飞思卡尔单片机问题总结

飞思卡尔单片机各种问题汇结

飞思卡尔问题汇结一、flash/EEPROM的操作Tips：a、HC08系列MCU中，很多Monitor ROM中固化了对flash操作的函数，用户只需调用即可，参考AN2874等应用笔记b、HCS08系列和HCS12系列MCU对flash的操作十分类似，可以参考 AN21401、FLASH操作函数 (HCS08系列)/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=111907&ID= 1119072、如何将flash中的程序copy至ram中/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=104074&ID= 1040743、S12内部寄存器的映射/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103261&ID= 1032614、S12EEPROM的使用、 INITRG,INITRM,INITEE寄存器的说明/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=102260&ID= 1022605.INITRM寄存器的使用/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103214&ID= 103214二、编程技巧Tips：a、一般Codewarrior用引导生成工程的话，器件的头文件中都定义好了各个位，C语言编程只需找到对应的位进行操作即可b、用户自定义变量进行位操作，可以参考Codewarrior的格式1、CW位操作定义结构/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=87784&ID=8 77842、HCS08系列单片机软件复位/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=112903&ID= 112903三、Codewarrior 的使用Tips:a、尽量采用最新版本的CW进行编译开发b、尽量采用引导创建工程1、C语言和汇编语言之间共用常量/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=101651&ID= 1016512、编译出现L1923 no DWARF debug info警告信息/dispbbs.asp?boardid=3&rootid=108124&id= 108124&star=四、ZigbeeTips：a、/zigbee 该网站中有freescale在zigbee方面的资料五、芯片各个模块的使用ADC1、序列通道AD转换/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=80853&ID=8 08532、AD左右对齐/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=83010&ID=8 3010PWM1、MON08调试PWM的注意事项/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=33087&ID=3 30872、关于PWM的一篇好文章（网友推荐）/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=43413&ID=4 34133、DSP56F8346的PWM程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=59802&ID=5 98024、S12DG128B的PWM程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=76420&ID=7 6420CAN1.9S08DZ CANdemo程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=113744&ID= 113744RTI1.stop模式下，唤醒MCU（S12XDP512）/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=115287&ID= 115287六调试工具Tips：a. HC08系列MCU的调试接口为MON08，用MON08 Multilinkb. HCS08、RS08和HCS12系列内置BDM模块，用BDM Multilinkc. 上述调试工具都是P&E公司提供的，另外该公司的Cyclone Pro 支持HC08/HCS08/HCS12系列MCU的调试。

2011飞思卡尔问题官方回答汇总(1)

所属赛区：华南赛区提问时间： 2010年11月16日 18:22:33问题标题：A 车模问题问题内容：如老师所言，A 车模在承轴等一些小方面做了改动，那以前买的A 车模能不能用于参加第六届的比赛？回答：可以。

秘书处队伍名称：风之子所属赛区：华北赛区提问时间： 2010年11月24日 20:38:55问题标题：去年车模问题内容：请问去年的B 型车模能参赛吗？能的话，能参加哪个组别的？回答：去年B 型车模由于质量不稳定，今年已经取消该车莫，所以今年不能参加比赛了。

而规定使用新型的B 型车模。

队伍名称：光电一队所属赛区：华东赛区提问时间： 2010年12月03日 16:56:39问题标题：禁止使用D C -D C 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力问题内容：规则的这句话是什么意思，舵机可不可以用开关稳压芯片供电？谢谢。

回答：规定禁止使用D C -D C 升压电路为点电机和舵机供电指的是电机和舵机的供电电压不得高于电池的电压（7.2V ）。

舵机可以使用开关降压稳压电路供电。

队伍名称：追风队所属赛区：西部赛区提问时间： 2010年12月03日 22:21:53问题标题：C 车模问题内容：请问C 车模的电机的电压，电流等参数是多少啊？我们好准备。

谢谢！回答： C 型车模的电机（马达）参数如下：额定工作电压：7.2V ，最大工作电压 9.6V 最大效率点：电流：0.679A ,转速：13050p r m最大功率点：电流1.537A ，转速：8044堵转电流：2.916A C 型车模马达到后轮的传动比为7.46所属赛区：华北赛区提问时间： 2010年11月25日 11:27:45问题标题：关于第六届“飞思卡尔”智能车竞赛单片机选用问题问题内容：请问这届竞赛中16位单片机M C 9S 12X S 128单片机，光电组、摄像头组、电磁组在M C 9S 12X S 128 芯片封装选择使用上面有没有什么具体要求？摄像头组可以使用M C 9S 12X S 128 112脚封装芯片么？回答：今年第六届比赛使用X S 128单片机，对于组别没有任何限制。

