《机器人技术及应用》综合习题

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2023年机器人应用领域练习题及答案

机器人应用领域练习题及答案

一、填空题

1. 家政服务机器人是指能够代替人完成家政服务工作的机器人，它包括行进装置、感知装置、接收装置、发送装置、控制装置、执行装置、存储装置、交互装置等。

2. TurtleBot 2的硬件主要有Yujin Kobuki移动底座、 Kinect视觉传感器、双核笔记本、2200mAh电池和可装卸的结构模块。

3. 由于电弧焊接过程中有强烈弧光、电弧噪音、烟尘、熔滴过渡不稳定引起的焊丝短路、大电流强磁场等复杂的环境因素的存在，机器人要检测和识别焊缝所需要的信号特征的提取，并不像工业制造中其他加工过程的检测那么容易，因此，焊接机器人的应用并不是一开始就用于电弧焊。

4. TurtleBot 2配备有 ROS 开放源码的SDK及相关的示例源代码，以帮助使用者开发及测试自己开发机器人算法程序。

二、判断题

1. “深度学习”是指多层的人工神经网络和训练它的方法。一层神经网络会把大量矩阵数字作为输入，通过非线性激活方法取权重，再产生另一个数据集合作为输出。这就像生物神经大脑的工作机理一样，通过合适的矩阵数量，多层组织链接一起，形成神经网络“大脑”进行精准复杂的处理，就像人们识别物体标注图片一样。（√）

2. 机器人能够替代人从事水下、开采、矿山、太空等特殊环境下的工作。（×）

3. 医用机器人是用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。目前常见的医用机器人主要有运送物品的机器人、移动病人的机器人、临床医疗用的机器人和为残疾人服务的机器人等。（√）

4. 恩格尔伯格创建的TRC公司的第一个服务机器人产品就是医院用的“护士助手”机器人，它于1985年开始研制，1990年开始出售，目前已在世界各国几十家医院投入使用。（√）

工业机器人练习题(含参考答案)

工业机器人练习题（含参考答案）

一、判断题（共100题，每题1分，共100分）

1、损坏零件更换完成后,应进行试运行,检查运行状态。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

2、AL 语言是斯坦福大学在 1980 年开发的一种高级程序设计系统。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

3、工业机器人按照机构特征分类, 可分为柱面坐标型机器人、球面坐标型机器人、直角坐标型机器人、关节型机器人。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

4、ABB 机器人的一轴可以 360 度旋转,没有任何限位。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

5、按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放

A、正确

B、错误

正确答案：A

6、移动关节又叫做回转副,旋转关节, 是使连接两杆件的组件中一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节, 两个构件之间只做相对转动的运动副。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

7、记录了工件的坐标信息的参数是wo×jd√t √ 。

A、正确

B、错误

正确答案：A

8、下列指令中,用于循环的指令是 if

B、错误

正确答案：B

9、工业机器人有若干个关节, 一个简单的机器人至少需要 3-5 个自由度。最多有 6 个自由度。( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

10、回放模式就是对示教完的程序进行回放(再现)运行。( )

A、正确

B、错误

正确答案：A

11、改变轴向柱塞泵斜盘倾角的大小就能改变吸、压油的方向。 ( )

A、正确

B、错误

正确答案：B

12、记录了机器人索要搬运重物的重量、重心等参数的是lo √dd √t √

A、正确

B、错误

正确答案：A

13、在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。( )

机器人技术及应用综合习题

《机器人技术及应用》综合习题

一、判断

1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对）

2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错）

3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对）

4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错）

5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错）

6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对）

7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对）

8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错）

9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对）

10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对）

11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对）

12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错）

13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对）

机器人技术习题一

一、选择题(４选1，多于4个的为多选题;共20分,每小题2分）

1.机器人的定义中,突出强调的是

1)．具有人的形象

2).模仿人的功能

3）.像人一样思维

4)．感知能力很强

２.一个刚体在空间运动具有几个自由度?

