风电变流器设备CANopen通信的快速实现
CANopen协议CAN总线的通信协议
CANopen协议CAN总线的通信协议CANopen协议是一种广泛应用于现代工业自动化领域的通信协议，它基于CAN总线技术，为设备之间的通信提供了一套规范和标准化的方式。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象和通信过程。
一、CANopen协议的基本原理CANopen协议是建立在CAN总线之上的，因此首先需要了解CAN总线的基本原理。
CAN总线是一种多主机、多从机的串行通信系统。
它采用差分信号传输的方式，具有低成本、抗干扰能力强、可靠性高等特点。
CANopen协议基于CAN总线，定义了一系列的对象字典和通信服务，用于设备之间的数据交换和控制。
设备可以根据对象字典的内容来读取和写入数据，也可以通过通信服务来实现不同设备之间的通信。
二、CANopen协议的通信对象CANopen协议定义了丰富的通信对象，包括节点、对象字典和数据类型等。
其中，节点是CANopen网络中的实体，可以是主控节点或从节点。
主控节点负责整个网络的管理和控制，而从节点则负责执行具体的任务。
对象字典是CANopen协议的核心，它存储了设备的参数、状态和控制信息等。
对象字典中的每个对象都有一个唯一的标识符，用于标识该对象的类型和属性。
通过读取和写入对象字典中的数据，设备之间可以进行数据交换和共享。
CANopen协议还定义了一系列的数据类型，如布尔型、整型、实型和字符串型等。
这些数据类型可以用于描述设备的各种参数和状态，同时也可以作为通信对象的数据格式。
三、CANopen协议的通信过程CANopen协议的通信过程可以分为以下几个步骤：1. 初始化：CANopen网络在启动时需要进行初始化，包括网络配置、节点配置和通信参数的设置。
2. 启动：主控节点向从节点发送启动命令，从节点根据接收到的命令进行初始化和配置，并报告自身的状态。
3. 数据传输：设备之间通过读取和写入对象字典来进行数据的传输。
主控节点可以向从节点发送读取或写入对象的命令，从节点则根据命令进行相应的操作并回复结果。
CanOpen通信
CanOpen通信CanOpen通信----PDO与SDO•服务数据对象SDO•o SDO 传输框架o SDO 传输报文o▪SDO 加速写传输报文▪SDO 加速读传输报文▪SDO分段读传输报文•过程数据对象PDO•o PDO 传输框架o PDO 对象o PDO 通信参数o▪PDO 的 CAN 标识符▪PDO 的传输类型▪禁止时间▪事件计时器o PDO 映射参数服务数据对象SDO服务数据对象(SDO) 通过对象索引和子索引与对象字典建立联系，通过SDO 可以读取对象字典中的对象内容，或者在允许的情况下修改对象数据。
SDO 传输框架SDO 传输方式遵循客户端—服务器模式，即一问一答方式。
由CAN 总线网络中的 SDO 客户端发起，SDO 服务器作出应答。
因此，SDO 之间的数据交换至少需要两个CAN 报文才能实现，而且两个CAN 报文的 CAN 标识符不一样。
SDO 传输报文SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。
不高于 4 个字节采用加速 SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式。
SDO 传输报文由 COB-ID 和数据段组成。
由下表可以看出，T_SDO 和R_SDO 报文的 COB-ID 不一致。
数据段采用小端模式，即低位在前，高位在后排列。
所有的SDO 报文数据段都必须是 8 个字节。
SDO 传输报文格式如下表：其中，命令代码指明了该段SDO 的传输类型和传输数据长度，索引和子索引是对象在列表的位置，数据是该对象的数值。
SDO 加速写传输报文对于不高于 4 个字节的读写，采用加速 SDO 传输。
按照读写方式及内容数据长度的不一致，传输报文各不相同。
加速 SDO 写报文如下表：符号- 表示数据不予考虑，写数据时建议写 0。
SDO 加速读传输报文SDO 读操作不高于 4 个字节的对象报文时，采用加速方式。
加速SDO 读报文如下表。
SDO分段读传输报文当数据大于4个字节时，采用分段读来执行操作，起始发送帧报文结构与加速传输报文保持一致。
风电机组变桨控制系统CANopen通讯故障分析及处理