飞思卡尔单片机中断

中断嵌套与中断返回
中断嵌套处理
在中断处理过程中，如果再次触发其他中断，需要进行嵌套处理，确保每个中断都能得到及时响应。
中断返回
中断处理完成后，需要返回被中断的程序，继续执行后续操作。在返回过程中，需要注意恢复被中断程序的现场状态。
04
中断应用实例
定时器中断
定时器中断概述
定时器中断的配置
定时器中断是由单片机内部的定时器产生的中断，用于在设定的时间间隔内执行特定的任务。
中断使能与中断屏蔽
中断使能
通过设置中断使能位，可以启用或禁用某个中断源的中断处理功能。
中断屏蔽
通过设置中断屏蔽位，可以禁止某些不希望处理的中断源产生中断。
03
中断处理程序
中断处理程序的编写
初始化中断向量表
根据需要，在程序中初始化中断向量表，以确定不同中断源对应的处理函数。
编写中断处理函数
根据中断源的不同，编写相应的中断处理函数，实现中断响应和处理。
硬件结构
01
02
03
中断控制器
中断控制器是单片机中断系统的核心部件，负责管理中断的响应、优先级和向量。
中断源
中断源是指能够触发中断的信号源，如定时器溢出、串行通信接收到数据等。
中断优先级和向量
中断优先级决定了中断的优先级，而向量则是指中断处理程序的入口地址。
中断源
定时器溢出
当定时器计数达到最大值时，会触发一个中断，用于定时器溢出处理。
THANKS。
解决方法
解决中断丢失问题需要从以下几个方面入手：首先，检查中断优先级设置，确保优先级正确且没有重叠；其次，优化ISR的编写，避免在ISR中执行耗时的操作，确保ISR简洁高效；最后，如果问题依然存在，可以尝试在外部硬件上加装抗干扰措施，如滤波电容

飞思卡尔单片机：“Target

飞思卡尔单⽚机：“Target ...
Q1:“Target self-reset detected”
最近在调试MC9S12xep100单⽚机时，发现⽤TBMDL调试总是出现“Target self-reset detected”。

软件仔细检查也⽆法解决问题。

后来仔细检查硬件发现：Reset脚和单⽚机的⼀个IO⼝短接，是由于板上的⼀个芯⽚损坏导致他们短接在⼀起，⽽程序初始化时，对此引脚执⾏了拉低操作，从⽽导致Target self-reset detected故障。

换芯⽚后，恢复正常。

总结经验：出现“Target self-reset detected”错误时，可以⽤万⽤表将reset脚和其余IO⼝拖拉测试，观测有⽆短接现象。

Q2:“ illegal_BP”
程序调试过程中还会出现 illegal_BP错误， illegal_BP即⾮法的中断点。

可能是程序中断设置错误之类故障。

这个可以通过对初始化单元进⾏逐⼀检查，判断是哪个初始化单元出问题。

最终的结果是有2个IO⼝短接到⼀起，⽽且同时被调⽤，导致出错。

因此单⽚机IO⼝之间的短路会引起以上⼀系列的⽆法预计的故障，要⼩⼼再⼩⼼！。

飞思卡尔智能车总结标准(2篇)

飞思卡尔智能车总结标准脚踏实地艰苦风斗我有幸能够参加____年全国点学生飞思____智能车竞赛，在这次竞赛中我们学到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。

为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。

只是我们的课程比较多，平时去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。

终于等到寒假了，我们几个全身心的投入到这次比赛的准备中。

每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。

这样的日子我们一点都没有感觉到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一般。

每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东西多。

寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各类元器件的认识及使用。

真是受益匪浅。

接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。

比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结果都将无效。

所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的潮湿程度等。

其次是传感器的____，这次我们选用的是激光做传感器。

这个传感器相比其它传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前一定要看好电路图，____一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。

我们以前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。

如果____不好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。

这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。

其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。

使得导线接触不良，导致小车参赛时好几次冲出跑道（其中一个传感器的输入信号接触不良造成的）。

飞思卡尔智能车总结范文（2篇）

飞思卡尔智能车总结范文先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。

看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块-控制-输出。

(1)输入模块。

各种传感器(光电，电磁，摄像头)，原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。

这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的____、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。

(2)控制模块。

传感器得到了我们想要的信息，进行相应的ad转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。

这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。

(3)输出模块。

好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。

经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机(控制速度)和舵机(控制方向)，所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，pid算法。

明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。

虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。

最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。

兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。

飞思卡尔智能车总结范文（二）飞思卡尔智能车是一种基于飞思卡尔开发的智能车模型，它通过搭载了各种传感器和处理器，可以实现自主感知、决策和行动的能力。

在设计和制造过程中，我们充分发挥了团队的协作能力和创新思维，取得了令人满意的成果。

第十一届飞思卡尔常见问题解答

00、打开第一个eww文件，第二个为整个工程的代码，一般不用！
1、关于IAR
(1)、使用IAR时出现这种问题
需要右键选择options---linker，改一下路径就可以了，那个icf文件为fire_ROM_K60N512，在程序文件夹里有。

