基于GL—Studio的VX-428型手持机操控仿真设计

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毕业设计课题汇总表资料

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课题性质 课题来源 设计周数 指 导 教 师
E E E E E E E E E E A C C C A C C E C C C C E C C C C C C E C C C C D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D D 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 15 岳红原 岳红原 杨庆 岳红原 庄严 丁宇辰 庄严 丁宇辰 杨庆 丁宇辰 袁宗福 黄陈蓉 徐梦溪 徐梦溪 吴晓彬 徐梦溪 陈钧 杨庆 黄陈蓉 翟继友 翟继友 林忠 庄严 林忠 沈晨鸣 陈钧 吴晓彬 陈钧 温志萍 岳红原 黄 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105

基于GLStudio的飞行仿真虚拟仪表软件设计与实现

基于GLStudio的飞行仿真虚拟仪表软件设计与实现

飞行仿真 系统 是 飞控 系统 架 构与 接 口平 台 的子 系
统, 如 图 1所示 , 它 由飞行仿真 计算机 、 视景计 算 机和虚
拟仪表计 算机 组成 。飞行 仿 真 虚拟 仪表 软件 主 要 完成 对仿 真 机 S i m u l i n k模 型 输 出数 据 的模 拟机 载 显 示 , 以
基于 G L S t u d i o的 飞行仿 真虚 拟仪表 软件 设计 与 实现
- 8 9・
基于 G L S t u d i o 的 飞 行 仿 真 虚 拟 仪表 软 件 设 计 与 实 现
陈怀 民 ,吴锦 雯 ,黄晓波
( 西北工业大学 无人机特 种技 术重点实验室 , 陕西 西安 7 1 0 0 6 5 )
C HE N Hu a i — mi n , WU J i n — we n , HUANG Xi a o — b o
( S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y O n U A V L a b o r a t o r y , N o r t h w e s t e r n P o l y t e e h n i e a l U n i v e r s i t y , X i ’ a n 7 1 0 0 6 5 , C h i n a )
Abs t r a c t : I n o r d e r t o k n o w a i r c r a t f c o n d i t i o n mo r e r e a l i s t i c a l l y du r i n g li f g h t s i mu l a t i o n t e s t , a g o o d HMI i s n e e — d e d , t h e v i r t u a l i ns t r u me n t t e c hn i q u e p r o v i d e s a wa y t o s o l v e t h i s p r o b l e m. Th e r e f o r e a k i nd o f li f g h t s i mu l a t i o n v i tu r a l i ns t u me r n t c o mp o n e n t ba s e d 0 n GL St u di o i s d e s i g n e d. En g i n e e r i n g p r a c t i c e ha s p r o v e d t h a t t h e v i s u a l i n s t r u me n t c o mpo n e n t ha s n o t o n l y a n e x c e l l e n t v i s ua l i z a t i o n b ut a l s o a g o o d r e u s a bi l i t y, a n d c a n me e t t h e r e —

GL STUDIO虚拟仪表在OSG中的 集成和应用

GL STUDIO虚拟仪表在OSG中的 集成和应用
Integration and Application of GL STUDIO in OSG
Guotao Zhu, Zhongyun Sun Naval Aviation University, Qingdao Branch, Qingdao Shandong
Received: Oct. 1st, 2019; accepted: Oct. 16th, 2019; published: Oct. 23rd, 2019
2. 在视景渲染的每个周期中,首先调用 Calculate 函数进行仪表状态计算和更新,然后调用 HandleInput 处理用户交互,最后调用 PreDraw 和 Draw 绘制虚拟仪表;
3. 程序退出时,销毁仪表对象并卸载动态链接库。
3. 基于 OSG 的 GLS 仪表集成
要完成 GLS 虚拟仪表在 OSG 场景中的更新、绘制和交互,还需要综合考虑到 OSG 场景结构和渲染 流程,并解决以下问题:
在 Component 模式下,由 GLS 生成的虚拟仪表对象都是从 disti::ComponentBase 类派生的,它有几 个重要的成员函数,其中 PreDraw 负责准备绘制环境,Draw 完成虚拟仪表绘制,GetExtents 返回虚拟仪 表的包围盒,SetResource/GetResource 负责更新/获取对象的属性,HandleInput 负责处理用户鼠标或键盘 交互事件,Calculate 函数(从 disti::Group 继承)负责对仪表状态进行计算和更新。此外在 GLS 虚拟仪表对 象动态链接库中,还具有类似于 CreateRSOInterface1_xxxClass 形式的导出函数(其中 xxx 是虚拟仪表对象 的名称),调用这个函数将返回仪表对象的 RSO 远程共享指针,通过 RSO 指针的相关成员函数可以调用 到仪表对象的 PreDraw、Draw、GetExtents、SetResource、HandleInput、Calculate 等成员函数。