风电机组变桨控制系统 CANopen 通讯故障分析及处理摘要：概述了CANopen总线技术在风电机组变桨控制系统的应用，针对实际应用中出现的故障现象进行分析，找出导致通讯异常的具体原因并提出与之对应的处理措施，措施有效。
关键词：风电机组变桨控制系统，CANopen通讯，故障分析1.引言CAN是到目前为止惟一有国际标准的现场总线，在工业通讯中得到广泛的应用[1]。
CAL（CAN Application Layer）协议是基于CAN的高层通讯协议的一种，最早由Philips设备部门指定。
现在CAL由独立的CAN用户和制造商集团CiA（CAN in Automation）协会负责管理、发展和推广。
CANopen是在CAL基础上开发的，使用了CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。
2.风电机组变桨控制系统风电机组变桨控制系统，变桨控制系统通过调节桨叶的桨距角，改变气流对桨叶的攻角，进而控制风轮捕获的气动转矩和气动功率，能最大限度地捕获风能，让机组输出功率平稳、机组受力小，是保障风电机组安全稳定运行的关键设备。
主要包括变桨距控制装置、变桨距驱动装置、后备动力源、变桨距执行装置、变桨距润滑装置和变桨距检测装置[2]。
3.常见故障分析及处理采用CANopen通讯是风电机组变桨控制系统现场总线通讯的重要应用方式之一。
变桨系统安装于轮毂之内，主控制器PLC与驱动器间采用CANopen通讯方式。
在风力发电机组并网发电时，变桨系统若出现主控制器PLC与驱动器间CANopen通讯故障即引起变桨系统紧急顺桨到安全位置，机组停机。
3.1故障原因分析在风电机组变桨控制系统的应用上，影响变桨PLC与驱动器间CANopen的通讯质量的因素主要包括：PLC、驱动器的通讯模块；线缆插头不牢靠，固定不稳；动力线路干扰；屏蔽处理工艺等。
屏蔽层对来自导线或电缆外部的干扰电磁波和内部产生的电磁波均起着吸收能量、反射能量、和抵消能量的作用从而具有减弱干扰的功能。
如何快速实现CANopen主站设备
如何快速实现CANopen主站设备基于CANopen协议的PCI-5010P1. 引言由于可靠性、实时性、低成本、抗干扰性、兼容能力等多方面的优势，CAN-bus 与其高层协议CANopen已成为了车辆数据通信系统的事实标准，并普遍应用于所有的可移动设施。
符合CANopen协议标准及其设备协议子集标准的系统，就可以在功能和接口上保证各厂商设备的互用性和可交换性。
前几期文章中我们介绍了CANopen从站设备（XGate-COP10），本期文章中我们将介绍CANopen网络中具有主站功能的设备如何开发。
尽管在CiA组织的CANopen规范中没有明确的定义主站设备和从站设备，但大家还是习惯把具有网络管理（NMT）能力的CANopen设备称之为CANopen主站设备。
除此之外CANopen主站还应具有服务数据（SDO）客服端功能，这样CANopen 主站能够控制以及访问网络中的所有CANopen从站。
PCI-5010P就是具有这些功能的CANopen主站板卡（PCI接口），下文将介绍如何基于该产品快速实现功能强大的CANope主站设备。
2. CANopen网络的拓扑结构一个CANopen网络中的主站设备管理着其它的从站设备，而且一个网络只允许有一个CANopen主站设备和最多127个从站设备存在。
图1所示为PCI-5010P在CANopen网络中的典型应用形式。
图 1 PCI-5010P在CANopen网络中的结构3. PCI-5010P CANopen主站卡简介PCI-5010P系列工业级CAN通讯卡支持CANopen主站协议，支持CiA建议的标准波特率以及自定义波特率，并提供多个操作系统的设备驱动、工具软件等，能真正的满足客户的各种应用需求，为工业通讯CANopen网络提供了可靠性、高效率的解决方案，在计算机中的硬件与软件结构如图2所示。
其具有如下特性。
●通用PCI总线，兼容PCI 2.2规范；●支持CAN2.0A协议；●支持CANopen协议；●符合ISO/DIS 11898-2 规范；●集成1路电气完全隔离的CAN通道；●DC 2500V电气隔离保护；●增强ESD/EMI性能；遵守工业应用规范。
canopen协议
canopen协议CANopen协议。
CANopen协议是一种基于CAN总线的高层通信协议，它被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
