基于PLC伺服定位控制的周转台设计

Revolving platform design based on PLC, servo positioning control 基于PLC伺服定位控制的周转台设计
摘要
选用三菱PLC对汇川伺服驱动器进行控制进而对伺服电机进行控制，实现机械定位、算法功能实现的控制目的。

首先介绍的是周转台算法的实现：如何在工作台中进行90度旋转，这就要用到伺服的定位脉冲控制，然后介绍伺服驱动器和伺服驱动器的工作原理、技术参数及结构性能。

根据玻璃机械的电气控制工艺标准，进行软件的编程和硬件电路图以及电控柜设计，主要内容有：软件编程中手动调试程序与自动运行的可重复性，硬件的选型及其工作原理，主电路和控制电路的设计以及电控柜的排版与接线，原点信号与限位开关的位置选择，最终周转台的通过触摸屏传数值的整机调试。

选用三菱FX3U-48MT/ES(-A) 晶体管(漏型)ｐｌｃ为核心控制器，以汇川IS500AT3R51-212伺服驱动器和汇川ISMH3-85B15CD伺服电机为定位执行设备，根据机械工艺要求和工作原理设计流程图，完成控制算法、程序。

电路的设计。

设计完成后，整机进行试验调试，试验结果表明：所设计的程序与电气控制能准确的完成玻璃旋转的动作，符合周转台设计的要求。

关键词PLC 伺服定位控制
Abstract
Use mitsubishi PLC to control HuiChuan servo drives, in turn, to control servo motor, realize mechanical positioning, implementation of the control algorithm. First is revolving the realization of the algorithm is: how to rotate 90 degrees in the workbench, this is about to use servo positioning pulse control, then introduce the servo drives and servo drives the working principle, technical parameters and structure performance. According to the glass machinery electrical control technology standard, software programming and hardware circuit diagram and electrical control cabinet design, main content includes: software debug programming manual and automatic operation of repeatability, hardware selection and its working principle, main circuit and control circuit design and electric control cabinet layout and wiring, the origin and the choice of the location of the limit switch signal, eventually flow numerical machine debugging through touch screen. Choose mitsubishi FX3U - 48 mt/ES (-a) transistor (leakage) PLC as the core controller, with HuiChuan IS500AT3R51-212 servo drives and HuiChuan b15cd ISMH3-85 servo motor for the positioning device, according to the working principle of mechanical process requirement and design flow chart, complete control algorithm and program. The design of the circuit. Test design, after the completion of the whole machine commissioning, test results show that the design program and electrical control can accurately complete glass rotary movement, accord with the requirement of the turnover machine design.
Keywords PLC servo positioning control
前言
上个世纪80年代随着交通、建筑和旅游业的发展，对深加工个玻璃的需求越来越多，是玻璃深加工行业得到了快速的发展，玻璃深加工的产量较快的上升，为玻璃深加工的应用开辟了广阔的市场；就现在来说，世界上50-60cm的平板玻璃原片都会进过深加工后再上市，浮法玻璃原片己不再受玻璃企业推崇，进而向实用型、功能型、安全型、装饰型、环保型五大方向的深加工玻璃发展，成为21 世纪平板玻璃创新产品的追求目标。

2003 年12 月4 日，国家发改委，建设部，国家质检总局，国家工商总局等四部位委联合发布《建设安全玻璃管理规定》：2004 年1 月1 日起实施，地市级以上含地市级城市的新建、扩建、改《建设安全玻璃管理规定》的实造、装修及维修工程等建筑物，应按该《规定》要求使用安全玻璃。