即“第十一届飞思卡尔智能车光电组\build\config files”中的fire_ROM_K60N512然后点确定就可以了。

（2）、下载完程序无法设置断点，只需要把这个勾去掉重新编译下载一次，在重新打一次勾进行编译下载即可。

（3）、有时出现这种问题，缺少ADC的文件夹
原因是路径中没有找到，需要添加该文件所在的文件夹路径，解决办法：添加$PROJ_DIR$\..\..\src\drivers\adc同理，缺少其他文件也是这么解决
（4）、一些常用设置
（5）、使用IAR编译效率快，在IAR中一定要注意各种变量的定义，unsigned char与unsigned short int的使用界限，如果超过了255，就不要用unsigned char了，尤其是在图像采集存到数组中时。

正交解码功能用s16型变量，即typedef short ints16;直接读取即可，就能测出正反转。

2、在直道上小车靠一边跑，多半是安装不正，靠右跑把摄像头靠右掰。

3、加权值的选择，这个其实只要是近小远大就可以了，跑的过于切弯或是其他问题，多是中线没提取好或是有效行判断错误或是P大了。

4、如出现这种现象（白赛道变黑了），是摄像头数据口的排线断了。

第八届飞思卡尔简单总结

关于传感器前瞻的问题，前瞻过远不是好事，可能因为看到对面的赛道而误判，根据官方赛道数据找到合适的前瞻距离。
入弯减速出弯加速方案可行性较低，不仅增加程序的复杂程度，而且速度提升并不明显，正常入弯的摩擦力足够了是不需要减速的（需要好好调节参数）。
明确自己车子能够稳定跑下来的最快速度，作为保底速度。
3、越复杂越容易出bug，尽量寻找一种简单有效的途径。
4、首先追求稳定性，其次追求速度。
赛前准备
提前开始学习，一学期时间基本也就是实现功能，无法很好的把车调好。（底层的函数可以不用学习，直接拿之前的用，重点放在算法上）
注意进度的安排调整，让每个队友都发挥作用，（后期写软件基本都是一个人写了之后，其它两个人就不好上手了。）
见过光电组的在车头加LED照明补光防止车子看到自身影的再补充。
如果对场地等有什么疑问要立即向主裁提出疑问。
不要起太怪的英文名，颁奖老师读不出来的时候真的很尴尬（玩笑啦）。
决赛只有三次跑的机会。
自带校旗可以挂在体育场的。
本届决赛赛道设置虚线，坡道，障碍。以赛前的官方通知为准。
电磁组比赛可以调节信源强度。
摄像头组到比赛环境应该注意阴影和反光对车子的影响。（实在调不好，在比赛时可以用自己的影子挡下赛道的反光）
比赛注意
自己操心比赛的各项时间以及安排（指导老师啥都不管）
调车完毕当晚可以领取赛道（数量有限）
做好赛车的保养工作。
正式比赛之前有调试机会，每组20分钟（本次），可以一个学校同一组别的队伍一起入场，每组就有40分钟调节时间。
比赛前六十秒试车，三十秒准备第一次跑，准备超时本次成绩不计，但是可以跑。
第八届飞思卡尔赛后简单总结

飞思卡尔技术报告个人小结

飞思卡尔技术报告个人小结读技术报告个人小结最近这段时间读了一些关于智能车的技术报告，现在我最大的感觉就是对智能车有了新的较为全面的一些了解，当然这也只是对智能车构造有了一些认识，不再像以前只是知道智能车的存在。

在读技术报告的过程中，我有了自己的收获，同时也了解到了现在自身存在的问题。

首先我想将自己所读技术报告中的一些关键技术做一个简单的总结。

电磁组一．智能车机械结构调整与优化关于智能车前轮定位的调整存有以下几个参数。

主销内倾和主销后复以都存有并使汽车转为自动回缩，维持直线高速行驶的功能。

不同之处就是主销内倾的回缩与车速毫无关系，主销后倾的回缩与车速有关，因此高速时主销后倾回正促进作用小，低速时主销内倾的回缩促进作用小。

前轮聚润的促进作用就是确保汽车的高速行驶性能，增加轮胎的磨损。

前轮在翻转时，其惯性力自然将轮胎向内偏移，如果聚润适度，轮胎翻转时的偏移方向就可以抵销，轮胎内外侧磨损的现象可以增加.关于舵机的安装可以使用站立式。

系统执行一个周期所用的时间为5ms左右，舵机作出响应需要十多毫秒的时间，提高系统反应速度唯一的时间瓶颈是舵机的响应时间。

因此，不断优化舵机控制策略是令智能车平稳高速行驶的有效方法。

在模型车制做过程中，赛车的转向是通过舵机带动左右横拉杆来实现的。

转向舵机的转动速度和功率是一定，要想加快转向机构响应的速度，唯一的办法就是优化舵机的安装位置和其力矩延长杆的长度。

由于功率是速度与力矩乘积的函数，过分追求速度，必然要损失力矩，力矩太小也会造成转向迟钝，因此设计时就要综合考虑转向机构响应速度与舵机力矩之间的关系，通过优化得到一个最佳的转向效果。