1)．3个

2）．4个

3).５个

4)．6个

3.运动逆问题是实现如下变换:

１)．从关节空间到操作空间的变换

2）．从操作空间到迪卡尔空间的变换

3）.从迪卡尔空间到关节空间的变换

4）.从操作空间到任务空间的变换

4．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点,计算机就能利用_＿______获得中间点的坐标。

1).优化算法

2）.平滑算法

３)．预测算法

4).插补算法

5.完整的传感器应包括下面哪三部分？

1)．敏感元件

２)．计算机芯片

３)．转换元件

4).模数转换电路

5)．基本转换电路

6）.微波通信电路

6．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量

１)．电压

2）.亮度

3）．力和力矩

4)．距离

7.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是:

１)．接近觉传感器

2）.接触觉传感器

３).滑动觉传感器

4).压觉传感器

8.机器视觉系统主要由三部分组成：

１）.图像的获取

2)．图像恢复

３)．图像增强

４）．图像的处理和分析

5)．输出或显示

6）.图形绘制

９．示教—再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是:

1).操作人员劳动强度大

2).占用生产时间

3)．操作人员安全问题

4）.容易产生废品

１0．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？

1).机器人小车子系统

2).机器人通信子系统

３）.机器人视觉子系统

4)．机器人决策子系统

人工智能技术及应用习题答案第4-6章

习题4

一、名词解释

1.电子商务

电子商务，简称电商，是指在互联网上以电子交易方式进行交易活动和相关服务活动，是传统商业活动各环节的电子化、网络化。

2.动态定价

动态定价算法通过持续地数据输入和机器学习训练，使商品的净利润和销售额目标达到一个平衡的状态，并计算出一个最科学合理的价格，从而促进交易效率的大幅度提升。

3.无人零售

无人零售是指基于智能技术实现的无导购员和收银员值守的新零售服务。未来，将是基于大数据基础上的物品售卖。

二、选择题

1、下列不属于推荐引擎的三种数据源是（ D ）。

A.消费者的基本信息

B.推荐商品的元数据

C.消费者对商品的偏好信息

D.消费者对商品的享受

2、（ C ）不是人工智能将为电商带来5大改变之一。

A.实时推荐

B.动态定价

C. 供应链管理

D.体验个性化

3、在电子商务过程中，利用到的信息技术不包括（ D ）。

A.互联网

B.电子邮件

C.数据库

D.传感器

4、无人零售商店Amazon Go是（）公司的。

A.深兰科技

B.亚马逊

C.阿里

D.京东

三、判断题

1、eBay借聊天机器人提升客服体验。T

2、消费者对商品的评价、消费者对商品的评分等属于隐式的消费者反馈。F

四、填空题

1、今日推荐通常是根据消费者的( 购买记录)和浏览记录，再结合当下流行的商品，为消费者提供一个比较折中的推荐。

2、（电子商务）是指在互联网上以电子交易方式进行交易活动和相关服务活动，是传统商业活动各环节的电子化、网络化。

3、（动态定价）算法通过持续地数据输入和机器学习训练，使商品的净利润和销售额目标达到一个平衡的状态，并计算出一个最科学合理的价格，从而促进交易效率的大幅度提升。

机器人技术习题集

《机器人技术》习题集

第1章绪论

、选择题(4选1)

1 •机器人的定义中，突出强调的是

1) .具有人的形象

2) .模仿人的功能

3) .像人一样思维

4) .感知能力很强

2. 当代机器人大军中最主要的机器人为：

1) .工业机器人

2) .军用机器人

3) .服务机器人

4) .特种机器人

3. 当代机器人主要源于以下两个分支：

1) .计算机与数控机床

2) .遥操作机与计算机

3) .遥操作机与数控机床

4) .计算机与人工智能

4. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？

1) .美国

2) .英国

3) .日本

4) .中国

5. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误

般说来差。

1) .绝对定位精度高于重复定位精度，

2) .重复定位精度高于绝对定位精度

3) .机械精度高于控制精度

4) .控制精度高于分辨率精度

、判断题(Y/N)

