六旋翼无人机在城市测量中的运用
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2． 六旋翼无人机在城市测量中运用的技术分析 2． 1 飞行控制技术在城市测量中的运用 在利用无人机开展城市测量工作时，需要确保无人机的稳
定性和安全性。而六旋翼无人机在飞行时不仅会受到自身重力 特性和空气动力特性等多种特性的限制影响，还容易受到外部 环境的干扰，所以需要使用飞行控制技术以确保机身稳定。首 先，利用加速度计和陀螺仪等设备，可以根据飞机运行的角速 度和加速度等信息完成对飞机飞行姿态的评估。在此基础上， 可以计算出飞机三个姿态的控制参量，从而通过控制电机转速 变化实现对无人 机 姿 态 的 控 制。其 次，利 用 光 流 传 感 器 和 GPS，可以获得无人机的速度信息和位置信息，从而实现对无 人机的位置控制。此外，利用加速度计、GPS 和测距传感器等 设备，可以获得无人机的高度反馈信息［2］ 。而根据信息完成 控 制掺量的计算，就可以通过控制旋翼转速实现对无人机高度的
结论 总而言之，在城市测量中运用六旋翼无人机，可以利用飞
行控制技术、无线传输技术、机载摄影测量技术和航迹规划技 术等多种技术更好的满足城市测量对无人机的稳定性以及安全 性要求，同时也能够更好的满足城市测量的精度和性价比要 求。因此，相信随着各种技术的发展，六旋翼无人机将在城市 测量方面得到更好的运用。
参考文献： ［1］ 王宗华． 浅析无人机在城市规划测量中的运用 ［J］． 中 华民居 （ 下旬刊） ，2013，10： 259 － 260． ［2］ 王洛飞． 无人机低空摄影测量在城市测绘保障中的应用 前景 ［J］． 测绘与空间地理信息，2014，02： 217 － 219 + 222． ［3］ 张颖 秋． 无 人 机 航 空 摄 影 测 量 在 地 形 图 测 绘 中 的 应 用 ［J］． 中国非金属矿工业导刊，2015，05： 59 － 62．
1． 六旋翼无人机在城市测量中的运用特点 六旋翼无人机系统是由多通道无人机遥控及接收系统、飞
控系统、六旋翼无人机平台和机载摄影测量系统等多个子系统 构成，相较于其他类型无人机有操作性强、目标性强和机动性 强等多方面的优势，在城市测量中能够得到较好的运用。首 先，该无人机可以承担城市 1 ∶ 500、1 ∶ 1000、1 ∶ 2000 等多 种地形图测量任务，并且能够完成对桥梁、建筑和道路等工程 的竣工测量，所以能够实现对城市变化的实时监测。其次，该 无人机的设计融入了多余度冗余理念，可以在失去动力的情况 下通过控制器完成对飞行器运行状态的调整，从而保持设备的 稳定运行。再者，在抗干扰能力和续航时间等方面，该无人机 的能力还有较大的提升空间，可以为实现多任务跨区域测量提 供可能［1］ 。此外，相较于其他类型无人机，六旋翼无人机尺 寸 更符合城市测量要求。而这样的尺寸设计使其不仅能够进行高 精度的机载摄像机和传感器的搭载，同 时 也 更 具 有 性 价 比 优势。
2． 3 机载摄影测量技术在城市测量中的运用 在城市测量中，需要在无人机上搭载摄影测量设备，所以 需要使用机载摄影测量技术。而成像质量将对城市测量精度起 到了决定性作用，所以是利用无人机开展城市测量工作的重要 技术，一般需要使用微单或单反相机。此外，在拍摄的过程 中，想要获得高精度的影像信息，还要进行多维度数据和多传 感器的融合技术的应用，以便使测量精度得到提高［3］ 。而利 用 低空摄影测量，则能够完成对城市重点区域的多角度拍摄，从 而获得高分辨率的遥感影像。 2． 4 航迹规划技术在城市测量中的运用 在城市测量中，不同城市测量任务对像片航向和旁向重叠 度有着不同的拍摄测量要求，所以需要无人机按照一定的航迹 规划实现多任务跨区域拍摄测量。而利用航迹规划技术，可以 在一定的约束条件下完成最优飞行轨迹的寻找，并且使无人机 从起始点到目标点飞行的过程中符合性能指标要求。具体来 讲，就是根据拍摄测量任务和无人机续航时间完成对航线的设 计，并据此完成 对 无 人 机 飞 行 距 离、 转 弯 半 径 和 飞 行 高 度 的 控制。
