CAN控制器与CAN收发器
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。目前这些系统有：ABS〔防抱系统〕、EBD〔制
动力分配系统〕、EMS〔发起机管理系统〕、多
功用数字化仪表、自动悬架、导航系统、电子防
盗系统、自动空谐和自动CD 机等。
1.3 典型运用系统构成
1. 汽车总线控制系统
图9-19 目前国产轿车上的网络衔接方式
汽车CAN总线节点ECU〔发起机控制器〕的设计
CRC界定符为一隐性位。
数据帧的规范格式和扩展格式
应对场为2位，包括应对间隙和应对界定符，不中
止位填充。
在应对间隙时间，发送器发隐位；一切正确接纳
到有效报文的接纳器发一个显位。
应对界定符为隐位(1)。
帧终了：由7个隐位组成，不中止位填充。
7.2.3.3 远程帧
需求数据的节点可以发送远程帧央求另一节点发
远程发送央求位RTR组成，其中ID高七位不可全为
1〔隐性〕。
仲裁场〔扩展格式〕由29位标识符ID28~ ID0、
SRR位、IDE位、RTR位组成
SRR是隐性位，它用于替代规范格式的RTR位。
IDE=1〔隐性〕代表扩展格式。IDE位在扩展格式
中位于仲裁场而在规范格式中位于控制场。
数据帧的规范格式和扩展格式
2.0B完全兼容2.0A。所以我们引见2.0B。
2.1 基本概念
位速率 在一个给定的CAN系统里，位速率是独一
且固定的
远程数据央求 经过发送远程帧，需求数据的节
点可以央求另一节点发送相应数据帧
仲裁 当总线开放时任何单元均可末尾发送报文
，运用非破坏性逐位仲裁规那么处置潜在抵触：
在标识符〔仲裁区〕发送时期，每个发送器都监
20世纪80年代，Bosch的工程人员末尾研讨用于
汽车的串行总线系统，由于事前还没有一个网络
协议能完全满足汽车工程的要求。参与研讨的还
有Mercedes-Benz公司、Intel公司，还有德国两所
大学的教授。
1986年， Bosch在SAE〔汽车工程人员协会〕大会
上提出了CAN
1987年，INTEL就推出了第一片CAN控制芯片—
仲裁场
帧起始
控制场
数据场
帧间空间
CRC场
帧完毕
ACK场
由7个不同的场组成。数据场长度可为0
CAN2.0B存在规范和扩展两种帧格式
为了设计复杂，可以对规范格式执行局部扩展，
不一定要完全扩展
可以用整个标识符中止报文滤波，也可以把标识
符屏蔽一局部中止报文滤波
数据帧的规范格式和扩展格式
规范格式
r0
节点的3种缺陷外形：①错误自动，②错误自动，
③总线封锁
正常状况下节点是〝错误自动〞站，此类站检测
到错误时发送自动错误标志
出现错误较多的节点转为〝错误自动〞站，此类
站检测到错误时只能发自动错误标志
出现太多错误时节点转为〝总线封锁〞外形，此
有专门的国际规范ISO11898 。
任一节点可在任一时辰自动发送。
报文以标识符分为不同的优先级，可满足不同的
实时性要求。优先级最高的报文保证134us内失掉
传输。
非破坏性总线仲裁技术，大小节省了总线抵触的
仲裁时间。
经过对报文滤波可完成点对点、一点对多点和全
局广播等多种传送方式。
速率最高可达1Mbps，最远可达10km
82526；随后Philips半导体推出了82C200。
1993年，CAN的国际规范ISO11898发布
从此CAN 协议被普遍的用于各类自动化控制范围
。
1.3.1 CAN的展开概略
1992年，CIA〔CAN in Automation〕用户组织成
立，之后制定了第一个CAN运用层〝CAL〞。
1994年末尾有了国际CAN学术年会〔ICC〕。
1994年美国汽车工程师协会以CAN为基础制定了