意在有效地保障人身、财产的安全，规范安全玻璃的生产、使用和安装，受到社会各界的广泛关注。

门窗使用具有节能作用的镀膜玻璃、镀膜钢化、镀膜中空、镀膜夹层、低辐射中空玻璃。

这些玻璃的生产过程，要求玻璃的边部必须经过磨边处理。

传统的砂布磨边己满足不了生产工艺和建筑市场的要求，存在生产效率低，生产成本高的弊端。

因此，大型玻璃深加工企业必须采用自动化程度高的智能玻璃磨边机器。

玻璃磨边机的作用是根据需要将玻璃边部磨削成特定的形状，比如磨直边、磨45度边、磨任意角度的斜边等。

周转台就是将四台玻璃磨边机组合成一条自动生产线，实现一个平面玻璃的四边磨，从而大大提高了机器的自动化程度，减少了人工的成本，提高了玻璃磨边的效率。

本设计利用伺服定位控制旋转90度的原理，根据玻璃磨边机器的特点，设计了一种进过三个周转台的旋转实现平面玻璃的四边磨的机器。

此机器有较高精度的定位与旋转，实现机器自动打磨玻璃边生产线的高自动化生产，并且设计结构简单，成本低，具有很大的使用价值。

第1章 周转台机器的电器系统组成
1.1 周转台机器简介
皮带10条，同步 托盘横移
托盘旋转
Y 方向 测长光电开关 原点
一排测宽光电
X 方向
1.1.1 周转台机器的用途
在玻璃深加工行业，玻璃磨边机对于玻璃的边进行打磨会让玻璃边安全，并且是玻璃不容易碎。

现有的机型只能实现单边打磨玻璃，需要人为的将一边打磨好的玻璃进行旋转边后实现玻璃的四边打磨。

这样人工的增加和效率的降低是玻璃磨边机的缺点，为了尽量克服这个缺点，设计了周转台机器，使玻璃打磨完一边后进入速度同步的周转台皮带上，经过定位计算实现自动旋转90度，进入后面一台玻璃磨边机。

这样的机器设计简单，成本低，提升了机器的自动化水平，降低了人工成本，增加了效率。

周转台的产生使玻璃机械自动化大批量生产成为现实。

1.1.2 周转台用到的电器主要设备
（1）三菱FX3U-48MT/ES(-A) 晶体管(漏型)ｐｌｃ
（2）汇川IS500AT3R51-212伺服驱动器
（3）汇川ISMH3-85B15CD伺服电机
（4）汇川IT5070T触摸屏
（5）24VDC开关电源，光电开关PZ－G42B，接近开关（用作原点）LJ12A3-4-Z/EX, 限位开关（行程开关）ME 8108，电磁阀等
1.1.3 周转台的工作原理
皮带伺服电机一直运转处于等待状态，要是有玻璃贴工作台Y方向边进入周转台上后，会经过工作台Y方向测长光电开关，通过光电开关的上升沿和下降沿就能将玻璃的长度脉冲数值测量出来，通过伺服电机的脉冲当量的转换，就可以转换成玻璃的实际距离值，通过X方向一排光电开光将玻璃的宽度实际距离值测量出来。

进过工作台的算法后，皮带电机会带动玻璃运行到工作台Y方向中间停止，这是托盘开始寻找玻璃X方向中间位置，进行移动。

找到玻璃
中间位后托盘气缸电磁阀，负压风机电磁阀开始通电，这样使托盘顶着玻璃升起来，
经过一定的延时后，开始向后移动到工作台横移的底端进行90度的旋转，之后将旋转好的玻璃通过计算运送到工作台有测长光电的一边后下放玻璃，也就是气缸电磁阀、负压风机电磁阀断电，通过一定时间的延时，托盘开始回到原点位置，准备下一块的旋转。

这是周转台后面的磨边机如果没有磨玻璃处于空闲状态，则会发出一个信号即光电开关X3，皮带电机开始启动，将玻璃送到后面的磨边机。

后面的磨边机在玻璃进入时，会有一个光电开关，上升沿到来时接通1米行程的气缸电磁阀，将玻璃推入磨边机皮带上，确保能够打磨到玻璃；下降沿时，断开电磁阀的电，使1米行程气缸回到起始位置。

如果下边一台磨边机正在打磨玻璃，则X3不会接通，玻璃只是处于等待状态。

之后的逻辑以及信号控制会通过CAN-LINK总线进行控制跟完善。

1.2 周转台的设计要求
设计要求：
玻璃前进至工作台中间定位
托盘找玻璃X方向中间
X方向中间位定位结束
后退工作台边转位90度完成
吸盘上升吸附同时方向轮上升
转位后玻璃距旋转台边距离定位
玻璃向前运行
结束、重复开始
周转台设计工艺要求：
在玻璃放置在皮带上时，必须是贴边放置，在工作台装有测长光电开关的一侧，装有轮子，能够使玻璃顺利的随皮带前进；
在旋转90度后，玻璃随托盘回到装有测长光电开关的一侧时，玻璃的边必须与工作台的边紧靠，这样才能顺利进入下台玻璃磨边机进行磨边；
周转台的重复性要高，就是第一块玻璃旋转完之后，第二块玻璃进入周转台必须顺利的按照一样的动作进行旋转，不能每放一块玻璃就重新设定一次。