经过最后的实际的参数设计计算，最后得出一套可以稳定、高效工作的参数及机构。

为了达至较离前瞻，必须把电感架至很远的边线，可以引发车战略重点特别依靠前，后轮正压力严重不足引致漂移。

为了并使战略重点科玄珠，可以通过调整传感器支架的构建方式，使确保结构平衡的前提下尽量减低重量。

飞思卡尔单片机中断(一)2024

飞思卡尔单片机中断（一）引言：飞思卡尔单片机中断是一种重要的编程技术，它允许在程序执行过程中暂停当前任务，响应外部事件或触发条件，并执行预定的中断服务程序。

本文将介绍飞思卡尔单片机中断的基本概念和使用方法。

正文：一、中断的基本概念1. 中断的定义和作用2. 中断向量表的概念和作用3. 中断优先级的设置方法4. 中断服务程序的编写规范5. 中断相关的特殊寄存器和标志位二、中断的种类和触发方式1. 内部中断和外部中断的区别2. 边沿触发和电平触发的区别3. 外部中断的触发源选择方法4. 外部中断的初始化配置5. 中断使能和禁止的控制方法三、中断的编程方法1. 中断源的初始化与配置2. 中断服务程序的编写和触发3. 中断嵌套和优先级的处理方法4. 保存和恢复现场的操作5. 中断的屏蔽和清除方法四、中断应用实例1. 外部中断的按键检测与响应2. 定时器中断的使用与定时任务处理3. 串口通信中断的接收和发送处理4. ADC采样中断的数据处理与转换5. PWM输出中断的周期控制和占空比调节五、中断的注意事项和常见问题1. 中断与任务之间的协作与竞争关系2. 中断响应时间和延迟的优化方法3. 中断嵌套引起的问题和解决方案4. 中断服务程序的限制和要求5. 中断与低功耗模式的关系和影响总结：飞思卡尔单片机中断是一种强大的编程技术，它可以提高单片机系统的实时性和响应能力。

通过本文的介绍，我们了解到了中断的基本概念和使用方法，以及中断在各种应用场景中的应用实例。

在使用中断时，我们需要注意一些常见问题和注意事项，以确保系统的稳定性和可靠性。

飞思卡尔单片机中断(两篇)

引言概述飞思卡尔单片机中断是指在特定的条件下，单片机的运行被打断，转而执行特定的处理程序。

在飞思卡尔单片机的开发中，中断是非常重要的一部分，它可以提高系统的响应速度和实时性。

本文将详细介绍飞思卡尔单片机中断的相关知识。

正文内容一、中断的基本概念和原理1. 中断的定义：中断是指在特定的条件下，程序的执行被打断，转而执行事先定义好的处理程序。

2. 中断的分类：外部中断和内部中断。

外部中断是由外部设备引发的，例如按键、定时器等；内部中断是由单片机内部的某个事件引发的，例如指令执行完成、通信完成等。

3. 中断的触发方式：电平触发和边沿触发。

电平触发是指当外部信号保持一定电平时触发中断；边沿触发是指在信号的上升沿或下降沿触发中断。

二、飞思卡尔单片机中断的使用方法1. 中断的初始化：对中断控制寄存器进行设置，使能相应的中断源。

2. 中断的优先级设置：多个中断源同时触发时，可以通过设置优先级来确定执行顺序。

3. 中断服务程序的编写：根据不同的中断源，编写相应的中断服务程序，完成特定的处理。

4. 中断的开启和关闭：根据需要，可以在程序中开启或关闭特定的中断。

三、飞思卡尔单片机中断优化技巧1. 中断嵌套：可以在一个中断中触发另一个中断，提高系统的实时性和处理效率。

2. 临界区保护：在关键代码段加入关中断代码，保护临界区避免竞态条件的发生。

3. 中断延时处理：在某些特定情况下，需要延时处理中断，可以使用延时函数或软件延时方式实现。

四、飞思卡尔单片机中断的常见问题和解决方法1. 中断误触发问题：可能是由于外部干扰、软件错误等原因导致中断被误触发，可以通过加入滤波电路、改进软件设计等方式解决。