高等学校本科教育虚拟仿真试验实践系统建设-深圳大学现代教育技术

高等学校本科教育虚拟仿真试验实践系统建设-深圳大学现代教育技术
主要从事成形工艺与模具、特别是微成形与微模具领域的科学研究与技术开发工作,正在主持国家自然科学基金项目和深圳市重点实验室提升与发展项目各1项,已主持完成广东省教育部产学研结合项目、广东省科技计划项目(工业攻关)、深港创新圈项目、深圳市科技计划项目(公共科技和产学研)和深圳市南山区科技计划项目各1项。作为第一发明人,获国家发明专利授权6项,计算机软件著作权5项。
教学科研主要经历
1986.07-1989.06:江西工业大学硕士研究生,研究方向:模具CAD/CAM。
1989.07-1992.08:江西工业大学机械系金工教研室助教/讲师;
1992.09-1995.08:华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室博士研究生,研究方向:模具CAD/CAM。
1995.09-现在:深圳大学机电与控制工程学院机电系讲师/副教授/教授,广东省精品课程《成型工艺与模具CAD/CAM》负责人。1999-2001年曾先后赴新加坡GINTIC国家制造技术研究所、英国兰开夏中央大学和美国州立佛罗里达国际大学从事模具CAD/CAM领域的教学/科研访问研究。
本中心的实验教学以“虚”与“实”有机结合的工程实践专题项目为中心展开,强调与制造类企业接轨的实战能力培养,做到“虚实结合、相互补充、能实不虚”。因此,本中心网站的建设也重点围绕这一系列实践项目过程展开。本中心网站内容丰富,功能齐全,其中有实验中心信息发布、实验教学大纲、教学录像,实验室以及实验设备使用管理办法等;还专设了学生创新实践栏目,并且详细介绍了历届国家级、省级机械创新大赛等奖项作品、学生创新实践课题等,充分发挥了示范、交流的作用。
本中心为广州铁路(集团)公司成功开发的“大型养路机械(DC-32)培训仿真系统”已在该广铁集团范围内应用多年,2012年5月,该系统获得广铁集团科技成果二等奖(2011GT奖06-02)。

基于RBF网络最小参数学习法的机械手终端滑模控制

基于RBF网络最小参数学习法的机械手终端滑模控制

基于RBF网络最小参数学习法的机械手终端滑模控制刘昕明;吕东东【摘要】针对机械手轨迹跟踪控制算法的问题研究,该文提出了基于RBF神经网络最小参数学习法的终端滑模控制(TSMC)方案.终端滑模控制算法解决了线性滑模控制算法不能在有限时间收敛到系统滑模面的问题,并保持了其对被控系统不确定性的鲁棒性.采用RBF神经网络逼近系统中的不确定项,用单个参数代替神经网络中的权值,从而简化自适应算法,增强了实时控制的要求.同时,用一个鲁棒控制项来抑制神经网络的建模误差和估计误差.Lyapunov理论保证闭环系统的有限时间收敛性和稳定性.最后,以两关节机械手作为被控对象,实验结果证实该控制方案的有效性.【期刊名称】《自动化与仪表》【年(卷),期】2018(033)006【总页数】6页(P28-33)【关键词】滑模控制;机械手;轨迹跟踪;RBF神经网络;终端滑模;Matlab【作者】刘昕明;吕东东【作者单位】辽宁工程技术大学电气工程与控制工程学院,葫芦岛 125105;辽宁工程技术大学电气工程与控制工程学院,葫芦岛 125105【正文语种】中文【中图分类】TP241.3滑模变结构控制以其对系统参数变化和外部扰动的鲁棒性而著称,线性滑模控制(LSMC)是系统到达滑模面后,跟踪误差渐进收敛至零[1],并且可以通过选择滑动模态参数来调整渐进收敛的速度,但是无论如何调整,状态跟踪误差都不能在有限时间内收敛至零。