单边流水线控制方案:
1．转台宽度约2.6米（中间0.4米，两边各1.1米），减去最大加工宽度再除以2为0.55米（原设计最小加工尺寸为0.55米，最大1.5米），加上磨边机的出料端0.45米，共1米：即目前尺寸只能连续加工1米的玻璃，超过1米时就要保证玻璃间距不低于某个值，也就是通过两块玻璃之间的间隔来保证前后玻璃之间不发生干涉：转台上料开始时与开始下料时的时间差乘以磨边机速度即为玻璃之间的间隔。

2．目前连续加工时要保证玻璃不超过1米，间距在15cm~30cm即可：第一块玻璃一直往前运行（转台上下线端同时），直到玻璃的中心到转台的中心处停下；经过延时（先开吸气，延时1~2秒后顶起气缸动作。

当前一块玻璃在顶起后，后边玻璃就可继续往前运行，当转台上料端中间的检测传感器检测到后面玻璃立即停止。

当前边玻璃落下后，再一起重新往前送料——此时转台下料端也运行。

此时的逻辑是:当测宽玻璃检测到有玻璃，后面的玻璃就只能在转台上料端的中心停下才能保证前面玻璃落下时不会压到第二块玻璃，否则该玻璃将一直往前走直到中心停止点停下。

前面玻璃开始下料时清除‘前边有玻璃’标志，然后上下线端一起往前传送。

3．加工1~1.5米长的玻璃时，转台上料端前要加1米左右的缓冲带；转台下料端后也要加1米左右的缓冲带——主要是起到将旋转后不正的玻璃推到加工侧靠齐和保证前后玻璃不发生干涉。

4．在触摸屏端上采用速度配方：预设4组，里面包括磨边机加工速度、转台在不同时期的速度、气阀延时时间、加减速比、加减速时间、中断定长（可能用不到）等数据。

触摸屏通过OPENCAN总线分别与各个磨边机的变频器和转台伺服驱动器相连接。

5．转台往返小车有前后限位开关各1个，零点接近开关（靠近塑料导向轮组侧）一个；旋转头不设限位开关和原点开关，但升降气缸分别有1个行程开关或接近开关；在小车上加装1个凸轮行程开关，用于发生故障时临时自动测量宽度，保证连续运行。

控制过程
1．磨边机加工时速度约15~30Hz（0~400cm/min），因此在正在加工的玻璃的速度较慢，转台上料端速度应该与加工速度相同或稍慢；待玻璃已加工完（在磨边机出料端与转台上料端中间有检测传感器），转台速度再切换为8米/分钟左右速度工作；玻璃到达转台下料端且下台磨边机前的传感器（磨边机进料端与转台上料端中间有检测传感器，）检测到玻璃时，转台速度切换为磨边机相同的速度。

2．磨边机出料传感器检测到磨边机玻璃已全部移出磨边机后，转台速度切换为高速；当转台上料端测长传感器检测到上升沿后开始计时，下降沿后结束，此时根据时间差和速度就可算出玻璃具体长度；玻璃的宽度通过检测第一台转台的上料端前面的11个光电传感器检测闭合的个数就可大约算出---间距10cm，因通过转台中心旋转，故误差是5cm。

3．由于宽度已知，转台提前移到宽度中间位置，玻璃通过转台移到转台下料端——此时下料端也以同样速
度运行。

长度算出后，就可算出需要后退到哪里开始旋转。

4．当玻璃的中心点与旋转小车的中心重合后，转台上下线端停止，吸气阀打开，延时1~2秒后，气缸顶起动作，当顶起传感器（接近开关或行程开关）闭合后，再延时1~3秒后转台小车旋转90度。

完成后气缸放下，当落下传感器闭合后，转台上下线开始运行。

在气缸升起且传感器闭合后，转台上料端就可单独运行，不过是以磨边机的加工速度，在转台上料端中心也有一个传感器，当上升沿检测到后停止——这种模式下玻璃尺寸较小，此时在转台上料端可以同时有2块玻璃，但必须是在中心传感器处及时停止，不然再测长就不准了——不采用上升沿了直接开始计时，故此传感器即用于定位也用于测长；如果再增加1个，测长度与第二块玻璃定位传分开且位置可调时就更好了，目前是两个传感器。