2. 中断处理时间过长问题：中断处理程序执行时间过长会导致系统响应变慢，可以通过优化中断程序、减少中断次数等方式解决。

3. 中断嵌套问题：如果中断嵌套层次太多，可能会导致系统死锁或无法预测的结果，可以通过合理设计中断嵌套层次、减少中断嵌套次数来解决。

飞思卡尔常见问题

第五届全国大学智能汽车竞赛赛区研讨会问题汇编第五届全国大学生分赛区研讨会在2010年3月中旬至4月初分别在六个分赛区相继举行。

本文将参加研讨会的各位老师、同学提出的问题及有关回答进行汇总。

1.单片机XS128系列是否均可使用？回答：都可以使用。

不论什么竞赛组别，不再限定管脚个数。

2.B型车模舵机非常容易烧，为什么？回答：B型车模的舵机电源电压要限制在6V以下。

3、舵机按照位置是否可以改变？回答：位置可变。

如下图所示为某学校修改舵机方案，这种修改是允许的。

4、电池是否可拆成6节？回答：可拆连接线把电池组分成两块，每块3节不允许拆。

这样规定主要是为了方便进行电池检查。

5、如何解决电磁线圈互相干扰的问题？回答：注意设计电磁感应的布局及电路的选频。

例如各个位置近的线圈需要垂直安放。

6、电磁组竞赛中如何避免电机驱动受电磁场干扰？回答：调整电机驱动PWM的频率以及它的各个高次谐波避免与20KHz干扰。

7、赛道起跑线上的磁铁极性设置是否有规定？回答：不作具体规定，要求参赛选手考虑此问题。

8、数字摄像头是否可用？回答：可用，但必须使用点阵信息。

9、除了识别规定信息外是否还可以识别其他信息帮助辅助判断？回答：不允许识别其他信息。

10、赛道是否分开，有几次发车机会，赛道形状是否一样，赛道是否有坡度，光电组、摄像头组赛道是否铺设电线，赛道是否有黑三角？回答：预赛3条赛道比赛，上午一次，下午逆向一次；决赛为统一赛道；3次发车机会；赛道形状基本一致；有坡度；光电摄像头不铺设电线或铺设电线不通电，决赛铺设；没有黑三角。