为了解决无限时间收敛问题,采用终端滑模控制,通过在线性滑模面中引入非线性函数项和适当设计控制器,使得跟踪误差在有限时间内收敛到零,并且相对于线性滑模控制鲁棒性更强。

由于TSMC自身也存在缺点会出现奇异问题[2-3],为了避免奇异问题的出现,对终端滑模面进行了改进[4]。

由于要设计的控制器依赖于机械手的精确数学模型,而机械手的某些项是不能确定的,可以采用RBF神经网络去逼近不确定项。

RBF神经网络是一种非线性模型,具有收敛速度快、全局逼近能力强等优点,对于复杂不确定问题具有自适应能力和自学习能力,可以应用于非线性和不确定系统的控制器设计中[5]。

GLStudio与VegaPrime在某舰炮虚拟训练仿真系统中的应用

GLStudio与VegaPrime在某舰炮虚拟训练仿真系统中的应用
效果 。在“Reso urces Tab”中选择“So unds”, 添加 指定的声音文件 , 并在程序的相应位置处添加 “PL A Y_SOU ND ( self ,index) ”,即可得到鼠标点击 开关按键时的音效 。
3 虚拟面板在 Vega Prime 中的动态调用
虚拟场景创建Βιβλιοθήκη 毕之后 ,将前面利用 GL St u2 dio 做好的虚拟面板的动态连接库文件导入虚拟场 景中 。由于 Vega Prime 本身不支持直接加载 GL St udio 模型 ,因此需要解决如何将 GL St udio 面板 模型 代 码 植 入 到 Vega Prime 中 。本 文 采 用 GL St udio 配套的插件 vp GL St udio Plugin ,该插件能够 将由 GL St udio 生成的代码编译而成的动态链接库 文件 ( . dll) 直接加载到 L ynx Prime 编辑器中[1] 。
s Kno b 3 self ,Display Event 3 ev) { bool f re ; if (Object Event Is (ev “, Detent Val”) ) { PL A Y_SOU ND ( self ,1) ; If ( self2 > Detent Val () = = 2) { To ngFengJ iOn2 > Visibilit y (1) ; To ngFengJ iOff2 > Visibilit y (0) ; } el se{ To ngFengJ iOn2 > Visibilit y (0) ; To ngFengJ iOff2 > Visibilit y (1) ;} } ret urn f re = t rue ; } 最后 ,为开关和旋钮的状态转换过程添加声音

GL Studio在飞机多功能显示器仿真中的应用

GL Studio在飞机多功能显示器仿真中的应用

GL Studio在飞机多功能显示器仿真中的应用摘要:针对飞机多功能显示器仿真系统的开发难度高,逼真度低等难点,提出了一种基于GL Studio 的组件化程序设计思想。

针对项目开发过程中遇到的关键问题,分析了多功能显示器的基本构架结构,提出了多功能键的功能实现方法,总结了数据驱动途径,归纳了飞行航线的实现方法,并给出相应的程序设计代码。

关键词:GL Studio MFD 虚拟仿真中图分类号:TP391.9 文献标识码:A 文章编号:1007-9416(2011)01-0029-021、引言随着科学技术的迅猛发展,飞机航电系统的综合化程度越来越高,飞机各系统的信息综合显示在多功能显示器(MFD,MultiFunction Display)上,飞行员学习和掌握其使用的难度越来越大。