5．旋转到位后就要将玻璃往前送到前侧紧靠塑料导向轮排处，计划在中点处增加‘靠边到位’行程开关或光电开关和两个偏斜度测量开关，不使用定长中断，原因是：可能有小概率的玻璃可能因吸力不够、玻璃重量太轻或旋转过快等造成旋转过程中玻璃打滑造成旋转不到位，如果采用定长中断可能一边顶过，另一边仍不到边，此时若吸力较大玻璃顶到导向轮上还有可能过载。

计划采用限位开关的方式，若因打滑造成旋转不到位，则应该是小于90度，因此在计算的位移误差内没有碰到限位开关或只有1个偏斜度传感器闭合，说明玻璃偏斜，经过延时后——往前走一点；此时继续旋转直到另一个也闭合（偏斜度伸出5cm左右，中间的传感器是往前送玻璃到位传感器，位置偏后），再往前送固定距离距离范围——理论计算值外加±2cm，若仍未碰到限位开关，那么放下玻璃，准备下一块玻璃的操作，此时要输出故障报警信号，若有指示用信号灯塔则要发出黄光——表示旋转有故障需要检查。

6．如果在加工过程中玻璃损坏，则首先需要将该玻璃拿下并及时在触摸屏上将该玻璃的数据清除为零。

当下一台旋转台或磨光机发现传过来的数据为零且测长光电开关也没用检测到有玻璃通过，则不动作；如果数据为零但检测到了玻璃来到信号，则按照自动测长测宽程序来运行，待收到数据后再切换到数据联动方式。

或存储2组数据的地址已填充数据——大于0，第三组数据来到，则自动消除第一组没有往下传送的数据，包括清掉‘前边有玻璃’。

7．在触摸屏上共有3组玻璃的长宽数据，每组又含2份（因最多有2块玻璃等待操作），每份又分别为“宽度（传感器）”、“宽度（计算）”、“长度（计算）”，下一转台若检测有2个不同宽度数据，优先选择计算的宽度值，若只有传感器排测得的宽度近似值，则使用该近似值。

第一台转台:宽度近似值+准确长度值，运行测长子程序；
第二台转台:准确宽度值+准确长度值，运行测宽子程序；；
第三台转台:使用第二台转台传送的数据；
数据传送由各转台的下料端传感器的上升沿来传送，并在传送完成将数据清零，最后将后面的数据提到前方——完成后清零后方数据，触摸屏只起监视和将数据清零功能。

8. 有故障时需要拿掉玻璃并将数据清零时还要有暂停功能；如果不容易实现，则故障处之前要停机（正在
磨边机里加工的要加工完成后在停机），故障处之后可以继续工作直到加工完成。

1.3 周转台的电气系统组成
1、三菱漏型24VDC PLC
2、三个汇川伺服驱动器+三个汇川伺服电机
3、四个中间继电器+一个交流接触器
4、接线端子板
5、十三个光电开关+两个行程开关+一个接近开关
1.4 周转台的算法实现
1.4.1 玻璃长宽的测量方法
玻璃长度的测量：在Y方向上放置一个光电开关，皮带在传送过程中，有玻璃就会使光电开关接通，利用光电开关的上升沿和下降沿，就能知道玻璃的长度脉冲值。

玻璃宽度的测量：在X方向上安装一排光电开关，如果玻璃经过时，亮几个光电，玻璃宽度就定义为几个光电所代表的宽度值，这样测量存在一定误差，想要减少误差就的增加光电开光的数量。

1.4.2 定位算法的实现
工作台的长度和宽度是固定不变的值，这里用Y和X分别表示；在Y方向安装好光电开光后，光电开关到工作台Y方向的中心的距离就是定值，可以实际测量出来，用Y1表示；原点开关的位置与托盘中心的距离在原点确定后也是个定值即托盘的一半，用X1表示；玻璃的长度用y表示，宽度用x表示；横移轨道的实际能运动的轨道长度也是机械决定的定值用X2表示。

1、Y方向玻璃中心定位：Ｙ１＋ｙ／２
2、Ｘ方向玻璃中心定位：ｘ／２－Ｘ１
3、X方向托盘运动到另一边进行旋转应走距离的定位：X2-ｘ／２－Ｘ1
4、托盘旋转90度定位齿轮1:1机械结构，所以伺服电机旋转1/4圈，就相当于托盘旋转了
90度
5、旋转完成后托盘送玻璃到一开始的工作台边的定位：y/2
6、托盘回原点的定位：y/2-X1
以上所有算法和定位是基于伺服的绝对定位来设计的算法。