11、赛题何时提供？回答：比赛当日上交车模后。

12、在今后的比赛中是否可考虑突出车的稳定性？回答：今年比赛就已经将赛道变窄，需要赛车在控制策略等方面考虑车模的稳定性。

13、预赛中漆包线如何固定？回答：简单使用胶布粘在KT板上。

14、主办方是否可提供KT板厂商或样品？回答：不统一提供。

15、帮助协调供应商，提供替换零配件，要求注意产品质量，连接弹簧的支持部分容易断；要求引入中间监控机制；回答：谢谢你的建议。

飞思卡尔第8届问题集锦

第8届问题集锦您好！我们电磁组A车模舵机那有一长一短两个连杆，1、可不可以用两个长连杆；2、如果不可以，可不可以通过添加螺母螺栓来使之变成等长。

3、另外我们可不可以通过在底板上加一块板子来增加它的刚度。

谢谢！1、可以。

2、可以。

3、可以使用相同材质的板子进行加固。

参见相关问题回复。

电磁组有坡道么，有的话那么长的前瞻不会戳到么；光电组两轮跑真的有障碍么电磁组有坡道。

坡道的参数请见比赛细则。

光电平衡组有路障，真的。

舵机和电机，是不是一定要贴有带防伪标贴——飞思卡尔比赛专用这个标贴的？没有贴标贴的允不允许参参赛？由于不小心把标贴搞掉了的说。

防伪标签的作用是标识所购买的参赛物品的确为官方指定，以及没有对器件进行过改动。

如果的确是不小心掉了，当然没有问题。

但需要能够证明是不小心掉了:)能用激光检测起跑线吗?激光基本垂直打下,不用作巡线,只用来做起跑线检测,恶意吗不可以使用激光传感器。

请问老师，A车的底盘可以适当打磨一下，以便安装电池和其他电路元器件吗？形状不能发生大的改变。

适当打磨掉一些突起部分是可以的。

请问是否在华南赛区比赛时就不用提交技术报告呢？全国总决赛阶段才提交技术报告。

不知道什么样算“改动底盘”，因为我们将ABD车的连杆处的弹簧部件都去掉用电路板加螺丝按住了，所以我不清楚到底这算不算更改底盘？请老师详细叙述一下什么叫改动底盘。

对于底盘的大小形状进行改动，就算改动底盘了。

仅仅是把原来的软连接改为硬连接，不算改动底盘。

电磁组A车模配件中有个红色的那个更换后可以增加后车轮的轮距请问可以使用吗只要是官方配件都可以使用。

老师您好，我们的舵机在安装的时候将舵机“飞思卡尔专用”的纸质标签给划了一下，这个舵机还能用吗？只要没有掉下来，就应该没有问题。

是否可以将A D车模那个黄色的小部件去掉呢？只要不改动底盘，其上的配件均可以去掉。

老师你好，光电的车模可以不要上半部分，只剩下电机那部分，电池装在后面吗？底盘不允许改动。

单片机使用中的常见问题及解决方法

单片机使用中的常见问题及解决方法单片机作为一种重要的嵌入式系统开发工具，广泛应用于各行各业。

然而，在使用单片机的过程中，常常会遇到一些问题，例如程序错误、硬件连接问题等。

本文将探讨单片机使用中的常见问题，并提供解决方法。

一、程序错误1.1 无法下载程序在使用单片机进行程序下载时，有时会遇到无法下载的情况。

这可能是由于单片机与计算机之间的连接问题导致的。

首先，检查单片机与计算机之间的连接线是否插好，并确保连接线的质量良好。

其次，检查单片机的电源是否正常，确保单片机处于可编程状态。

最后，检查下载软件的设置是否正确，例如波特率、连接方式等。

1.2 程序运行异常在单片机程序运行过程中，有时会出现异常情况，例如死循环、程序卡死等。

这可能是由于程序逻辑错误导致的。

首先，仔细检查程序代码，查找可能的逻辑错误。

其次，使用调试工具对程序进行逐步调试，找出问题所在。

最后，根据具体情况进行修复，例如修改代码逻辑、添加异常处理等。

二、硬件连接问题2.1 电路连接错误在使用单片机时，正确的电路连接是非常重要的。

如果电路连接错误，可能导致单片机无法正常工作。

首先，检查电路连接是否符合设计要求，包括电源连接、信号线连接等。

其次，检查电路中的元件是否正确安装，例如电容、电阻等。

最后，使用万用表等工具对电路进行检测，确保电路连接正确。

2.2 传感器故障在使用单片机进行传感器数据采集时，有时会遇到传感器故障的情况。

这可能是由于传感器本身故障或者传感器与单片机之间的连接问题导致的。

首先，检查传感器与单片机之间的连接是否良好，确保信号传输正常。

其次，检查传感器的供电是否正常，确保传感器能够正常工作。

最后，如果传感器仍然无法正常工作，可能需要更换传感器或者修复传感器。

三、性能优化问题3.1 程序运行速度慢在使用单片机进行程序开发时，有时会遇到程序运行速度慢的情况。

这可能是由于程序算法复杂度较高导致的。

首先，检查程序中是否存在冗余的计算或者重复的操作，尽量简化程序逻辑。

单片机常见问题解答解决你在单片机编程中遇到的困惑

单片机常见问题解答解决你在单片机编程中遇到的困惑单片机常见问题解答及解决方案在单片机编程过程中，我们常常会遇到各种各样的问题，有些问题可能会使我们感到困惑。

为了帮助大家更好地解决在单片机编程中遇到的困惑，本文将回答一些常见的问题，并提供解决方案，希望能对大家有所帮助。

问题一：为什么我的程序没有输出结果？解决方案：1.检查电路连接是否正确：确保单片机与外部电路正确连接，包括电源、晶振、复位电路等。

2.检查程序代码：重新检查程序代码，查看是否有语法错误、逻辑错误等。

3.添加调试语句：为了追踪程序的执行过程，可以在适当的位置添加一些调试语句，输出一些变量的值，以便确定程序是否按照预期执行。

4.使用仿真器：如果以上方法无法解决问题，可以使用专业的仿真器进行调试，通过单步调试、观察寄存器值等方式来定位问题所在。

问题二：为什么我无法下载程序到单片机？解决方案：1.检查下载线连接：确保下载线正确连接到单片机和编程器上，检查接口是否接触良好。

2.检查电源连接：确保单片机的电源供应正常，电压稳定。

3.检查编程器设置：确认编程器的参数设置正确，包括使用的编程算法、目标芯片型号等。

4.检查程序代码：如果程序代码中存在错误，可能会导致下载失败，可以尝试使用已知可靠的代码进行下载测试。

5.更换编程器：如果以上方法无法解决问题，可能是编程器本身存在问题，尝试更换一个可靠的编程器进行下载。

问题三：如何提高程序的执行速度？解决方案：1.优化算法：使用更加高效的算法可以大大提高程序的执行速度。

通过分析和优化程序的结构和算法，可以减少不必要的计算和存储操作，从而提高程序的执行效率。

2.合理利用硬件资源：合理运用单片机的硬件资源可以提高程序的执行速度。

例如，使用硬件定时器代替软件延时，使用硬件PWM控制电机速度等。

3.编写高效的代码：编写高效的代码可以减少程序的执行时间。

通过避免使用过多的循环、条件判断等，减少代码中的冗余计算，可以提高程序的执行效率。

关于飞思卡尔单片机9S12出现看门狗COP不复位且系统出现死机现象,所有功能或管脚无输出并卡死等问题的总结

关于飞思卡尔单片机MC9S12XET256A出现看门狗COP不复位且系统出现死机现象，所有功能或管脚无输出并卡死等问题的总结，希望给遇到同样问题的朋友提供参考。

由于对飞思卡尔的看门狗COP不是很了解，导致工作过程遇到了一些麻烦，后来经过很长时间的搞鼓，并通过NXP官网技术支持的帮助，解决了问题，现总结如下: 与其他单片机不同的是看门狗计数溢出后：9S12是先复位系统（寄存器和所有外设都恢复到默认状态），然后PC指向看门狗中断向量所保存的看门狗中断服务程序地址)。