1. 工业机器人亦称之为操作机。

2. 机械手亦可称之为机器人。

3. 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

4 .只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。

5 .机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。

6 .机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。

7 .机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。

&完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

9. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。

10 •承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

三、简答题

1•什么是机器人学？一般包括哪些内容？

工业机器人技术与应用练习题(附答案)

工业机器人技术与应用练习题（附答案）

一、单选题（共80题，每题1分，共80分）

1、电操作手单元上电缸的减速装置是（）。

A、蜗轮蜗杆机构

B、带传动机构

C、行星齿轮机构

D、斜齿轮机构

正确答案：C

2、线槽中的电缆必须至少预留（）mm长度。

A、20

B、10

C、15

D、5

正确答案：B

3、PLC与工作站通信时连接的地址范围是：（）。

A、I0.0-I0.7;Q0.0-Q0.7

B、I0.0-I0.7;Q1.0-Q1.7

C、I1.0-I1.7;Q0.0-Q0.7

D、I1.0-I1.7;Q1.0-Q1.7

正确答案：A

4、S7-300 PLC的“显示下一个断点”命令在（）菜单下。

A、Insert

B、PLC

C、Debug

D、View

正确答案：C

5、MPS的液压模块没有采用（）安装方式。

A、叠加式安装

B、管式安装

C、板式安装

D、法兰式安装

正确答案：D

6、下面（）元件不属于传送带模块的主要部件。

A、光电式传感器

B、滑槽

C、直流电机

D、直流电机控制器

正确答案：B

7、绑扎气管或电缆时，相邻两个扎带间距要求为≤（）mm。

A、80

B、50

C、20

D、100

正确答案：B

8、S7-300 PLC中整形数据型（INT）占用（）。

A、1个位

B、1个字节

C、1个字

D、1个双字

正确答案：C

9、S7-300 PLC中布尔类数据型（BOOL）占用（）。

A、1个位

B、1个字节

C、1个字

D、1个双字

正确答案：A

10、ABB机器人在轨迹编程中，运动到最后一个目标点时候，运动指令应当选用以下参数。

A、Z0

B、z1

C、zone

D、fine

正确答案：D

机器人复习

机器人技术及其应用课后习题答案

1、机器人三定律对机器人做了哪些要求？

第一，机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁观；

第二，机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾；

第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。

2、简述第一代、第二代、第三代机器人的主要特征与区别。

第一代机器人即可编程、示教再现工业机器人，已进入商品化、实用化。

第二代机器人装备有一定的传感装置，能获取作业环境、操作对象的简单信息，通过计算机处理、分析，能做出简单的推理，对动作进行反馈，通常称为低级智能机器人。

第三代机器人具有高度适应性的自治机器人。它具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断决策，在作业环境中独立行动。又称为高级智能机器人。

3、在使用过程中，在位置精度要求高、运动范围相对较大的工作场合，你认为选择什么形式的机器人较合适？对于要求占地面积小、活动范围大、运动灵活的工作场合，你认为选什么形式的机器人比较合适？

前者选择：如果运动范围是球面覆盖则选择球坐标机器人，如果运动范围是圆周覆盖则选择圆柱坐标机器人，如果是单向运动范围大则应选择直角坐标型机器人；

后者选择关节坐标机器人

4、简述机器人常有哪几种驱动方式，各自优缺点是什么，驱动发展的趋势是什么？

驱动方式：气力驱动、液力驱动、电力驱动。各自优缺点如下：

气力驱动：优点是空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；缺点是空气具有可压缩性，致使工作速度的稳定性较差，因气源压力一般只有0.6MPa左右，故此类机器人通常应用于抓力要求较小的场合。