第2章周转台软件设计
2.1 plc输入输出端口的分配
序号输入名称位置PLC输入端口
1 原点开关横移边一侧X0
2 测长光电开关工作台Y边一侧X2
3 下台磨边机空闲信号光电开关工作台Ｙ边一侧X3
4 下台磨边机气缸动作光电开关下台磨边机前端X4
5 横移正转限位横移轨道一侧X10
6 横移反转限位横移轨道一侧X11
序号输出名称PLC输出端口
1 皮带轴位置信号Y0
2 皮带轴方向信号Y4 0为正转，1为反转
3 横移轴位置信号Y1
4 横移轴方向信号Y
5 0为正转，1为反转
5 旋转轴位置信号Y2
6 旋转轴方向信号Y6 0为正转，1为反转
7 托盘气缸电磁阀输出信号Y12
8 托盘负压电磁阀输出信号Y13
9 下台磨边机气缸电磁阀输出信号Y14
2.2 PLC程序设计
2.2.1 相关软元件介绍
软元件编号名称Y000 Y001 Y002 Y003*1
M8029 指令执行结束标志位
M8329 指令执行异常结束标志位
M8338*2 加减速动作*3
M8336*4 中断输入指定功能有效*3
M8340 M8350 M8360 M8370 脉冲输出中监控（BUSY/READY）M8341 M8351 M8361 M8371 清零信号输出功能有效*3
M8342 M8352 M8362 M8372 原点回归方向指定*3
M8343 M8353 M8363 M8373 正转极限
M8344 M8354 M8364 M8374 反转极限
M8345 M8355 M8365 M8375 近点信号逻辑反转*3
M8346 M8356 M8366 M8376 零点信号逻辑反转*3
M8347 M8357 M8367 M8377 中断信号逻辑反转*3*5
M8348 M8358 M8368 M8378 定位指令驱动中
M8349 M8359 M8369 M8379 脉冲停止指令*3
M8460*2 M8461*2 M8462*2 M8463*2 用户中断输入指令*3
M8464*2 M8465*2 M8466*2 M8467*2 清零信号软元件指定功能有效*3 三菱ＦＸ３U系列的晶体管漏型输出ＰＬＣ支持四轴定位输出分别为Ｙ０，Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，相对应的方向输出为Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６。

2.2.2 DOG搜索功能的原点回归：
（1）开始位置在通过ＤＯＧ前时
通过执行原点回归指令，开始原点回归动作；以原点回归速度开始向原点回归方向移动；一旦检测出DOG的前端，开始减速到爬行速度；检测到DOG信号后端后，在检测出第一个零点信号时停止。

（2）开始位置在DOＧ内
通过执行原点回归指令，开始原点回归动作；以原点回归相反的方向开始开始移动；检测出DOG的前端后减速停止；以原点回归速度开始向原点回归方向移动；旦检测出DOG的前端，开始减速到爬行速度；检测到DOG信号后端后，在检测出第一个零点信号时停止。

（3）原点回归的限位开关为ON的时候
通过执行原点回归指令，开始原点回归动作；以原点回归相反的方向开始开始移动；检测出DOG的前端后减速停止；以原点回归速度开始向原点回归方向移动；旦检测出DOG的前端，开始减速到爬行速度；检测到DOG信号后端后，在检测出第一个零点信号时停止。

2.2.3 绝对定位及指令介绍
绝对方式（绝对地址）
以原点为基准指定位置（绝对地址）进行定位。

起点在哪里都没有关系。

绝对定位指令DRVA（单字节）、DDRVA（双字节）
设定数据
操作数类别内容
S1 指定输出脉冲数（相对地址）。

*1
S2 指定输出脉冲频率。

*2
D1 指定输出脉冲的输出编号。

D2 指定旋转方向信号的输出端编号。

注意：
*1.设定范围：16位运算时，-32,768~+32,767（0除外）
32位运算时，-999,999~+999,999（0除外）
*2.设定范围：16位运算时，10~32,767（Hz）
32位运算时，如下表所示：
脉冲输出端设定范围
FX3u可编程控制器高速输出特殊适配器10~200,000（Hz）
FX3u·FX3uc可编程控制器基本单元（晶体管输出）10~100,000（Hz）
2.3.4伺服放大器（驱动单元）侧的设定
1）.可编程控制器侧的脉冲输出形式
基本单元（晶体管输出（漏型输出））
基本单元（晶体管输出）时，脉冲输出信号（脉冲输出端，旋转方向）如下图所示：
※1. ON、OFF表示可编程控制器的输出状态。