SAEJ1939规范，用于卡车和巴士控制和通讯网络
。
到明天，简直每一辆欧洲消费的轿车上都有CAN
；初级客车上有两套CAN，经过网关互联；1999
年一年就有近6千万个CAN控制器投入运用；
2000年销售1亿多CAN的芯片；2001年用在汽车
2.3.1 帧格式和帧类型
规范帧 11位标识符
扩展帧 29位标识符
帧类型 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧
编码规那么
1〕位填充：发送器监视发送位流，延续5个相反
位便自动拔出一个补码位。〔错误帧和过载帧以
及帧终了标志不执行位填充〕
2〕采用不归零〔NRZ〕编码
2.3.2 数据帧
帧间空间
数据帧
显性
隐性
Arbitration Lost 失掉仲裁
2.2 依据OSI模型的CAN的分层结构
数据链路层
逻辑链路子层LLC
接纳滤波
超载通知
恢复管理
物理层
介质访问控制子层MAC
数据包装/解包
帧编码
介质访问管理
错误监测
出错标定
应对
串并转换
位编码/解码
位定时
同步
驱动器接纳器特性
监控器
缺点界定
总线缺点管理
2.3 报文传送及其帧结构
止它们之间的数据交流。随着汽车电子技术的不
时展开，这种需求的增长是惊人的〔如图〕。
1.3.1 CAN的展开概略
由于线束和插接器的数量不时添加，整车电子系
统的复杂水平愈来愈高，其牢靠性将难以保证，
缺陷率会提高，维修会愈加困难。
为了满足汽车外部信息交流量急剧添加的要求，
有必要运用一种完成多路传输方式的车载网络系
视总线受骗前的电平，并与它发送的电平中止比
拟，假定相等那么继续发送，假定发送一个隐性
位〔1〕而检测到的是一个显位〔0〕，那么此节
点失掉仲裁，立刻中止后续位的发送。仲裁区值
最小的竞争者将赢得仲裁。
2.1 基本概念——标识符的逐位仲裁
0
1
Module
节点1 1
节点2 2
Module
线上可见
Bus Line
值不同。仲裁场填充位和应对间隙收回隐位而检
测到显位那么例外
填充错误：应该运用位填充的中央出现第6个相反
位。
CRC错误：计算结果与收到的CRC不同
方式错误：固定方式的位场中出现合法位
应对错误：在应对间隙，发送器未检测到显位
2.4 错误类型和界定
检测到CRC错误，应在应对界定符后发送错误标
志；检测到其他错误应在下一位发送错误标志。
仲裁场
IDE/r1
r0
保管位
数据场或
CRC场
控制场
DLC3
DLC2
DLC1
DLC0
数据长度码
控制场由6个位组成
数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，
0~8，其他数值不允许运用。
保管位r1和r0必需为0，IDE(规范格式)=0
数据场：0~8个字节，8位/字节，MSB先发
CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。
以后，就发送一个隐性位，并不时监视总线，直
到发现一个隐性位，就发送其他7个隐性位。
2.3.5 过载帧
帧完毕或错
误界定符或
过载界定符
过载标志
过载标志的堆叠
帧间空间
或过载帧
过载帧
过载界
定符
过载帧包括两个场：过载标志〔6个显位及其叠加〕和过
载界定符〔8个隐位〕
招致发送过载标志的条件：①接纳器外部要求延迟下一个
ODVA〕取得DeviceNet规范。置办者将失掉有限
制的、真正收费的开发DeviceNet产品的授权。
DviceNet自2002年被确立为中国国度规范以来，
已在冶金、电力、水处置、乳品饮料、烟草、水
泥、石化、矿山等各个行业失掉成功运用，其低
本钱和高牢靠性曾经失掉普遍认同。