CANopen协议的特点是开放、灵活、可靠，能够满足不同领域的通信需求。
本文将介绍CANopen协议的基本原理、通信对象、网络结构和应用范围。
首先，CANopen协议的基本原理是基于CAN总线的通信。
CAN总线是一种串行通信协议，具有高速传输、抗干扰能力强等特点。
CANopen协议在CAN总线的基础上，定义了一套标准的通信对象和通信方式，包括PDO（Process Data Object）、SDO（Service Data Object）、NMT（Network Management）等。
这些通信对象和通信方式构成了CANopen协议的核心内容，为设备之间的通信提供了标准化的接口。
其次，CANopen协议的通信对象包括了各种设备状态信息、控制命令、数据传输等。
这些通信对象可以通过PDO和SDO进行传输，实现设备之间的数据交换和控制。
此外，CANopen协议还定义了网络管理对象，用于管理整个CANopen网络的状态和配置信息。
通过这些通信对象，CANopen协议实现了设备之间的高效通信和协作。
再次，CANopen协议的网络结构通常是基于主从结构的。
在CANopen网络中，通常会有一个主控设备（Master）和多个从设备（Slave）。
主控设备负责管理整个网络的状态和配置信息，从设备负责执行主控设备下发的控制命令，并向主控设备报告自身状态信息。
这种网络结构能够很好地适应复杂的工业控制系统和设备之间的协作需求。
最后，CANopen协议被广泛应用于工业自动化、汽车电子、医疗设备等领域。
在工业自动化领域，CANopen协议被用于各种工业控制设备之间的通信和协作，如PLC、传感器、执行器等。
在汽车电子领域，CANopen协议被用于汽车电子控制单元（ECU）之间的通信和数据交换。
变频器设备如何快速实现CANopen通信——基于CANopen协议的XGate—COP10应用
变 频 器 控 制 部 分 可 以 采 用 现 有 的成 熟 电路 或 者 设 备 ， 与
Ｘ ａ—Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０连 接 是 通 过 串 口进 行 连 接 ， 某 些 情 况 下 还 需 ｅ
基 于 Ｃ Ｎ总 线 的 Ｃ Ｎ ｐ ｎ协 议讲 座 （） Ａ Ａ ｏｅ ９
变频器设备如何快速实现 Ｃ Ｎｏ ｅ Ａ ｐ ｎ通信 基于 Ｃ Ｎ ０应用
步入 ２ ０世 纪 ８ ０年 代 ， 球 变 频 器 技 术 变 革 速 度 加 快 ， 全 走 向 成 熟 的 变 频 产 品 被 广 泛 应 用 在 国 民 经 济 的 各 个 行 业 中 。 着 中 国 变 成 世 界 工 厂 ， 造 业 的 快 速 发 展 也 为 变 频 器 随 制 产 品 提 供 了 越 来 越 大 的 市 场 空 间 。 而 时 至 今 日 ， 内 变 频 然 国 器 市 场 可 以 说 是 外 国 人 的 天 下 。 随 着 基 于 Ｃ Ｎ 总 线 的 Ａ
１ Ｘ ｔ — ０Ｐ Ｏ简 介 Ｇａ ｅ Ｃ Ｉ
Ｘ ａｅ Ｃ Ｐ ０是 一 款 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 协 议 转 换 模 块 ， Ｇ ｔ— Ｏ １ Ａ ｏｅ 内
部 集 成 了 Ｃ Ｎ ｐ ｎ从 站 协 议 栈 ， 遵 循 ＣＡ Ｄ ３ １Ｖ ．２进 Ａ ｏｅ ｉ Ｓ ０ ４ ０
行 设 计 ， 内部 集 成 了 网 络 管 理 （ Ｍ 、 务 数 据 （Ｄ 、 其 Ｎ Ｔ） 服 Ｓ Ｏ） 过 程 数 据 （ Ｄ 、 误 管 理 等 功 能 。同 时 也 遵 循 了 Ｄ ３３ ３ Ｐ Ｏ） 错 Ｓ０ — 指 示 灯 以 及 Ｄ ３ ５层 设 置 （ Ｓ ） 相 关 协 议 ， 模 块 功 能 更 Ｓ０ ＬＳ 等 使 强 大 。 有 的 功 能 均 通 过 ＣＡ 的 一 致 性 测 试 软 件 的 测 试 ， 所 ｉ 保 证 了 与 其 他 Ｃ Ｎ ｐｎ设 备 良 好 的 兼 容 性 。 Ａ ｏｅ Ｘ ａ —Ｏ １ Ｇ ｔ Ｃ Ｐ ０为 ＤＰ ４封 装 ， 有 较 小 的 占位 面 积 ｆ ｃ ２ ｅ Ｉ２ 拥 ６ ｍ） ， 使 其 更 容 易 被 集 成 到 设 备 中 。 硬 件 设 计 也 非 常 简 单 ， 外 其 其 观 图如 图 １ 示 。 所
canopen通讯协议原理
