基本信息库卡机器人是由德国库卡公司研发生产的工业机器人，具有高精度、高速度和灵活性的特点，广泛应用于制造业领域。
库卡机器人包括各种系列和型号，能够满足不同行业的生产需求。
1.2 产品特点- 高精度：库卡机器人配备先进的控制系统和传感器，能够实现精准的运动控制和定位。
- 高速度：库卡机器人采用先进的驱动技术和优化的运动算法，能够实现快速、高效的工作。
- 灵活性：库卡机器人具有灵活的关节结构和多种工具末端，能够适应不同的任务和工作环境。
第二章使用前准备2.1 安全保障在使用库卡机器人前，必须确保操作人员已经接受相关的培训并获得相关的操作资格证书。
必须在工作环境中设置必要的安全防护设施，确保操作过程中不会对人员和设备造成危险。
2.2 电源和环境库卡机器人需要接入合适的电源供应，并且工作环境必须具备基本的通风、温度控制和清洁条件，以确保机器人的正常运行和寿命。
第三章操作指南3.1 启动和关机在启动库卡机器人前，操作人员必须检查相关的开关、控制盒和系统状态，确保机器人处于正常状态。
关机时，必须按照规定的步骤进行，避免因操作不当造成机器人或设备的损坏。
3.2 运动控制库卡机器人采用先进的运动控制系统，操作人员可以通过控制台或者外部接口实现对机器人的灵活控制，包括手动操作、程序控制和在线控制等多种模式。
3.3 任务设置库卡机器人可以通过编程或者外部输入实现不同的工作任务，操作人员需要了解机器人的编程规范和工作逻辑，确保机器人可以按照预期完成工作。
第四章故障处理4.1 常见故障库卡机器人可能会出现各种故障，包括电气故障、机械故障和软件故障等。
操作人员需要了解常见故障的原因和处理方法，及时解决问题，确保机器人的正常运行。
4.2 维护保养定期的维护保养对于库卡机器人的长期稳定运行至关重要，操作人员需要按照规定的维护周期进行机器人的保养和检修，包括润滑、清洁和零部件更换等工作。
库卡机器人基本指令的使用
库卡基本指令的使用库卡基本指令使用手册一、连接库卡1、确保库卡与计算机连接正确，可以通过以太网或者串口进行连接。
2、打开库卡控制软件，连接按钮，选择正确的端口，建立与的连接。
二、基本指令介绍1、移动指令a： PTP：点到点直线运动指令，用于将从一个点移动到另一个点。
b： CIRC：圆弧运动指令，用于描述沿着一条圆弧路径进行运动。
c： LIN：直线运动指令，用于将沿着一条直线路径进行运动。
2、姿态指令a： CDEF：定义坐标系，用于描述的坐标系。
b： UTDEF：定义工具，用于描述的工具参数。
c： ROT：描述的旋转状态。
3、IO指令a： SETDO：设置数字输出，用于设置的数字输出信号。
b： SETDI：设置数字输入，用于设置的数字输入信号。
c： GETDO：读取数字输出，用于读取的数字输出信号。
d： GETDI：读取数字输入，用于读取的数字输入信号。
4、系统指令a： MSG：发送消息指令，用于向发送一条消息。
b： WT：等待指令，用于让等待一段时间。
c： HALT：停止指令，用于立即停止的运动。
d： SYNC：同步指令，用于等待完成前一个指令后再执行下一个指令。
5、高级指令a： LOOP：循环指令，用于实现指定次数的指令重复执行。
b： IF-ELSE：条件语句指令，用于根据条件选择执行不同的指令。
c： CALL：子程序调用指令，用于调用已经定义好的子程序。
附件：本文档涉及的附件包括操作手册、示例程序和常见问题解答。
法律名词及注释：1、：根据ISO 8373标准的定义，是一种自动操作设备，可以执行人类工作的物理任务。
2、PTP：Point-to-Point的缩写，表示点到点的直线运动。
3、CIRC：Circle的缩写，表示圆弧运动。
4、LIN：Linear的缩写，表示直线运动。
5、IO：Input/Output的缩写，表示输入/输出指令。
6、DO：Digital Output的缩写，表示数字输出。