机器人技术及应用综合习题

《机器人技术及应用》综合习题

(总12页)

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《机器人技术及应用》综合习题

一、判断

1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对）

2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错）

4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错）

5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错）

7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对）

8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错）

9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对）

10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对）

11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对）

工业机器人技术与应用练习题库含答案

一、单选题（共100题，每题1分，共100分）

1、ABB IRB120机器人标配的16位数字量输入输出的I/O板是（）。

A、DSQC 651

B、DSQC 652

C、DSQC 653

D、DSQC 355A

正确答案：B

2、往复式压缩机连杆大小头镗孔中心线的（）公差，在100mm上不超过

0.02mm。

A、平行度

B、同轴度

C、垂直度

D、对称度

正确答案：A

3、在对机器人进行转数计数器更新时，要首先将机器人关节轴运动至机械原点刻度，调零的顺序是：（）。

A、2-1-3-4-5-6

B、4-5-6-1-2-3

C、1-2-3-4-5-6

D、5-4-6-1-2-3

正确答案：B

4、运动逆问题是实现如下变换（）。

A、从操作空间到迪卡尔空间的变换

B、从关节空间到操作空间的变换

C、从迪卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

正确答案：C

5、直流电动机结构复杂、价格贵、制造麻烦、维护困难，但是（）、调速范围大。

A、启动性能差

B、启动电流小

C、启动性能好

D、启动转矩小

正确答案：C

6、步进电动机是数字控制系统中的一种执行元件，其功用是将（）变换为相应的角位移或直线位移。

A、脉冲电信号

B、直流电信号

C、计算机信号

D、交流电信号

正确答案：A

7、用户可利用离线编程软件检查机器人手臂与工件之间的碰撞,（）,调整不合格路径, 还可优化路径,减少空跑时间。

A、补偿轨迹偏差

B、检查轴超限

C、分析系统能耗

D、求解操作误差

正确答案：A

8、S7-300 CPU模块上（）表示DP接口错误。

A、BATF

工业机器人技术与应用复习题(含答案)