canopen通讯协议原理Canopen通讯协议原理Canopen是基于CAN总线的一种业界标准的分布式总线技术，它可以在不同的处理器之间组织控制数据，是多微处理器系统的一种常用的控制/监视总线。
Canopen是一个开放的标准，通过它可以实现不同厂家产品的组织，配置和编程控制，通信与控制可以实现统一。
Canopen一般由两部分组成：CAN总线部件和Canopen协议部件。
CAN总线部件是基于控制器内在网络（CAN）的技术规范，它可以将多个节点（控制器）连接起来，是数据传输的媒介；Canopen协议部件则是基于CAN总线的具体应用，它定义了CAN的技术规格和实现。
Canopen协议根据不同的应用不同而分为几个层次：1.CAN总线层：定义了CAN网络的硬件特性，具体的定义包括总线类型、物理层、数据链路层及总线管理协议等。
2.Canopen协议层：定义了Canopen技术规范，包括功能定义、总线帧定义、节点地址定义等。
3.应用层：定义了Canopen的应用规范，包括报文类型、报文结构、报文帧格式等，以及数据存储、应用状态、节点的控制、实时任务调度等。
Canopen协议的特点：1、简单、实用：支持多种应用方式，从简单的点对点应用到复杂的系统集成，更有针对特定行业应用的扩展协议；2、可扩展、可扩充：支持多级总线控制和信息的传输，可以根据实际应用需要，动态添加新的功能；3、精确、可靠：通过精确的定时器和修正实时机制，可以保证数据的准确传输；4、可定制化：可以根据实际应用需要，自定义协议的结构、功能和帧格式；5、可保护性：支持节点的保护性控制，可以有效防止误操作；6、可控件：可以实现节点参数、参数更新和控制信息的控制；7、可配置性：可以根据实际的应用需要，实现节点参数的配置和调整；8、可维护性：可以远程管理和维护节点的工作状态，保证系统的正常运行；9、可拓展性：可以根据实际应用情况进行拓展，支持更复杂的应用；总的来说，Canopen协议在微控制系统中具有极高的实用性和可扩展性，可以非常方便地实现多节点数据传输和系统集成控制。
6.6 快速实现CANopen网络的组建与配置
节点/寿命保护：
节点保护报文 寿命保护报文
心跳报文：
CANopen 主站
CANopen 从站
消费者
心跳报文
生产者
实现双向保护
可配置参数：Life Time Factor（重试次数） Guard Time（守护时间）
单向保护机制
可配置参数：Consumer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time
子索引 当COB-ID的最高位（第31位）为 1时，可禁止该PDO通信 选择不同的索引和子索引， 对相应的参数进行配置
索引
其他参数的配置
除了通信相关的参数之外，CANopen设备还有一些与安全相关的参数，例如节 点/寿命保护或者心跳报文。 根据DS301 V4.02的定义，同一个CANopen从站中只可能使用节点/寿命保护 或心跳报文的一种。
CANopen从站 （ID=4）
CANopen网络 终端电阻
……
终端电阻
CANopen从站 （ID=1）
CANopen从站 （ID=3）
CANopen从站 （ID=N）
通信速率与最长通信距离的关系
CANopen网络布线时选用带屏蔽双绞线，提高总线抗干扰能力。
CAN通信波特率与总线长度的关系：
通信速率 （kbps）
参数的配置或获取都是通过SDO进行传输的。
◆ 为了快速配置从站设备，在配置从站之前需要通过NMT使整个网络
设备进入到预操作状态。
通信参数的配置
CANopen设备的通信参数包括PDO的COB-ID、传输类型、禁止时间以及映射 参数等。其参数配置顺序：
CANmanager for CANopen参数配置界面
CANopen从站 （ID=4）
测量设备CANopen通信的快速实现
1 引言 测量设备在日常生活生产中应用非常广泛，例如常见的温度湿度计、电表、汽车仪表等。工业生产现场的控制系统中，控制终端根据各种自动化测量设备测量出的数据对各种现场设备进行相应的控制，这就需要测量设备具有总线通信接口，以连接到控制网络中。CAN总线是测量设备行业中流行且应用成熟的通信方式，基于CAN总线应用层的CANopen协议对测量设备做出了“设备级”的规范（CiA DS404）。 本期文章将以压力测量仪为例介绍如何利用XGate-COP10模块设计测量设备的CANopen从站接口。2 XGate-COP10简介 XGate-COP10是一款CANopen从站协议转换模块，内部集成了CANopen从站协议栈，遵循CiA DS301 V4.02进行设计，其内部集成了网络管理(NMT)、服务数据(SDO)、过程数据(PDO)、错误管理等功能。同时也遵循了DS303-3指示灯以及DS305层设置(LSS)等相关协议，使模块功能更强大。所有的功能均通过CiA提供的一致性测试软件的测试，保证了与其他CANopen设备良好的兼容性。 XGate-COP10为DIP24封装，拥有较小的占位面积(6 cm2)，非常容易集成到用户设备中，其外观。