1.3.2 CAN的功用特点
供油流量计
(1) 控制系统结构及总体设计
图9-22 控制系统总体设计
(2)控制系统硬件设计
图9-23 驱动模块硬件结构图
1.3.1 CAN的展开概略
这些系统由多个电控单元相互衔接而成，可分为
控制器、传感器、执行器等。同时各个系统之间
也相互衔接，中止着越来越多的数据交流。这样
就需求运用大批的线束和插接器来完成互连，中
通讯速率
低
高
第2章 CAN技术规范
1991年9月BOSCH公司发布了CAN技术规范2.0，
该技术规范包括A和B两局部。
2.0A给出了CAN报文的规范格式
2.0B给出了规范的和扩展的两种报文格式
1993年11月ISO正式将它发布为：路途交通工具数据信息交流-高速通讯控制器局域网规范
ISO11898。
总线闲暇
关于数据帧或远程帧，无论它前面是什么帧，都用
帧间空间来分开；但是关于过载帧或错误帧，没
有帧间空间与前面帧分开
间歇场由3个隐位组成。间歇场时期不允许启动发送
数据帧或远程帧。
总线闲暇周期可为恣意长度。此时，总线是开放的
，任何站可随时发送。
2.4 错误类型和界定
5种错误类型：
位错误：发送器监视到总线位数值与收回的位数
开发技术容易掌握，能充沛运用现有的单片机开
发工具。
1.3.3 位数值表示和通讯距离
〝显性〞位0和〝隐性〞位1
假定总线上有两个以上驱动器同时区分发送〝0〞
和〝1〞，其结果是总线数值为显性〝0〞 。
VCAN-H
VCAN-L
隐性位
显性位
隐性位
CAN总线上两个节点间的最大距离
速率kbps
1000
500
送相应数据帧
远程帧的RTR位是隐性的，它没有数据场，所以数
据长度码没有意义。
2.3.4 错误帧
数据帧
帧间空间
或过载帧
错误帧
错误标志
错误标志的堆叠
错误界
定符
错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同站提
供的错误标志的叠加，第二个场是错误界定符。
错误标志分两种，自动错误标志〔6个显性位〕和自
动错误标志〔6个隐性位〕
IDE
数据场
DLC
扩展格式
18位标识符
r0
控制场
r1
IDE
11位标识符
SRR
仲裁场
SOF
11位标识符
控制场
RTR
SOF
仲裁场
RTR
DLC
数据场
数据帧的规范格式和扩展格式
帧起始〔SOF〕仅由一显位构成。一切站都必需同
步于首先发送的那个帧起始前沿
仲裁场〔规范格式〕由11位标识符ID28~ ID18、
数据帧或远程帧，②在间歇场第一或第二位检测到一个显
性位
过载标志的方式与自动错误标志一样
一个站收回过载标志，其他站都将检测到过载条件并收回
过载标志。
过载界定符的方式与错误界定符一样。过载标志发送后，
站就监视总线直到发现从显位到隐位的跳变，然后发送其
他7个隐性位。
2.3.6 帧间空间
帧
帧间空间
间歇场
帧
检测到错误条件的〝错误自动〞站发送自动错误标
志，这样一来一切其他站都会检测到错误条件并
末尾发送错误标志。叠加在一同最多12个显性位
2.3.4 错误帧
检测到错误条件的〝错误自动〞站发送自动错误
标志。从那时末尾，等候6个相反极性的位，一旦
等到，自动错误标志就算完成
错误界定符包括8个隐性位。一个站发送错误标志
上的CAN节点数目逾越1亿个 。
但是轿车上基于CAN的控制网络至今仍是各大公
司自成系统，没有一个分歧规范。
1.3.1 CAN的展开概略
基于CAN的运用层协议运用较通用的有两种：
DeviceNet〔适宜于工厂底层自动化〕 和
CANopen〔适宜于机械控制的嵌入式运用〕。
任何组织或集团都可以从DeviceNet供货商协会〔
节点数可达110个，标识符简直不受限制