注意！看门狗中断是不可屏蔽中断，且它并不是一个中断服务函数，只是一个路径。

系统复位以后，执行的第一动作就是将系统指针PC首先跳到该路径上，因此必须在代码里声明该路径的地址向量，声明的地方在一个后缀名为.prm的文件里。

默认只有VECTOR 0 _Startup，但9s12有三种复位的情况，分别指向三个地址，0号是系统上电，非法地址等复位；1号是时钟异常复位；2号就是我们需要的看门狗复位；我们让系统复位后，都把PC指向启动首地址。

注意！如果不定义，系统指针就一直指向对应中断标号的地址上，且不会再跳转移动，整个系统像跑飞或卡死的现象。

这个问题外国朋友Radek说得通俗易懂，如下：Hi XJC,I am glad that it works now.The problem is that the COP do not cause any watchdog interrupt and CopInterrupt() isn’t an interrupt routine (ISR).When COP is not triggered properly, it will reset MCU. If COP is detected as reset source, vector at address 0xFFFA will be fetched. This vector points to your CopInterrupt() routine.Similar is valid also for CM reset (vector at 0xFFFC).POR/External/Illegal Address resets will fetch reset vector at address 0xFFFE.So, the CopInterrupt() routine is executed as first code after MCU reset (while the stack is not initialized yet) and RTI instruction at end of routine doesn’t have sense (there isn’t any context which might be restored). The CopInterrupt() (CMInterrupt()) routine must end by jump into some code. For example:asm jmp _Startup;If you do not want different behavior/code for POR/CM/COP resets, you may define_Startup() routine for all three vectors inside prm file. For example:VECTOR 0 _Startup //Power On, External, Illegal Address resetsVECTOR 1 _Startup //Clock Monitor resetVECTOR 2 _Startup //COP Watchdog resetIn that case you don’t need to define CopInterrupt()/CMInterrupt() routines.I hope it helps you.Have a great day,Radek正常情况下，很多人容易配置成如下图所示的示例，那么就会出现两种情况：当在中断里面放while（1）；语句，可以正常产生看门复位；当放一个很长的for循环（超过看门狗溢出的时间），则马上出现卡死现象，不复位情况。

_飞思卡尔_智能车常见技术问题与解决方案

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这个时候硬件电路和总体的软件策略已经没有时间再所以车模机械参数的调整对各参赛队能否取改动了，得好成绩有重要影响。那么，怎样根据现场调试的实是每支参赛队际情况来恰当地调整车模的某些参数，伍都要面临的重要问题。根据现场调试经验，下面重点介绍束角和重心对汽车性能的影响。（ 1）束角对汽车的影响。车轮方向与车身的夹角 Toe 角度（束角）是描述从车的正上方看，称为 Toe，车轮的前端和车辆纵线的夹角。车轮前端向内束（内八字）， in；车轮前端向外张（外八字），称为 Toe称为 Toeout 。如图 2 所示，图 2（ a）中车轮方向与车身的夹角 Toein 为为 0°；图 2 （ b ）中车轮前端向内束（内八字），
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度，合理选择一种或几种控制方法作为智能车系统中的核心控制方法显得尤为重要。自动控制系统中常被采用的自动控制方法大致分为经典控制方法、现代控制方法和智能控制方法。经典控制方法是工业上常用的控制方法，该方法以传递函数为基础，主要用于解决工业生产过程中线性定常系统的控制问题，其典型方法为 PID （比例积分微分）控制方法。现代控制方法是解决时变系统控制问题的常用方法，该方法以状态方程为基础，主要用于航天和军事上输入量和输出量的关系随时间变化而变化的时变系统。智能控制方法是无人干预的情况下能自动控制的方法，该方法是以控制理论、计算机科学、人工智能、运筹学等学科为基础，主要用于具备自适应、自组织和自学习等特点的控制。分析智能车设计中系统各被控制对象的特点可以看出，智能车的转角控制具有线性定常系统的特点，输并入的角度偏差和控制输出的角度是一种线性关系，且不随时间变化而变化；速度控制的控制输出量不仅而且与智能车实际与智能车行驶过程中的角度有关，速度有关，并且路面摩擦系数的不同也会影响输出量，输入控制量和输出控制量难以用一种线性的关系来描述；不管是经典控制方法还是现代控制方法，它们都要如果没有求建立一套精确的数学模型才能实现控制，，。数学模型它们就无法对系统进行控制在智能车的控制中，速度控制就属于不能用精确的数学模型来描述的情况。根据对以上 3 种控制方法的分析比较，结合智能车系统各个被控制对象的特点，智能车的转角控制宜采用经典控制方法中的 PID 算法，而速度控制宜采用智能控制方法中的模糊控制算法