6 结语 经过以上步骤，快速地实现了压力测量仪的CANopen接口，并能与其他CANopen设备进行通信。XGate-COP10的出现，使开发者不再为开发CANopen协议栈而苦恼，大大缩短了开发周期。相信在XGate-COP10的帮助下，用户能获得更大的成功。 广州致远电子有限公司提供各种接口的CANopen接口卡、CANopen终端设备(包括数据采集，电机控制等)、CANopen分析仪、网关及网桥、OPC服务器以及基于CANopen协议的整套组网方案及te-COP10中PDO数据可映射到数据存储区的任意输入输出数据存储区，其数据映射示例如表2所示。
CANopen协议讲解
CANopen协议讲解协议背景：CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于实现工业自动化设备之间的通信和数据交换。
它是由CAN in Automation（CiA）组织开发和维护的，被广泛应用于机械、汽车、医疗设备等领域。
协议目的：CANopen协议的目的是提供一种标准化的通信方式，使不同厂家的设备能够互联互通，并且能够方便地进行配置、监控和控制。
通过CANopen协议，用户可以实现设备之间的高效通信，提高系统的可靠性和灵活性。
协议特点：1. 灵活性：CANopen协议支持多种通信速率和通信模式，能够适应不同应用场景的需求。
2. 可扩展性：CANopen协议定义了一套丰富的对象字典，用户可以根据自己的需求进行扩展和定制。
3. 可靠性：CANopen协议采用了错误检测和纠正机制，能够保证数据的可靠传输。
4. 实时性：CANopen协议支持实时通信和事件驱动机制，能够满足对实时性要求较高的应用场景。
5. 简单性：CANopen协议的数据帧格式和通信规则相对简单，易于理解和实现。
协议结构：CANopen协议由两个主要部分组成：对象字典和通信过程。
1. 对象字典：对象字典是CANopen协议的核心概念，它定义了设备支持的各种对象和参数。
对象字典以16位的索引和8位的子索引进行标识，包括了数据类型、访问权限、默认值等信息。
用户可以通过读写对象字典中的对象来实现对设备的配置和控制。
2. 通信过程：CANopen协议使用基于事件的通信机制，通过发送和接收数据帧来实现设备之间的通信。
通信过程包括以下几个步骤：- NMT（网络管理）：用于启动、停止、重启和同步网络中的设备。
- SDO（服务数据对象）：用于读写对象字典中的对象。
- PDO（过程数据对象）：用于实时传输设备的过程数据。
- SYNC（同步）：用于同步网络中的设备，实现精确的时间控制。
- EMCY（紧急）：用于向网络中的设备发送紧急事件信息。
协议应用：CANopen协议广泛应用于工业自动化领域，包括机械、汽车、医疗设备等。
CANopen在大功率风力发电机组控制器上的应用
技术创新《微计算机信息》2012年第28卷第10期120元/年邮局订阅号：82-946《现场总线技术应用200例》嵌入式与SOCCANopen 在大功率风力发电机组控制器上的应用Application of CANopen in High-power Wind Turbine Controller(1.湘潭大学;2.湘电风能有限公司)王海燕1龙辛2WANG Hai-yan LONG Xin摘要:CANopen 作为CAN 总线中一种开放、标准化的应用层协议,在分布式工业自动化控制系统中得到了广泛应用。
本文针对国产PLC 项目开发中所遇的实际情况,提出CANopen 协议在风机控制器中的应用范围和方法;介绍基于CoDeSys 开发环境下CANopen 主站的实现;通过与ABB 变频器互联的实验分析,验证了系统报文传输的有效性、可靠性和准确性。
很好地满足了风机控制系统的需求。