1.2 CAN的功用特点
短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，适于工
业环境
每帧信息都采用CRC校验及其他检错措施，数据
出错率极低。
通讯介质选择灵敏〔双绞线、同轴电缆或光纤〕
错误严重状况下自动封锁输入，保证不影响总线
上其他节点通讯。
性价比高，器件容易置办，节点价钱低。
250
125
100
距离 m
40
130
270
530
620
速率kbps
50
20
10
5
1300
3300
6700
10000
距离 m
CAN和485的比拟
特性
RS-485
CAN-bus
成本
低
高
网络特性
单主网络
多主网络
容错机制
无
多重错误处理和检错机制
总线利用率
低
高
节点错误的影响
大
无
通讯距离
<1.5km
<10km
统。这种网络系统采用串行总线结构，经过总线
信道共享，添加线束的数量。
车载网络除了要求采用总线拓扑结构方式外，必
需具有极好的抗干扰才干；极强的过失检测和处
置才干；满足信息传输实时性要求；同时具有缺
陷的诊断和处置才干等。另外思索到本钱要素，
要求其控制接口结构复杂，易于配置。
1.3.1 CAN的展开概略
CAN控制器与CAN收发
器
2021/7/7
பைடு நூலகம்
1.3 CAN总线
1.3.1 CAN的展开概略
现代社会对汽车的要求不时提高，这些要求包括：
极高的自动平安性和自动平安性；乘坐的温馨性
；驾驶与运用的便捷和兽性化；尤其是低排放和
低油耗的要求等。
在汽车设计中运用微处置器及其电控技术是满足这
些要求的最好方法，而且曾经失掉了普遍的运用
图9-20 由51单片机开发的CAN节点的原理图
2. 陶瓷窑现场总线控制系统
(a) 上彩烤花辊道窑辊道窑外型
抽风风机
(b) 墙砖辊道窑炉外型图
(c) 网带烧花辊道窑的辊道传送图
给氧风机
氧含量探头
热电偶1
热电偶5
压力
传感器
出品口
热电偶8
入坯口
角执行器
供油管道
出油流量计
(d) 辊道窑布局示意图
图9-21 几种 陶瓷辊道窑
动力分配系统〕、EMS〔发起机管理系统〕、多
功用数字化仪表、自动悬架、导航系统、电子防
盗系统、自动空谐和自动CD 机等。
1.3 典型运用系统构成
1. 汽车总线控制系统
图9-19 目前国产轿车上的网络衔接方式
汽车CAN总线节点ECU〔发起机控制器〕的设计
CRC界定符为一隐性位。
数据帧的规范格式和扩展格式
应对场为2位，包括应对间隙和应对界定符，不中
止位填充。
在应对间隙时间，发送器发隐位；一切正确接纳
到有效报文的接纳器发一个显位。
应对界定符为隐位(1)。
帧终了：由7个隐位组成，不中止位填充。
7.2.3.3 远程帧
需求数据的节点可以发送远程帧央求另一节点发
远程发送央求位RTR组成，其中ID高七位不可全为
1〔隐性〕。
仲裁场〔扩展格式〕由29位标识符ID28~ ID0、
SRR位、IDE位、RTR位组成
SRR是隐性位，它用于替代规范格式的RTR位。
IDE=1〔隐性〕代表扩展格式。IDE位在扩展格式
中位于仲裁场而在规范格式中位于控制场。
数据帧的规范格式和扩展格式
2.0B完全兼容2.0A。所以我们引见2.0B。
2.1 基本概念
位速率 在一个给定的CAN系统里，位速率是独一
且固定的
远程数据央求 经过发送远程帧，需求数据的节
点可以央求另一节点发送相应数据帧
仲裁 当总线开放时任何单元均可末尾发送报文
，运用非破坏性逐位仲裁规那么处置潜在抵触：
在标识符〔仲裁区〕发送时期，每个发送器都监
20世纪80年代，Bosch的工程人员末尾研讨用于
汽车的串行总线系统，由于事前还没有一个网络
