水下机器人故障诊断方案

水下机器人故障诊断方案
王建国;吴恭兴;赵福龙;万磊
【期刊名称】《电机与控制学报》
【年(卷),期】2008(012)002
【摘要】为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力,依据小波变换基本理论和线性平滑原理,在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上,提出了相应的故障诊断方法,并进行了信号奇异性分析,探讨了小波基选择的一般标准.通过对海上试验结果分析表明,可以通过高层小波变换来区分噪声信号和突变信号,很好地解决了定位声纳输出振荡的问题,验证了所提方法的有效性与可行性.
【总页数】5页(P202-205,212)
【作者】王建国;吴恭兴;赵福龙;万磊
【作者单位】哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,水下机器人实验室,黑龙江,哈尔
滨,150001
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
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