工业机器人技术与应用复习题（含答案）

一、单选题（共20题，每题1分，共20分）

1、S7-300 在做打点测试输出信号时，可以采用（）。

A、万用表测试信号回路

B、电池与电珠测试信号回路

C、示波器测试信号回路

D、PLC强制输出

正确答案：D

2、具有监测对象与位于体积内的子组件是（）。

A、Queue

B、PlaneSensor

C、VolumeSensor

D、JointMover

正确答案：B

3、Robstudio仿真子组件Queue属于（）。

A、动作

B、本体

C、传感器

D、其他

正确答案：D

4、继电器接线时，端子11、12表示（）。

A、常开触点

B、接地端子

C、常闭触点

D、系统供电端子

正确答案：C

5、以下哪个不是三菱机械手原点设置的方式？（）。

A、原点数据输入方式

B、机械限位器方式

C、ABS原点方式

D、程序下载输入方式

正确答案：D

6、C Interface端子与PLC通过（）连接通信。

A、D-SUBHD电缆

B、普通电缆

C、Syslink正交电缆

D、Syslink反交电缆

正确答案：C

7、S7-300 PLC中的数字量输入板可以放在下面那个槽位（）。

A、1

B、2

C、3

D、4

正确答案：D

8、S7-300 PLC的每个机架最多只能安装（）个模块。

A、4

B、8

C、11

D、12

正确答案：C

9、通电延时继电器的主要特点是（）。

A、线圈提前断开

B、线圈延时接通

C、线圈延时断开

D、线圈提前接通

正确答案：B

10、换向阀某阀口标识为2，按ISO标准规定该阀口是（）。

A、进气口

B、工作口

C、排气口

D、气控口

正确答案：B

11、接近开关需要连接到PLC的（）接口。

机器人视觉技术及应用章节练习题及答案(共8章)01 机器视觉技术概述习题答案

1、机器视觉是一项综合技术包括_图像处理_、机械工程技术、_控制__、电光源照明、光学成像、传感器、_模拟与数字视频技术_、__计算机软硬件技术_等。

2、相对人类视觉，机器视觉在_速度_、感光范围_、观测精度_、环境要求等方面都存在显著优势，特别在有害环境下或_重复性工作_下。

3、机器视觉是机器人_自主行动_的前提，能够实现计算机系统对于外界环境的观察_、_识别_以及_判断_等功能，对于_人工智能_的发展具有极其重要的作用。

4、从原理上机器视觉系统主要由三部分组成：_图像的采集_、_图像的处理和分析_、_输出或显示_。

5、—个典型的机器视觉系统应该包括_光源__、_光学系统_、_图像捕捉系统_、图像数字化模块、_数字图像处理模块_、智能判断决策模块和机械控制执行模块。

6、机器视觉是一项综合技术。其中包括_数字图像处理技术_、机械工程技术、控制技术、_光源照明技术_、光学成像技术、__传感器技术_、模拟与数字视频技术、计算机软硬件技术、人机接口技术等。

工业机器人及其应用习题

工业机器人及应用习题集第一章：概论

一、选择题

1、机器人（Robot）一词源于（）。

A、英语 B 、德语C、法语D、捷克语

2、提出“机器人三原则”的是（）。

A、物理学家

B、哲学家

C、科幻小说家

D、社会学家

3、世界上第一台真正意义上的机器人诞生于（）。

A、1952年，美国 B 、1959年，美国

C、1959年，日本

D、1952年，德国

4、目前，大多数工业机器人使用的是（）机器人技术。

A、第一代

B、第二代

C、第三代

D、第四代

5、根据机器人的应用环境，机器人一般分为（）两类。

A、关节型机器人和并联型机器人

B 、工业机器人和服务机器人

C、示教再现机器人和智能机器人

D、顺序控制和轨迹控制机器人

6 根据工业机器人的功能与用途，目前主要有（）几类。

A、加工类 B 、装配类 C 、搬运类 D 、包装类

7 以下属于加工类工业机器人的是（）。

A 、焊接机器人

B 、装卸机器人

C 、涂装机器人

D 、包装机器人

8 以下属于装配类工业机器人的是（）。

A、焊接机器人 B 、涂装机器人

C 、分拣机器人

D 、包装机器人

9 以下属于服务机器人的是（）。

A、家庭清洗机器人

B、军事机器人

C 、医疗机器人

D 、场地机器人

10 月兔号月球探测器、好奇号火星探测器属于（）的一种。

A、工业机器人

B、军事机器人

C 、医疗机器人D、场地机器人

11 美国的E-2D“鹰眼”预警机属于（）的一种。

A 、工业机器人B、军事机器人

C 、医疗机器人D、场地机器人

12 目前全球工业机器人产销量最大的生产企业是（）。

A、ABB

B、YASKAWA

C、FANUC

机器人视觉技术及应用章节练习题及答案(共8章)06 机器视觉系统二次开发习题答案

1、请简述二次开发接口提供的功能

答：

VisionMaster算法平台集成机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等。算法平台SDK提供了基础接口、展现接口、平台数据接口、平台控制接口，使用该SDK可以对接VisionMaster算法平台，灵活地开发和扩展机器视觉应用。

2、请简述调用二次开发接口进行方案操作的相关流程

答：

创建句柄->册数据回调函数->（打开算法平台、显示算法平台界面、创建方案）->加载方案（获取方案加载进度）->保存方案->执行方案->停止执行->关闭方案->销毁句柄

3、请简述调用二次开发接口进行参数设置的相关流程

答：

创建句柄->注册数据回调函数->加载方案->保存方案->设置参数值->获取参数值->获取参数列表->关闭方案->销毁句柄

4、方案操作接口能够对方案进行的操作有：保存、加载和关闭以及加载进度和保存进度的获取，平台控制接口能够进行的操作有：控制算法平台所有流程以及特定流程是否启用、运行、连续执行时间间隔