协议能完全满足汽车工程的要求。参与研讨的还
有Mercedes-Benz公司、Intel公司，还有德国两所
大学的教授。
1986年， Bosch在SAE〔汽车工程人员协会〕大会
上提出了CAN
1987年，INTEL就推出了第一片CAN控制芯片—
仲裁场
帧起始
控制场
数据场
帧间空间
CRC场
帧完毕
ACK场
由7个不同的场组成。数据场长度可为0
CAN2.0B存在规范和扩展两种帧格式
为了设计复杂，可以对规范格式执行局部扩展，
不一定要完全扩展
可以用整个标识符中止报文滤波，也可以把标识
符屏蔽一局部中止报文滤波
数据帧的规范格式和扩展格式
规范格式
r0
节点的3种缺陷外形：①错误自动，②错误自动，
③总线封锁
正常状况下节点是〝错误自动〞站，此类站检测
到错误时发送自动错误标志
出现错误较多的节点转为〝错误自动〞站，此类
站检测到错误时只能发自动错误标志
出现太多错误时节点转为〝总线封锁〞外形，此
有专门的国际规范ISO11898 。
任一节点可在任一时辰自动发送。
报文以标识符分为不同的优先级，可满足不同的
实时性要求。优先级最高的报文保证134us内失掉
传输。
非破坏性总线仲裁技术，大小节省了总线抵触的
仲裁时间。
经过对报文滤波可完成点对点、一点对多点和全
局广播等多种传送方式。
速率最高可达1Mbps，最远可达10km
82526；随后Philips半导体推出了82C200。
1993年，CAN的国际规范ISO11898发布
从此CAN 协议被普遍的用于各类自动化控制范围
。
1.3.1 CAN的展开概略
1992年，CIA〔CAN in Automation〕用户组织成
立，之后制定了第一个CAN运用层〝CAL〞。
1994年末尾有了国际CAN学术年会〔ICC〕。
1994年美国汽车工程师协会以CAN为基础制定了
SAEJ1939规范，用于卡车和巴士控制和通讯网络
。
到明天，简直每一辆欧洲消费的轿车上都有CAN
；初级客车上有两套CAN，经过网关互联；1999
年一年就有近6千万个CAN控制器投入运用；
2000年销售1亿多CAN的芯片；2001年用在汽车
2.3.1 帧格式和帧类型
规范帧 11位标识符
扩展帧 29位标识符
帧类型 数据帧、远程帧、错误帧和过载帧
编码规那么
1〕位填充：发送器监视发送位流，延续5个相反
位便自动拔出一个补码位。〔错误帧和过载帧以
及帧终了标志不执行位填充〕
2〕采用不归零〔NRZ〕编码
2.3.2 数据帧
帧间空间
数据帧
显性
隐性
Arbitration Lost 失掉仲裁
2.2 依据OSI模型的CAN的分层结构
数据链路层
逻辑链路子层LLC
接纳滤波
超载通知
恢复管理
物理层
介质访问控制子层MAC
数据包装/解包
帧编码
介质访问管理
错误监测
出错标定
应对
串并转换
位编码/解码
位定时
同步
驱动器接纳器特性
监控器
缺点界定
总线缺点管理
2.3 报文传送及其帧结构
止它们之间的数据交流。随着汽车电子技术的不
时展开，这种需求的增长是惊人的〔如图〕。
1.3.1 CAN的展开概略
由于线束和插接器的数量不时添加，整车电子系
统的复杂水平愈来愈高，其牢靠性将难以保证，
缺陷率会提高，维修会愈加困难。
为了满足汽车外部信息交流量急剧添加的要求，
有必要运用一种完成多路传输方式的车载网络系
视总线受骗前的电平，并与它发送的电平中止比
拟，假定相等那么继续发送，假定发送一个隐性
位〔1〕而检测到的是一个显位〔0〕，那么此节
点失掉仲裁，立刻中止后续位的发送。仲裁区值
最小的竞争者将赢得仲裁。
2.1 基本概念——标识符的逐位仲裁
0
1
Module
节点1 1