运用虚拟现实技术对飞机MFD进行模拟仿真,是解决院校装备教学的重要途径,也是弥补部队程序性操作练习的有效手段。

本文结合笔者在开发某型飞机多功能显示器中遇到的问题,介绍采用GL Studio建立多功能显示器的一般过程, 结合VC ++编程,对关键技术问题进行阐述。

2、GL Studio 简介GL Studio是DISTI公司开发的用于建立实时、三维、照片级虚拟仿真系统的开发平台。

用户以“所见即所得”的方法设计所需人机界面,并能通过代码编辑器完成一定的逻辑仿真。

系统具有代码自动生成功能,可将用户的设计转换为C++和OpenGL代码,这些代码既可生成.exe文件单独运行,也可生成.dll文件以组件(Component)的形式嵌入到GL Studio 或Vega Prime应用程序中[1]。

GL Studio的基本使用方法见参考文献[1][3],这里不再叙述。

3、多功能显示器的仿真与实现3.1 多功能显示器的框架结构每种飞机的MFD都是由一定数量的多功能周边键、电源开关、对比度旋钮、亮度旋钮等组成。

飞行员通过按压多功能周边键查看不同的子画面,通常MFD包括十几甚至上百个页面,但这些画面的显示是互斥的,同时只能显示一个页面,为此需要建立一个组(Group),将所有页面设计成独立的组件并置于其下,电源的开关属性与组(Group)的可见属性相对应,而每一个页面对应一个索引号,在需要时根据索引号控制其显示或隐藏。

GL Studio在飞机仪表板仿真中的应用

GL Studio在飞机仪表板仿真中的应用

GL Studio在飞机仪表板仿真中的应用杨大光;常波;孙国庆;魏青;吕明【摘要】虚拟仿真技术广泛运用于飞行训练,仪表仿真成为飞机座舱仿真模拟的关键难题.利用GL Studio软件的图形设计器和代码生成器,结合VC++6.0混合编程,实现对飞机座舱仪表板的仿真.在此介绍了GL Studio软件的特点及开发流程,详细介绍了飞机座舱仪表板建模和仿真过程,仪表的属性设置方法及编码实现仪表功能具体过程,并给出仿真结果.实践证明,GL Studio软件将使仪表板仿真更加高效真实美观.【期刊名称】《现代电子技术》【年(卷),期】2010(033)024【总页数】3页(P158-160)【关键词】GL Studio;仪表板;虚拟仿真;VC++ 6.0【作者】杨大光;常波;孙国庆;魏青;吕明【作者单位】海军飞行学院,辽宁,葫芦岛,125001;北京航空航天大学,宇航学院,北京,100191;海军飞行学院,辽宁,葫芦岛,125001;海军飞行学院,辽宁,葫芦岛,125001;北京航空航天大学,宇航学院,北京,100191;海军飞行学院,辽宁,葫芦岛,125001;海军飞行学院,辽宁,葫芦岛,125001【正文语种】中文【中图分类】TN919-340 引言在对飞行学员培养过程中,采用实装对学员进行训练,不仅对装备的损伤程度大,维修成本高,耗时长,而且在有限的装备上进行飞行训练还存在着许多困难,不能满足大量人员的训练。

随着虚拟现实技术的成熟,通过仿真工具软件模拟飞机座舱仪表板是提高飞行人员训练效率,增强训练效果的有效方法[1]。

GL Studio[2-3]是专业的仪表仿真平台,它克服了传统建模工具如Multigen Creator,3Dmax等工作量大,效率低,难以维护等问题。

同时GL Studio是一个独立平台的快速原型工具,可用来创建实时的、三维的、照片级的互动图形界面,它能与HLA/DIS仿真应用相连,生成的C++和OpenGL源代码可以单独运行,也可以嵌入其他应用中[4]。