关键词:CANopen;CoDeSys;风电控制器;ABB 变频器中图分类号:TM614文献标识码:AAbstract:As an open,standardized application layer protocol of CAN bus,CANopen has been widely applied in the control of vari -ous distributed industrial automation bining our experience in the implementing of PLC hardware and software develop -ment,the application of CANopen protocol in the wind turbine controller is proposed.The implementation of CANopen master based on the CoDeSys development environment is introduced.And a case study is made of connecting the PLC via CANopen protocol to an ABB converter.Test results verify the validity,reliability and accuracy of system message transmission.It satisfies the needs of a wind turbine control system.Key Words:CANopen;CoDeSys;wind turbine controller;ABB converter文章编号:1008-0570(2012)10-0198-021引言目前,国内大型风力发电机组的控制器基本上都是产品。
大型风力发电机组CANopen通讯连接现场问题分析及解决办法
大型风力发电机组CANopen通讯连接现场问题分析及解决办法摘要：在风机的使用环境中，由于电磁环境很复杂，由来自发电机和变流器等大功率器件的电磁干扰，本文主要针对机组中使用的CANopen通讯，从接口定义、线缆连接、参数配置和常规故障处理等方面进行了分析和梳理。
关键词：电磁环境，CANopen通讯，电磁干扰1引言针对机组中使用的CANopen通讯，从接口定义、线缆连接、参数配置和常规故障处理等方面进行了分析和梳理，以期对后续CANopen的理解和线缆制作，以及现场的通讯故障处理等提供解决办法。
2硬件安装2.1CANopen接口图1为CiA协会推荐的开放式连接接口，引脚定义为：终端电阻：使用滑动开关激活总线系统起点和终点处的终端电阻。
与此同时，用于总线电缆出线端的端子（2C-/2C+）关闭。
必须禁用总线系统上其它所有节点处的终端电阻。
2.3屏蔽线的接地方式：在风机的使用环境中，由于电磁环境很复杂，由来自发电机和变流器等大功率器件的电磁干扰，因此选择合适的电缆、电缆路由以及正确良好的屏蔽接线就变的尤为重要。
CANopen电缆的连接主要为这四根CAN_H、CAN_L、CAN_GND、CAN_SHIELD。
其中CAN_H和CAN_L一定是一对双绞线，对于正常选择的电缆，比如2×2×0.22、2×2×0.34、2×2×0.5、4×0.5这几种，前三种为两两双绞的，H和L为一对双绞，GND可以使用另外一对双绞中的一根即可，SHIELD为外屏蔽层；对于4×0.5而言，选择其中的任意三根即可，SHIELD依然为外屏蔽层。
在此有几点需要注意：a) CAN_GND与CAN_SHIELD是有本质区别的，CAN_GND是CAN物理层的参考电平；CAN_SHIELD是屏蔽层，正常情况下是需要可靠接地的。
b) 宁缺毋滥，对于CAN_GND，如果不能保证GND是纯净无干扰的情况下不要接，否则GND的接入不仅起不到正作用反而会将干扰引入。
CANopen通信协议在风电电控系统的应用研究
CANopen通信协议在风电电控系统的应用研究
武利斌;吴小田;周宏林;代同振
【期刊名称】《东方电气评论》
【年(卷),期】2018(032)002
【摘要】文章简要阐述了CAN的高层协议CANopen,对CANopen的对象字典OD、EDS、DCF等几个重要概念以及CANopen的网络管理和4种报文进行简要说明,以风电变桨系统为模型搭建CANopen通讯网络,并结合截获的总线报文介绍了其在风电电控系统的应用实例.