节点2 2
Module
线上可见
Bus Line
值不同。仲裁场填充位和应对间隙收回隐位而检
测到显位那么例外
填充错误：应该运用位填充的中央出现第6个相反
位。
CRC错误：计算结果与收到的CRC不同
方式错误：固定方式的位场中出现合法位
应对错误：在应对间隙，发送器未检测到显位
2.4 错误类型和界定
检测到CRC错误，应在应对界定符后发送错误标
志；检测到其他错误应在下一位发送错误标志。
仲裁场
IDE/r1
r0
保管位
数据场或
CRC场
控制场
DLC3
DLC2
DLC1
DLC0
数据长度码
控制场由6个位组成
数据长度码DLC3~DLC0指示数据场的字节数，
0~8，其他数值不允许运用。
保管位r1和r0必需为0，IDE(规范格式)=0
数据场：0~8个字节，8位/字节，MSB先发
CRC场由15位CRC序列和1位CRC界定符组成。
以后，就发送一个隐性位，并不时监视总线，直
到发现一个隐性位，就发送其他7个隐性位。
2.3.5 过载帧
帧完毕或错
误界定符或
过载界定符
过载标志
过载标志的堆叠
帧间空间
或过载帧
过载帧
过载界
定符
过载帧包括两个场：过载标志〔6个显位及其叠加〕和过
载界定符〔8个隐位〕
招致发送过载标志的条件：①接纳器外部要求延迟下一个
ODVA〕取得DeviceNet规范。置办者将失掉有限
制的、真正收费的开发DeviceNet产品的授权。
DviceNet自2002年被确立为中国国度规范以来，
已在冶金、电力、水处置、乳品饮料、烟草、水
泥、石化、矿山等各个行业失掉成功运用，其低
本钱和高牢靠性曾经失掉普遍认同。
1.3.2 CAN的功用特点
供油流量计
(1) 控制系统结构及总体设计
图9-22 控制系统总体设计
(2)控制系统硬件设计
图9-23 驱动模块硬件结构图
1.3.1 CAN的展开概略
这些系统由多个电控单元相互衔接而成，可分为
控制器、传感器、执行器等。同时各个系统之间
也相互衔接，中止着越来越多的数据交流。这样
就需求运用大批的线束和插接器来完成互连，中
通讯速率
低
高
第2章 CAN技术规范
1991年9月BOSCH公司发布了CAN技术规范2.0，
该技术规范包括A和B两局部。
2.0A给出了CAN报文的规范格式
2.0B给出了规范的和扩展的两种报文格式
1993年11月ISO正式将它发布为：路途交通工具数据信息交流-高速通讯控制器局域网规范
ISO11898。
总线闲暇
关于数据帧或远程帧，无论它前面是什么帧，都用
帧间空间来分开；但是关于过载帧或错误帧，没
有帧间空间与前面帧分开
间歇场由3个隐位组成。间歇场时期不允许启动发送
数据帧或远程帧。
总线闲暇周期可为恣意长度。此时，总线是开放的
，任何站可随时发送。
2.4 错误类型和界定
5种错误类型：
位错误：发送器监视到总线位数值与收回的位数
开发技术容易掌握，能充沛运用现有的单片机开
发工具。
1.3.3 位数值表示和通讯距离
〝显性〞位0和〝隐性〞位1
假定总线上有两个以上驱动器同时区分发送〝0〞
和〝1〞，其结果是总线数值为显性〝0〞 。
VCAN-H
VCAN-L
隐性位
显性位
隐性位
CAN总线上两个节点间的最大距离
速率kbps
1000
500
送相应数据帧
远程帧的RTR位是隐性的，它没有数据场，所以数
据长度码没有意义。
2.3.4 错误帧
数据帧
帧间空间
或过载帧
错误帧
错误标志
错误标志的堆叠
错误界
定符
错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同站提
供的错误标志的叠加，第二个场是错误界定符。
错误标志分两种，自动错误标志〔6个显性位〕和自