5、请设计一个简单的demo，界面提供方案加载、流程持续运行和停止、显示运行界面的功能

答：

关键代码如下：

句柄创建

void * handle = IMVS_NULL；

int iRet = IMVS_EC_UNKNOWN；

iRet = IMVS_PF_CreateHandle(&handle)；

方案加载

std::string strPlatformPath = "C:\\Program

Files\\VisionMaster\\Applications\\VisionMaster.exe"；

工业机器人技术基础及其应用没章思考题练习题参考答案

《工业机器人技术基础及其应用》（戴凤智，乔栋主编）

的每章思考与练习题及其参考答案

第1章工业机器人概述

1.机器人系统由哪四部分组成？

答：（教材第2页）机器人系统由以下四部分组成：机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统。

2.工业机器人有哪些基本特点？

答：（教材第3页）工业机器人主要有以下三个基本特点：可编程、拟人化、通用性。

3.工业机器人的传感部分有哪些子系统组成？

答：（教材第12页）机器人的传感部分相当于人类的五官，机器人可以通过传感部分来感觉自身和外部环境状况，帮助机器人工作更加精确。工业机器人的传感部分主要分为两个子系统：感受（传感）系统、机器人与环境交互系统。

4.工业机器人的机械部分有哪些子系统组成？

答：（教材第11页）机械部分是机器人的硬件组成，也称为机器人的本体。工业机器人的机械部分主要分为两个子系统：驱动系统、机械结构系统。

5.工业机器人的控制部分有哪些子系统组成？

答：（教材第11页）控制部分相当于机器人的大脑，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制。工业机器人的控制部分分为两个子系统：人机交互系统、控制系统。

6.工业机器人一般有哪些主要技术指标？

答：（教材第12页）工业机器人的技术指标是机器人生产厂商在产品供货时所提供的技术数据，反映了机器人的适用范围和工作性能，是选择机器人时必须考虑的问题。工业机器人的主要技术指标一般包括：自由度、工作精度、工作范围、额定负载、最大工作速度等。

7.工业机器人是如何进行分类的？

答：（教材第14页）工业机器人的分类方法有很多，本书主要介绍了以下三种分类方法。

机器人技术习题集答案

《机器人技术》习题集答案

第1章绪论

一、选择题（4选1）

1—2）；2—1）；3—3）；4—3）；5—2）

二、判断题（Y/N）

1—Y；2—Y；3—Y；4—N；5—N；6—Y；7—Y；8—Y；9—Y；10—Y

三、简答题

1．

机器人学是关于研究、设计、制造和应用机器人的一门科学。一般包括：机器人结构、机器人坐标系统、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制、机器感知、机器视觉、机器人语言、决策与规划等。相比机器人技术研究的更为概括、抽象和理论一些。

2．

一般将机器人分为三代。

* 第一代为示教再现型机器人。由操作人员预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器

人准确地重复再现这种轨迹。

* 第二代为感觉判断型机器人，亦称为感知融合智能机器人。机器人带有一些可感知环境的

装置，通过反馈控制，使机器人能在一定程度上适应变化的环境。

* 第三代为自主感知型机器人，亦称为自主感知思维智能机器人。机器人具有多种感知功能，

可进行复杂的逻辑推理、判断及决策，可在作业环境中独立行动；具有发现问题且能自主地

解决问题的能力。

3．

直角坐标机器人

圆柱坐标机器人

极坐标机器人

多关节型机器人

串联关节机器人

垂直关节机器人

水平关节机器人

并联关节机器人

串并联关节机器人

4．

优点：结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好

缺点：位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，设计与控制比较复杂

5．

优点：刚性好，结构稳定，承载能力高，运动精度高

缺点：活动空间小。

6．

气动机器人

液压机器人

电动机器人

新型驱动方式机器人（如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等）