【总页数】4页(P11-14)
【作者】武利斌;吴小田;周宏林;代同振
【作者单位】东方电气集团中央研究院, 成都611731;东方电气集团中央研究院, 成都611731;东方电气集团中央研究院, 成都611731;东方电气集团中央研究院, 成都611731
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
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M340与ATV71的CANopen通信(CANopen通信给定速度、数字量输出控制启停)_快速操作指南
4，禁止电机缺相故障
图形显示终端的设置如下：
RDY Term
+0.0Hz
1 变频器菜单
1.5 输入/输出设置
1.6 命令
1.7 应用功能
1.8 故障管理 1.9 通讯
0.0A
Code
<<
>>
QUICK
按 ENT 进 入，并旋转导 航键选择 电机缺相
RDY HMI
+0.0Hz
1.8 故障管理 自动重起动
CAn
2
CTL-CHCF
Sep
3 4
CTL-Cd1 Flt-OPL
控制方式
tEr No
5
IO-rrS
LI2
6
FLt-rSF
LI3
7 8
CON-AdC0 CON-bdC0
通信参数
3 500
变频器上电后,即可根据以下的 8 个图快速完成相关参数的设置：
集成显示终端的设置如下：
1，配置给定 1 为 can
10
施耐德技术服务中心 TSC
集成显示终端的设置如下：
8，CANopen 通信速率设为 500bits/s
图形显示终端的设置如下：
RDY HMI
+0.0Hz
1 变频器菜单
1.5 输入/输出设置
1.6 命令
0.0A
1.7 应用功能 1.8 故障管理 1.9 通信
Code
<<
>>
QUICK
RDY HMI
2.《完全通信指导》---Know Why, 满足了客户“系统学习通信知识”的需求。
知识全---不仅给出了详细的调试步骤和详细解释，还使客户在完成通信的同时系统学习相关 的产品和通信知识
基于Vxworks的CANopen从站在风机控制器中的实现
基于Vxworks的CANopen从站在风机控制器中的实现顾开祥;姜智锐;杜国斌;邵鹏程
【期刊名称】《电子制作》
【年(卷),期】2023(31)3
【摘要】运用CAN现场总线的应用层CANopen协议栈,在PowerPC架构处理器上实现一种高效可靠的PDO传输从站系统。
该系统通过在硬件平台上搭建的Vxworks操作系统来构建多线程的CAN任务管理,其中包括在Vxworks操作系统下创建CAN通讯的状态机管理线程、定时器线程、报文收发线程,以此方式实现CANopen从站应用。
利用Vxworks系统高实时性和并发处理能力等特点,提高设计从站系统的安全性与可靠性。
同时基于Codesys设计了PDO数据收发的接口组件,方便应用户程序的开发。
【总页数】6页(P13-18)
【作者】顾开祥;姜智锐;杜国斌;邵鹏程
【作者单位】上海中广核工程科技有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP3
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华锐风电-PLC的IP及CAN通讯设置方法
华锐风电-PLC的IP及CAN通讯设置方法————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：在现场更换成原厂PLC后，如果没有Flash卡，下载程序前需进行如下设置。
TCP/IP通讯设置方法运行FB1131软件，打开文件PLC主站TCP/IP设置文件（以主站为例，其它按相同方法设置即可）。
点击setting菜单下Device Assignment选项。
选择CIF TCP/IP Driver，点击OK。
