松下焊接机器人离线编程教程

双击Model File
弹出
单击OK
模型被添加
第二步、添加第一轴
右键单击Base，从弹出的 菜单中选择Add axis
单击选择Axis[01]:
由于第一轴是围绕Y轴 旋转的轴，所以Axis Type选择Rotation [V]
设定各个参数
第一轴的坐标系
位置参数
转动范围参数
添加模型
从Standard中选择合适的模型
可以看到，旋转变位机和行走变位机都被建立
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
选择建立的行走变位机 弹出
单击Group
单击OK
行走变位机被添加
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
DTPS具备简易的CAD编辑功能，可以编辑简单的工件，也可以 将其它三维软件编辑的工件导入到DTPS中。
选择Group标签中的Parts
单击New(新建)
DTPS中可以导入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式 的图纸，导入方法如下：
方法一、CAD文件的导入
单击File菜单下的 Import CAD File
Model Type选择Standard
弹出
双击Model File 单击OK
第一轴模型被添加，第一轴设定完毕
第三步、添加第二轴
右键单击Axis [01]:，从弹出 的菜单中选择Add axis
按照和刚才相同的步骤设定参数，并添加模型， 单击保存按钮，保存建立的外部轴。
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
选择Group标签下的External Axes， 单击New（新建）按钮。
弹出
外部轴项目框
外部轴编辑框
外部轴属性编辑框
第一步、添加外部轴底座模型
从Standard中选择行走外部轴底座模型 (例如：Shifter Base)
双击Model File
弹出
单击OK
外部轴底座被添加
第二步、添加外部轴
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
菜单栏 工具栏
PC文档
设备
设备链接
设备 模型组 机器人程序
标准模型 模型 标准 外部轴 外部轴
设备
模型
外部轴
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
弹出
选择支持的文件
单击“打开”
单击OK
单击保存
工件被导入
方法二、STL格式文件的导入
单击Mash 弹出
单击 Import STL
选件颜色
选择一种颜色 后，单击确定
弹出
双击
STL格式文件被导入
方法三、简单工件的编辑
单击Standard parts按钮
介绍一种 简单的工 件的编辑 方法
编辑外部轴
选择机构
更改、选择机器人
单击
弹出
选择合适 的机器人 例如:TA1400
单击OK 单击OK
机器人成为TA1400
编辑工具矢量
从左侧窗口中选择 一个工具 例如：TOOL01(工 具1)
此处已设定 了默认的标 准矢量
在该窗口中设定工具矢量参数 (工具矢量由技术人员计算)
编辑外部轴
可在此窗口中编辑外部轴，关于外部轴的编辑，详细方法见后文。
选择Standard中的某个送丝机 选择Option Model标签
由于送丝机安装在FA 轴，所以双击该行。
弹出
单击OK
送丝机被添加
其它标签的说明
当所有设定完成之后，单击保存图标，保存设定内容。
选择机构中的外部轴
设定机器人运 行轨迹的属性
设定设备颜色
选择机器人间通信 设定机器人位置
设定工件的位置
机构的设定
如果设定了外部 轴，将显示外部 轴编号(例:G1)， 双击该位置，选 择Use
设定机器人处于某个机构中，详细说明见外部轴的设定。
工具模型（焊枪）的添加
选择Tool
从Standard中选择焊枪(例:Torch 350A standard)
弹
出
双击该位置
单击OK
焊枪模型
焊枪模型被添加
送丝机构的添加
选择External Axis标签
双击R001-ROBOT
弹出
G1、G2轴为回转轴，Type选择Rotation/Tilt
设定外部轴参数
轴的类型：回转/行走 该轴的基轴是哪个轴？ 伺服电机的功率 电机是否反转？ 编码器的脉冲数 减速比 减速比的分子 减速比的分母 最高转速 最大加速度 环路增益 正方向最大转动角度 反方向最大转动角度 G2轴的基轴是G1轴
单击 File → Add Control → Installation Link…（设备链接） 弹出
给要建立的 Installation Link (设备链接)命名
输入要建立的 Installation Link(设备链接)的保存地址
选中“新建”
Installation Link(设备链接)被新建
设定好所有参数后，单击OK
设定机构
选择Mechanism标签
双击Value，选中Use
单击OK
设定机器人与外部轴的协调
单击Robot菜单下的Option
弹出
选中External Axis
单击OK
单击保存图标
外部轴设定完毕
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
右键单击Installation(这里是“教学”)，从弹出的菜单中选择Property 弹出 单击Installation Editor
弹出
机器人
外部轴
模型
机器人、外部轴、模型编辑窗口
设备图形窗口
属性编辑窗口窗口
右键单击R001-ROBOT，选择Property 弹出
机器人属性编辑窗口
编辑工具矢量
单击
打开
单击弹出
按照步骤打开设备编辑窗口
右键单击External Axis的空白 处，选择Add External Axis
选择建立的变位机 弹出
单击Group
单击OK
2轴回转变位机被添加
设定变位机的位置， 例如离机器人1500mm
右键单击External Axis的空白 处，选择Add External Axis
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
在DTPS中已经预先编辑了一些标准的外部轴，可以直接选用。 另外，还可以自己绘制、编辑外部轴，本节内容将讲述自己编辑外部轴的方法。
标准外部轴
选择Group标签下的External Axes， 单击New（新建）按钮。
弹出
外部轴项目框
外部轴编辑框
外部轴属性编辑框
第一步、添加外部轴基座模型
从Standard中选择一个外部轴基座模型 (例如：双持两轴变位机的基座模型)
选择Robot标签，单击External Axis 标签，按住Ctrl键，单击各个轴，设 定G1、G2、G3三个外部轴，G1和 G2轴为回转轴，G3为行走轴。
双击Link后，选择Robot，建立机器人和 行走轴的关联，将机器人放到行走轴上。
选择Position标签，设定 机器人Z向位置990mm。 把机器人调到合适位置 上。
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
弹出
单击OK
选择Plate
设定参数
双击更改颜色
继续单击STD-PART
单击OK
选择Cylinder Pipe
目录 1、认识DTPS 2、Installation Link（设备链接）的生成 3、Installation（设备）的建立 4、Installation（设备）属性的编辑 5、编辑外部轴 回转变位机的编辑 行走变位机的编辑 在设备中添加变位机 建立机器人和变位机的关联(设定外部轴) 6、编辑（导入）工件 7、编辑程序 8、双协调的设定 9、其它常用操作的若干说明 如何测量两点间的距离 显示机器人的动作范围 天吊机器人的设定
右键单击建立的Installation Link (DTPS教学)，单击弹出的菜 单中的 Property 弹出 单击 Add Installation
单击“是”
弹 出 输入新建的Installation（设备）的名称 选择机器人的台数(此处以1台为例) 单击OK后，弹出
可以看到，名称为“教学”的Installation(设备)被建立了
右键单击Base，从弹出的 菜单中选择Add axis
从图上可以看到，底座模 型的纵向是Y轴方向，因 此选择 shift [Y]
根据测量的长度，设定 外部轴的位置和行程
从Standard中选择Shifter Table
双击Model File
弹出
单击OK
行走外部轴编辑完毕，单击保存，给外部轴命名