H、L表示波形的HIGH、LOW。

2）三菱PLC与伺服放大器的连接
基本单元（晶体管输出（漏型输出））
可编程控制器和伺服放大器的连接
FX3u系列可编程控制器（漏型输出）时，如下图所示：
3）三菱plc的输出波形
2.3.5 电子齿轮的设定以及脉冲当量的计算
（1）三个伺服电机的电子齿轮比的设定：
三菱FX3U晶体管漏型输出的ＰＬＣ脉冲发送最高位１０００００ＨＺ，我们所选的汇川伺服电机为额定转速１５００转，２５００线的编码器，所以四倍频输出的话伺服电机的分辨率为１００００ｐｌｓ／ｒｅｖ，
要达到额定转速１５００ｒｐｍ，给伺服驱动器的脉冲信号（１５００／６０）＊１００００＝２５００００脉冲／秒，三菱FX3U晶体管漏型输出的ＰＬＣ脉冲发送最高位１０００００ＨＺ，要达到额定转速电子齿轮应设置为５:２.
（2）皮带电机脉冲当量的计算
减速机为１５:１的减速比；转动轮的直径为１２７．４ｍｍ；脉冲当量＝（１２７．４×３．１４）／（１５×４０００）＝０．００６７
（3）横移电机的脉冲当量的计算
转动轮的直径为５１ｍｍ，１:１的转速比；脉冲当量＝（５１×３．１４）／４０００＝０．０４
（4）旋转电机的脉冲当量的计算
齿轮为１:１，所以伺服电机转一圈需要４０００个脉冲，则需要托盘旋转９０度，相当于伺服电机转１／４圈，就是需要ｐｌｃ输出１０００个脉冲即可。

2.3.5 程序的编写（在论文最后）
程序流程图
开始皮带轴处于待机运行状态
测长光电接测到玻璃，进行长度测量（脉冲值）
通过皮带脉冲当量转换成距离值，与当前轴应该运
行距离比较，实际运行大于等于此值皮带轴停止
开始宽度的中间位计算并发脉冲使横移电机运行
找中心完成后，接通气缸负压电磁阀，是托盘吸
住玻璃上升
延时后，后退至横移另一边，定位准备开始旋转
定位完成后，旋转电机开始90度的旋转
旋转完成后，拖动玻璃前行至横移开始一边定位
负压阀断电，气缸电磁阀断电，松开玻璃，下放
延时后，托盘回原点定位；下台磨边机是否空闲
空闲则重复开始，不空闲则停止等待空闲信号
玻璃传到下台磨边机时，1米行程气缸动作
进入下台磨边机开始打磨玻璃边
2.3.6 触摸屏的界面设计
总共有6个界面：初始界面，手动界面，自动界面，报警界面，I/O口显示界面，数据显示界面
1）这样的是位状态设置按钮，选择为
2）这样的是数值输入，选择为3）这样的是功能键，选择为
4）这样的是位状态指示灯，选择为
5）这样的是数值显示，选为
第3章周转台硬件设计3.1 伺服驱动器的电路连接介绍
系统控制原理框图：
3.1.1 伺服驱动器CH1端子的内部电路图
主要用到的是位置控制的７、８、１１、１２号端子，其中７、８号是位置控制的接线端子，１１、１２号是方向控制的接线端子；７,１１号端子集电极输出形式下，接２４VDC串联2.4K电阻；8,12号分别接PLC的Y0、Ｙ４输出。

还有就是伺服控制器必须是ON状态才能工作，将40号与50号短接起来，伺服驱动器一上电，伺服驱动器就处于运行状态，可以接受脉冲进行工作。

汇川伺服驱动器内置24VＤＣ电源，由于电源电压不稳定，而且与外部接线的回路不容易接线，所以不采用内部２４VDC电源，使用外部24VDC开关电源。

3.1.2输入输出信号（CN1）的名称及其功能
1、输入信号
信号名默认功能针脚号功能
通用DI1 CMD1 46 多段速度选择1
DI2 CMD2 45 多段速度选择2
DI3 DIR-SEL 4 内部指令方向选择：默认方向或反方向。