GL Studio分析直升机虚拟仪表DLL设计与实现

GL Studio分析直升机虚拟仪表DLL设计与实现

0 引言计算机辅助训练(CBT,Computer Based Training)系统是在世界航空业广泛应用的一种培训方式。

直升机CBT系统主要用于实现直升机飞行员各项模拟训练,包括通电检查、空域飞行、飞行中特情处理等。

直升机CBT系统主要采用计算机仿真、计算机控制和图像处理显示等高新技术,实现一个融图形、图像、文字、曲线、图表、声音为一体的多媒体仿真平台。

它可以为飞行员提供多方位的信息流,充分发挥飞行员多感官接收信息、应用信息的能力。

直升机CBT系统的组成包括主控计算机系统、网络通讯系统、环境音响系统、座舱、航电及操纵系统、视景系统等。

座舱、航电及操纵系统采用软硬结合的方法进行设计,座舱中仪表板和中央操纵台上的分立仪表均为触摸响应的虚拟仪表,用GL Studio 进行虚拟仪表开发。

座舱结构、座椅、飞行操作联动机构、驾驶杆、总距杆等均做成硬件结构,通过网络将硬件机构的控制信号传给主控计算机进行处理。

直升机CBT系统中的分立仪表有气压高度表、空速表、陀螺地平仪、综合显示器、多功能键盘、油量控制板等,下面将详细介绍虚拟仪表DLL的设计开发过程,以及在GL Studio中进行调用的方法。

1 GL studio开发平台简介直升机本文基于仿真平台GL Studio,其是Disti公司为仪表仿真软件开发提供的一套系统解决方案。

用户可以利用其图形交互界面以所见即所得的方式完成仪表面板的制作,通过其代码编辑器完成仪表内部的逻辑仿真。

其代码生成器能够将用户的制作结果自动生成C++和Op-enGL源代码,用户既可以将代码进行单独编译,也可以嵌入到其他程序中进行编译,从而避免了大量繁琐的底层OpenGL 开发过程。

GL Studio工程可以生产两种类型的文件:一种可执行文件。

exe;另一种是可独立使用的文件即DLL。

在用GL Studio进行直升机CBT系统中虚拟仪表开发的时候,各分立仪表都做成单独的DLL,将虚拟仪表的输入和输出接口定义为属性。

基于GL Studio的建模及其在视景仿真中的应用

基于GL Studio的建模及其在视景仿真中的应用
1 2 GLS u i . tdo中的三维 建模
属 性 , 其 接 近物 体 的真 实状 态 . LSu i 大 的 使 G td o最
优 点就 是 支 持 图 片贴 图 , 支 持 大 多 数 格 式 的 图 它
片 格式 , JE R B,IF G , M 如 P G, G TF ,S IB P等. 用 纹 使 理 工具 可 以将 繁琐 的手 工 绘 图工 作 变 得 轻 松 和 方 便 . 纹理 能 随 意 在 对 象 上 旋 转 、 放 和 平 铺 , 且 缩 使 得 传 统 的建模 工作 变得 异 常 的简单 .
飞行 座舱 模 型 主要 分 为 静 态模 型 和动 态 模 型
使 用 G tdo 行 三 维建 模 操作 简单 易 行 . LSu i进 它 是一 个 三 维 所 见 即所 得 的 绘 制 工 具 . 图 2所 如 示, 设计 器 左侧 是 用 户所 创 建 的 所 有对 象 的列 表 .
需 的 面板 图片 , 然后 调 整 模 型 的颜 色 、 理 等 渲 染 纹
面生 成 c+ + O eG 和 pn L源代 码 . 任何 可 由 G t— LSu
d 设计器绘出的对象都能生成 C++ i o 源代码. 例
如仪 表 中 的 任 何 一 个 部 件 都 可 以 被 视 为 一 个 对 象. 而代 码 生 成 器 最 终 把 这 些 对 象 组 生 成 为 定 制 的 C+ +类 , 这些 C++类 源代 码 能被 轻 松地 集 成 到仿 真应 用 程序 中 , 用极 其 方便快 捷 . 使 G tdo 为 一种 新 型 的 仿 真 建 模 工 具 , LSu i作 它 有 着广 泛 的应用 领 域 , 中包 括 仪 器 仪 表 仿 真 、 其 讲 师\ 操作 员 工作 站 、 护训 练 、 业 程 序 训 练 、 业 维 作 工 过 程控 制 等.