飞思卡尔单片机RAM与flash相关问题

飞思卡尔单片机RAM与flash相关问题删除最近在做飞思卡尔16位单片机的在线升级bootloader程序。

有2个问题不太清楚，请教下论坛里的高人。

1.bootloader程序中，对存放应用程序的flash空间进行擦除和写入新的应用程序以完成升级。

比较特别的是，需要将flash操作代码拷贝到ram中执行，这是为什么？bootloader程序所在flash空间设置为被保护状态，不会误擦除，而且运行到哪个函数自然会把函数压栈到RAM里执行吧？为什么还要特地拷贝到RAM里呢？2.单片机上电初始化后，RAM存储初始化全局变量，这些全局变量是从调试器烧进去的S19文件中获取的吗？每次程序都是从bootloader的main函数开始执行，确定不是升级状态后跳转到应用程序重映射的reset中断向量地址（flash地址）执行。

bootloader和应用程序中有些全局变量分配的ram重合了，有什么影响吗？会在跳转后重新初始化RAM吗？解答如下：(1) Flash操作的那部分，也就是Flash的读写驱动程序是必须放到RAM中执行，原因是当进行Flash擦写时，Flash中的程序就不可以被执行了，这是硬件的限制。

这是Freescale单片机的情况，我不清楚其它单片机会不会有这个限制。

你说的“运行到哪个函数自然会把函数压栈到RAM里执行吧”，不可能把函数压到堆栈里面的，只是在函数调用和函数被中断打断，一些寄存器和一些局部变量等会被压倒堆栈里面。

默认情况下，16位freescale单片机在prm中配置的堆栈大小是0x100字节，很多函数都要比它大。

评论：程序不可能在堆栈中运行，要运行也只能在RAM中或者NORflash中。

(2)"单片机上电初始化后，RAM存储初始化全局变量，这些全局变量是从调试器烧进去的S19文件中获取的吗？" 这是个很好的问题，全局变量和静态变量的初始化值是保存在Flash中的Const段里的，新建一个工程的时候默认有个startup的汇编程序文件，它负责将const段中的初始值付给这些全部变量。

飞思卡尔单片机各种问题汇结

飞思卡尔问题汇结一、flash/EEPROM的操作Tips：a、HC08系列MCU中，很多Monitor ROM中固化了对flash操作的函数，用户只需调用即可，参考AN2874等应用笔记b、HCS08系列和HCS12系列MCU对flash的操作十分类似，可以参考 AN21401、FLASH操作函数 (HCS08系列)/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=111907&ID= 1119072、如何将flash中的程序copy至ram中/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=104074&ID= 1040743、S12内部寄存器的映射/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103261&ID= 1032614、S12EEPROM的使用、 INITRG,INITRM,INITEE寄存器的说明/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=102260&ID= 1022605.INITRM寄存器的使用/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=103214&ID= 103214二、编程技巧Tips：a、一般Codewarrior用引导生成工程的话，器件的头文件中都定义好了各个位，C语言编程只需找到对应的位进行操作即可b、用户自定义变量进行位操作，可以参考Codewarrior的格式1、CW位操作定义结构/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=87784&ID=8 77842、HCS08系列单片机软件复位/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=112903&ID= 112903三、Codewarrior 的使用Tips:a、尽量采用最新版本的CW进行编译开发b、尽量采用引导创建工程1、C语言和汇编语言之间共用常量/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=101651&ID= 1016512、编译出现L1923 no DWARF debug info警告信息/dispbbs.asp?boardid=3&rootid=108124&id= 108124&star=四、ZigbeeTips：a、/zigbee 该网站中有freescale在zigbee方面的资料五、芯片各个模块的使用ADC1、序列通道AD转换/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=80853&ID=8 08532、AD左右对齐/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=83010&ID=8 3010PWM1、MON08调试PWM的注意事项/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=33087&ID=3 30872、关于PWM的一篇好文章（网友推荐）/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=43413&ID=4 34133、DSP56F8346的PWM程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=59802&ID=5 98024、S12DG128B的PWM程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=76420&ID=7 6420CAN1.9S08DZ CANdemo程序/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=113744&ID= 113744RTI1.stop模式下，唤醒MCU（S12XDP512）/dispbbs.asp?boardID=3&RootID=115287&ID= 115287六调试工具Tips：a. HC08系列MCU的调试接口为MON08，用MON08 Multilinkb. HCS08、RS08和HCS12系列内置BDM模块，用BDM Multilinkc. 上述调试工具都是P&E公司提供的，另外该公司的Cyclone Pro 支持HC08/HCS08/HCS12系列MCU的调试。