库卡机器人使用手册
库卡机器人使用手册第一章：机器人介绍库卡机器人是一款由德国公司KUKA开发的工业机器人，具有高精度、高效率和高灵活性的特点。
它可以广泛应用于各种工业领域，如汽车制造、电子产品生产、物流等。
库卡机器人拥有先进的控制系统和灵活的机械结构，可以完成各种复杂的操作任务，为企业提高生产效率和降低成本。
第二章：机器人结构1. 控制系统：库卡机器人采用先进的控制系统，可以实现高精度的运动控制和灵活的轨迹规划。
操作人员可以通过图形界面轻松地控制机器人的运动和任务执行。
2. 机械结构：库卡机器人采用轻量化的设计，具有高强度和高刚度，可以实现高速、高精度的运动。
机器人手臂可以实现多轴自由度的运动，灵活适应各种操作环境。
3. 传感器系统：库卡机器人配备了各种传感器系统，如视觉传感器、力传感器等，可以实现对环境和操作对象的感知和反馈，保证机器人的安全和稳定性。
第三章：机器人操作1. 启动与停止：按下启动按钮，机器人将进入工作状态；按下停止按钮，机器人将停止工作。
在启动前，需要确保机器人周围的安全区域没有人员和障碍物。
2. 示教操作：通过手动控制器或图形界面软件，可以对机器人进行示教操作，包括位置示教、轨迹示教等。
示教完成后，机器人可以自动执行任务。
3. 运动控制：可以通过手动控制器或图形界面软件实现对机器人的运动控制，如位置控制、速度控制、力控制等。
第四章：安全操作1. 安全防护：在启动机器人前，需要确保机器人的安全防护装置完好有效，以保证操作人员的安全。
2. 急停操作：在发生紧急情况时，可以按下急停按钮，立即停止机器人的运动。
在完成急停后，需要进行故障检查和复位操作。
3. 安全培训：使用库卡机器人需要接受相关的安全培训，了解机器人的操作规程和安全注意事项，避免发生意外事故。
第五章：维护保养1. 清洁保养：定期对机器人进行清洁和保养，包括清洁机械结构、检查电气连接、润滑轴承等，确保机器人的正常运行。
2. 故障排除：当机器人出现故障时，需要及时进行故障排除，包括检查传感器、诊断控制系统等。
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KUKA机器人练习
一、理论
1、手动移动的速度设置叫（）、程序移动的速度设置叫（）
2、下列图标各代表何种坐标系
（）（）（）（）3、运行方式有哪些？
（）
4、工具测量方法
1、确定原点（）
2、确定姿态（）
5、PTP 运动的特征是什么？
（）
6、如何才能影响程序速度？
（）
7、如右图：
①的作用：（）；
其作用时间：（）；
②的作用：（）；
③的作用：（）；
手动移动的速度、程序移动的速度分别是几号
（、）；
8、手动移动机器人的前提是要点亮坐标轴，如何点亮？
（）
9、在坐标系中手动移动机器人，X、Y、Z沿坐标系坐标轴移动，A、B、C如何移动，方向如何判定？
（）、（）
10、名词释义
1）WAIT
2）WAITFOR
3）OUT
4）SYN OUT
5）CONT
6）Vel
7）Acc
8）ARCON
9）ARCOFF
11、如下左图,机器人在已到达HOME点的前提下，语句行选择13运行，此时机器人的行进速度是（），若手动移动机器，其速度是（）；AUT模式下，运行程序，机器人行进速度是（）。
12、如下右图，机器人在已到达HOME点的前提下，语句行选择13运行，此时机器人的行进速度是（），若手动移动机器，其速度是（）；AUT模式下，运行程序，机器人行进速度是（）。
13、以下各坐标系的位置是
1)ROBROOT
2)WORLD
3)BASE
4)TOOL
二、操作
14、各机器开机，KUKA机器人导向光调用
15、工具坐标测量
16、单激光焊接程序编写
17、激光编程
18、单激光焊接（工艺参数要求：V=3m/min、+4离焦、气体流量：21L/min、焊接长度75.5mm）
19、单电弧焊接
20、激光电弧复合焊接
21、各机器关机。