gl studio虚拟仪表在osg中的集成和应用

gl studio虚拟仪表在osg中的集成和应用
摘要
GL STUDIO是一套功能强大的虚拟仪表开发工具,可以用于创建实时的、三维的虚拟仪表交互仿真图形 界面。本文通过分析GLS虚拟仪表的结构,针对OSG视景渲染引擎的特点,将GL STUDIO制作的虚拟仪 表移植到了OSG视景色仿真引擎中,在OSG环境下实现了GL STUDIO虚拟仪表的加载、显示、更新和交 互,为使用OSG视景仿真引擎构建飞行仿真训练系统虚拟座舱提供了一种新的方法。
2. 虚拟仪表工具 GL STUDIO 简介
GL STUDIO (简称 GLS)是 DISTI 公司开发的虚拟仪表开发工具,它是一个独立平台的快速原型工具, 用来创建实时的、三维的虚拟仪表互动图形界面。使用 GL STUDIO 进行虚拟仪表仿真的过程如图 1 所示, 用户可以使用 GLS 提供的可视化图形编辑器完成虚拟仪表面板、开关、按钮等元件的建模,然后使用 GLS 代码编辑器完成仪表内部逻辑的仿真,最后使用 GLS 代码生成器生成 C++/OpenGL 源代码。这些源代码 既可以编译成独立的可执行程序(standalone 模式),也可以编译成动态库(component 模式) [6] [7] [8]。
Abstract
GL STUDIO is a powerful and virtual instrument development tool that can be used to create real-time, three-dimensional virtual instrumentation interactive simulation graphical interface. By analyzing the structure of GLS virtual instrument object, aimed for OSG rendering engine, GL STUDIO virtual instrument was transplanted to the OSG environment, the GL STUDIO virtual instrument was realized to load, display, update, and interact under OSG environment.

LLV教学版

LLV教学版

计算机虚拟仪器图形编程LabVIEW实验教材北京中科泛华测控技术有限公司目录第一课LABVIE W概述 (4)第一节虚拟仪器(VI)的概念 (4)第二节L AB VIEW的操作模板 (6)工具模板(Tools Palette) (6)控制模板(Controls Palette) (7)功能模板(Functions Palette) (8)第三节创建一个VI程序 (10)1. 前面板 (10)框图程序 (11)从框图程序窗口创建前面板对象 (12)4. 数据流编程 (12)第四节程序调试技术 (13)1. 找出语法错误 (13)2. 设置执行程序高亮 (13)3. 断点与单步执行 (13)4. 探针 (14)第五节练习1-1 (14)第六节把一个VI程序作为子VI程序调用 (17)第七节练习1-2 (18)第八节练习1-3 (20)第九节练习1-4 (22)第十节练习1-5 (24)第二课数据采集 (27)第一节概述 (27)第二节数据采集VI程序的调用方法 (29)第三节模拟输入与输出 (30)练习2-1 (31)第四节波形的采集与产生 (34)练习2-2 (35)第五节扫描多个模拟输入通道 (36)练习2-3 (36)第六节连续数据采集 (37)练习2-4 (38)第三课仪器控制 (40)第一节概述 (40)第二节串行通讯 (40)第三节IEEE488(GPIB)概述 (41)练习3-1 (43)第四节VISA编程 (44)练习3-2 (46)第五节用L AB VIEW编写仪器驱动程序 (47)第六节验证仪器驱动软件 (48)练习3-3 (49)第四课分析软件 (52)第一节概述 (52)第二节、高级分析功能程序 (52)第三节信号产生 (53)练习4-1 (53)第四节信号处理 (55)练习4-2 (55)第五节数字滤波器 (56)练习4-3 (57)第六节曲线拟合 (58)练习4-4 (59)练习4-5 (60)第五课实用工具软件包 (63)第一节概述 (63)第二节常用软件工具箱 (63)第三节分析工具软件 (65)第一课LabVIEW概述第一节虚拟仪器(VI)的概念使用LabVIEW开发平台编制的程序称为虚拟仪器程序,简称为VI。

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