动错误标志〔6个隐性位〕
IDE
数据场
DLC
扩展格式
18位标识符
r0
控制场
r1
IDE
11位标识符
SRR
仲裁场
SOF
11位标识符
控制场
RTR
SOF
仲裁场
RTR
DLC
数据场
数据帧的规范格式和扩展格式
帧起始〔SOF〕仅由一显位构成。一切站都必需同
步于首先发送的那个帧起始前沿
仲裁场〔规范格式〕由11位标识符ID28~ ID18、
数据帧或远程帧，②在间歇场第一或第二位检测到一个显
性位
过载标志的方式与自动错误标志一样
一个站收回过载标志，其他站都将检测到过载条件并收回
过载标志。
过载界定符的方式与错误界定符一样。过载标志发送后，
站就监视总线直到发现从显位到隐位的跳变，然后发送其
他7个隐性位。
2.3.6 帧间空间
帧
帧间空间
间歇场
帧
检测到错误条件的〝错误自动〞站发送自动错误标
志，这样一来一切其他站都会检测到错误条件并
末尾发送错误标志。叠加在一同最多12个显性位
2.3.4 错误帧
检测到错误条件的〝错误自动〞站发送自动错误
标志。从那时末尾，等候6个相反极性的位，一旦
等到，自动错误标志就算完成
错误界定符包括8个隐性位。一个站发送错误标志
上的CAN节点数目逾越1亿个 。
但是轿车上基于CAN的控制网络至今仍是各大公
司自成系统，没有一个分歧规范。
1.3.1 CAN的展开概略
基于CAN的运用层协议运用较通用的有两种：
DeviceNet〔适宜于工厂底层自动化〕 和
CANopen〔适宜于机械控制的嵌入式运用〕。
任何组织或集团都可以从DeviceNet供货商协会〔
节点数可达110个，标识符简直不受限制
1.2 CAN的功用特点
短帧结构，传输时间短，受干扰概率低，适于工
业环境
每帧信息都采用CRC校验及其他检错措施，数据
出错率极低。
通讯介质选择灵敏〔双绞线、同轴电缆或光纤〕
错误严重状况下自动封锁输入，保证不影响总线
上其他节点通讯。
性价比高，器件容易置办，节点价钱低。
250
125
100
距离 m
40
130
270
530
620
速率kbps
50
20
10
5
1300
3300
6700
10000
距离 m
CAN和485的比拟
特性
RS-485
CAN-bus
成本
低
高
网络特性
单主网络
多主网络
容错机制
无
多重错误处理和检错机制
总线利用率
低
高
节点错误的影响
大
无
通讯距离
<1.5km
<10km
统。这种网络系统采用串行总线结构，经过总线
信道共享，添加线束的数量。
车载网络除了要求采用总线拓扑结构方式外，必
需具有极好的抗干扰才干；极强的过失检测和处
置才干；满足信息传输实时性要求；同时具有缺
陷的诊断和处置才干等。另外思索到本钱要素，
要求其控制接口结构复杂，易于配置。
1.3.1 CAN的展开概略
CAN控制器与CAN收发
器
2021/7/7
பைடு நூலகம்
1.3 CAN总线
1.3.1 CAN的展开概略
现代社会对汽车的要求不时提高，这些要求包括：
极高的自动平安性和自动平安性；乘坐的温馨性
；驾驶与运用的便捷和兽性化；尤其是低排放和
低油耗的要求等。
在汽车设计中运用微处置器及其电控技术是满足这
些要求的最好方法，而且曾经失掉了普遍的运用
图9-20 由51单片机开发的CAN节点的原理图
2. 陶瓷窑现场总线控制系统
(a) 上彩烤花辊道窑辊道窑外型
抽风风机
(b) 墙砖辊道窑炉外型图
(c) 网带烧花辊道窑的辊道传送图
给氧风机
氧含量探头
热电偶1
热电偶5
压力
传感器
出品口
热电偶8
入坯口
角执行器
供油管道
出油流量计
(d) 辊道窑布局示意图
图9-21 几种 陶瓷辊道窑