控制。 2． 2 无线传输技术在城市测量中的运用 在城市测量中，需要利用无线传输技术完成对无人机测量
的数据的传输。就目前来看，无人机需要完成对自身飞行姿态 信息、传感器采集信息和航拍影像等信息的传输。针对没有较 强时效性要求的数据，只需要利用大容量存储器进行数据的存 储。但针对有时 效 性 要 求 的 数 据， 就 需 要 完 成 数 据 的 及 时 传 输。然而就现阶段而言，利用无线传输技术传送数据还有诸多 问题。因为，无人机作业环境中往往存在大量电磁干扰，容易 给数据传输带来安全威胁。同时，六旋翼无人机荷载能力有 限，配备的电池难以满足长时间拍摄测量要求，容易受到无线 传输设备功耗的限制。此外，利用无线传输技术，暂时无法实 现远距离的高效实时传输。
六旋翼无人机在城市测量中的运用
纪晓东 （ 海省基础地理信息中心，青海 西宁 810001）
摘要： 在城市测量中，六旋翼无人机的尺寸较小，不会受到起 飞场地的限制，也具有较好的安全性和稳定性，可以为设备回 收提供保障。因此，本文对六旋翼无人机在城市测量中的运用 特性和技术展开 了分析，以便为关注 这 一 话 题 的 人 们 提 供 参考。 关键词： 六旋翼无人机； 城市测量； 运用
0 35 GLOBAL CITY
GEOGＲAPHY
引言 城市测量拥有复杂的作用环境，使用大型飞机航拍和卫星
遥感等方式容易受建筑物和植被等因素的影响，所以难以满足 测量的精度和效率要求。而六旋翼无人机可以在空中悬停且能 够垂直起降，所以不受周围环境和场地的限制，可以获得更精 确的影像信息，从而满足城市测量的需求。因此，有必要对六 旋翼无人机在城市测量中的运用问题展开探讨，以便为促进城 市测量技术的发展做出一定的贡献。
定性和安全性。而六旋翼无人机在飞行时不仅会受到自身重力 特性和空气动力特性等多种特性的限制影响，还容易受到外部 环境的干扰，所以需要使用飞行控制技术以确保机身稳定。首 先，利用加速度计和陀螺仪等设备，可以根据飞机运行的角速 度和加速度等信息完成对飞机飞行姿态的评估。在此基础上， 可以计算出飞机三个姿态的控制参量，从而通过控制电机转速 变化实现对无人 机 姿 态 的 控 制。其 次，利 用 光 流 传 感 器 和 GPS，可以获得无人机的速度信息和位置信息，从而实现对无 人机的位置控制。此外，利用加速度计、GPS 和测距传感器等 设备，可以获得无人机的高度反馈信息［2］ 。而根据信息完成 控 制掺量的计算，就可以通过控制旋翼转速实现对无人机高度的
结论 总而言之，在城市测量中运用六旋翼无人机，可以利用飞
行控制技术、无线传输技术、机载摄影测量技术和航迹规划技 术等多种技术更好的满足城市测量对无人机的稳定性以及安全 性要求，同时也能够更好的满足城市测量的精度和性价比要 求。因此，相信随着各种技术的发展，六旋翼无人机将在城市 测量方面得到更好的运用。
参考文献： ［1］ 王宗华． 浅析无人机在城市规划测量中的运用 ［J］． 中 华民居 （ 下旬刊） ，2013，10： 259 － 260． ［2］ 王洛飞． 无人机低空摄影测量在城市测绘保障中的应用 前景 ［J］． 测绘与空间地理信息，2014，02： 217 － 219 + 222． ［3］ 张颖 秋． 无 人 机 航 空 摄 影 测 量 在 地 形 图 测 绘 中 的 应 用 ［J］． 中国非金属矿工业导刊，2015，05： 59 － 62．
1． 六旋翼无人机在城市测量中的运用特点 六旋翼无人机系统是由多通道无人机遥控及接收系统、飞
