662r5003-0伺服电机调试使用说明书

662r5003-0伺服电机调试使用说明书初始化参数
1、接线前，初始化参数。

2、在控制卡上：选择控制方法；清除pid参数；当控制卡打开时默认关闭能量信号；保存此状态以确保在重新充电时控制卡处于此状态。

3、对伺服电机：设置控制模式；设置外部控制；设置编码器信号输出的传动比；设置控制信号与电机速度之间的比例关系。

接线
1、关闭控制卡电源，并连接控制卡和伺服控制器之间的信号线。

2、必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、启用信号线和伺服输出的编码器信号线。

3、伺服电机和控制卡(和pc)在重新检查布线后没有错误。

4、电机不应该移动，并且可以很容易地随外力旋转，如果不是，请检查使能信号的设置和接线。

5、用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

试方向
1、对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果必然是灾难性的。

2、通过控制卡打开伺服启用信号。

这是伺服应该以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。

3、一般的控制卡将有指令或参数来抑制零漂移。

使用此指令或参数，可以查看此指令(参数)是否可以控制电机的速度和方向。

4、如果无法控制，请检查模拟布线和控制模式参数设置。

给出了正数，电机处于前向旋转，编码器计数增加，给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。

5、如果电机有负载且行程有限，请勿使用此方法。

6、测试时不要给太多电压。

建议电压低于1V。

7、如果方向不一致，可以修改控制卡或电机的参数，使其一致。

抑制零漂
1、在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。

2、通过仔细调整控制卡或伺服系统的参数来抑制零漂，电机转速接近于零。

3、由于零漂移本身也具有一定的随机性，因此不需要要求电动机速度绝对为零。

建立闭环控制
控制卡再次释放伺服启用信号，控制卡上输入小比例增益。

至于多少是小的，只能感觉。

如果您真的很担心，请输入控制卡允许的最
小值。

打开控制卡和伺服系统的使能信号。

此时，马达应该已经能够按照运动指令粗略地动作了。

调整闭环参数
控制参数的微调，以确保电机根据控制卡的指令移动，这就是要做的工作，这部分工作，更有经验，这里只能撇去。