控系统、六旋翼无人机平台和机载摄影测量系统等多个子系统 构成，相较于其他类型无人机有操作性强、目标性强和机动性 强等多方面的优势，在城市测量中能够得到较好的运用。首 先，该无人机可以承担城市 1 ∶ 500、1 ∶ 1000、1 ∶ 2000 等多 种地形图测量任务，并且能够完成对桥梁、建筑和道路等工程 的竣工测量，所以能够实现对城市变化的实时监测。其次，该 无人机的设计融入了多余度冗余理念，可以在失去动力的情况 下通过控制器完成对飞行器运行状态的调整，从而保持设备的 稳定运行。再者，在抗干扰能力和续航时间等方面，该无人机 的能力还有较大的提升空间，可以为实现多任务跨区域测量提 供可能［1］ 。此外，相较于其他类型无人机，六旋翼无人机尺 寸 更符合城市测量要求。而这样的尺寸设计使其不仅能够进行高 精度的机载摄像机和传感器的搭载，同 时 也 更 具 有 性 价 比 优势。
2． 3 机载摄影测量技术在城市测量中的运用 在城市测量中，需要在无人机上搭载摄影测量设备，所以 需要使用机载摄影测量技术。而成像质量将对城市测量精度起 到了决定性作用，所以是利用无人机开展城市测量工作的重要 技术，一般需要使用微单或单反相机。此外，在拍摄的过程 中，想要获得高精度的影像信息，还要进行多维度数据和多传 感器的融合技术的应用，以便使测量精度得到提高［3］ 。而利 用 低空摄影测量，则能够完成对城市重点区域的多角度拍摄，从 而获得高分辨率的遥感影像。 2． 4 航迹规划技术在城市测量中的运用 在城市测量中，不同城市测量任务对像片航向和旁向重叠 度有着不同的拍摄测量要求，所以需要无人机按照一定的航迹 规划实现多任务跨区域拍摄测量。而利用航迹规划技术，可以 在一定的约束条件下完成最优飞行轨迹的寻找，并且使无人机 从起始点到目标点飞行的过程中符合性能指标要求。具体来 讲，就是根据拍摄测量任务和无人机续航时间完成对航线的设 计，并据此完成 对 无 人 机 飞 行 距 离、 转 弯 半 径 和 飞 行 高 度 的 控制。
控制。 2． 2 无线传输技术在城市测量中的运用 在城市测量中，需要利用无线传输技术完成对无人机测量
的数据的传输。就目前来看，无人机需要完成对自身飞行姿态 信息、传感器采集信息和航拍影像等信息的传输。针对没有较 强时效性要求的数据，只需要利用大容量存储器进行数据的存 储。但针对有时 效 性 要 求 的 数 据， 就 需 要 完 成 数 据 的 及 时 传 输。然而就现阶段而言，利用无线传输技术传送数据还有诸多 问题。因为，无人机作业环境中往往存在大量电磁干扰，容易 给数据传输带来安全威胁。同时，六旋翼无人机荷载能力有 限，配备的电池难以满足长时间拍摄测量要求，容易受到无线 传输设备功耗的限制。此外，利用无线传输技术，暂时无法实 现远距离的高效实时传输。
六旋翼无人机在城市测量中的运用
纪晓东 （ 海省基础地理信息中心，青海 西宁 810001）
摘要： 在城市测量中，六旋翼无人机的尺寸较小，不会受到起 飞场地的限制，也具有较好的安全性和稳定性，可以为设备回 收提供保障。因此，本文对六旋翼无人机在城市测量中的运用 特性和技术展开 了分析，以便为关注 这 一 话 题 的 人 们 提 供 参考。 关键词： 六旋翼无人机； 城市测量； 运用
0 35 GLOBAL CITY
GEOGＲAPHY
引言 城市测量拥有复杂的作用环境，使用大型飞机航拍和卫星
遥感等方式容易受建筑物和植被等因素的影响，所以难以满足 测量的精度和效率要求。而六旋翼无人机可以在空中悬停且能 够垂直起降，所以不受周围环境和场地的限制，可以获得更精 确的影像信息，从而满足城市测量的需求。因此，有必要对六 旋翼无人机在城市测量中的运用问题展开探讨，以便为促进城 市测量技术的发展做出一定的贡献。