之后就可看见如下对话框，点击NetIdent Rescan搜索设备。
IP Address。
在下面所示的对话框中填写相应IP地址，之后点击Set IP。
上述设置成功后，关掉上面的小对话框即可，然后在下面的对话框中选中目标设备，点击OK。
点击Online菜单下Download选项。
之后出现的任何提示框均选择Yes（是）即可，如下的进度条完成后IP设置结束。
2.CAN通讯设置方法a) 运行FB1131软件，打开PLC主站CAN通讯设置文件b) 点击setting菜单下Device Assignment选项。
c) 选择3S Gateway Driver，点击OK。
d) 出现如下对话框后点击Gateway Configuration。
e) 选择或者新建目标设备的IP地址，点击OK。
f)在下面的对话框中点击Connect。
g) 在CANopen前的方框中划“ ”，后点击OK。
h)点击Online菜单下Download选项。
Error 404（如下图），需将PLC上的开关拨到STOP再进行下载。
如下进度条完成后，CAN通讯设置结束。
接下来更改从站时，（以主站为例，）。
在打开从站PLC CAN通讯设置文件以前，需要把在CANopen前方框中划“ ”地方的√点掉，后点击OK。
然后打开PLC CAN通讯设置文件从站按相同方法设置即可。
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风能作为一种高效、清洁、可再生的能源，越来越受到世界各国的重视，中国新能源战略把大力发展风力发电设为重点。近几年，由于风能的诸多优点以及国家政策的大力支持，国内风力发电行业得到了快速的发展。风力发电系统中各个设备之间需要通信，CAN总线是国际风电行业中流行而且应用成熟的通信方式，基于CAN总线应用层的CANopen协议对所有设备做出了“设备级”的规范。大部分国外的变流器设备通过CANopen接口与风电系统中的其他设备进行通信，因此，为了替代国外的变流器，实现变流器设备自主化，就要求国内厂商的变流器提供CANopen接口。 本期文章将介绍如何利用XGate-COP10模块设计风电变流器的CANopen从站接口。1 XGate-COP10简介 XGate-COP10是一款CANopen从站协议转换模块，内部集成了CANopen从站协议栈，遵循CiA DS301 V4.02进行设计，其内部集成了网络管理（NMT）、服务数据（SDO）、过程数据（PDO）、错误管理等功能。同时也遵循了DS303-3指示灯以及DS305层设置（LSS）等相关协议，使模块功能更强大。所有的功能均通过CiA提供的一致性测试软件的测试，保证了与其他CANopen设备良好的兼容性。 XGate-COP10为DIP24封装，拥有较小的占位面积(6 cm2)，非常容易集成到用户设备中，其外观。
(2)实时数据传输配置 XGate-COP10中最多支持12个RPDO和12个TPDO数据的传输，并且PDO数据可映射到数据存储区的任意数据区，其数据映射示例如表2和表3所示。
4 变流器控制器MCU对XGate-COP10的操作 XGate-COP10提供了一个串口与变流器控制器MCU进行连接。为了方便用户快速可靠地实现模块与MCU通信，广பைடு நூலகம்致远电子有限公司提供了XGate-COP10串口协议的驱动源码。当XGate-COP10的输出内存区接收到CANopen网络中的实时数据之后就会立即向用户MCU产生一个中断，此时用户可以通过UART发送相关命令字读取数据输出区的内容。用户可将实时更新的传感器数据写入输入缓冲区，XGate-COP10自动发送至主站或者其他从站设备。用户程序软件操作流程示例。
经过以上步骤，快速地实现了风电变流器的CANopen接口，并能与其他CANopen设备进行通信。XGate-COP10的出现，使开发者不再为开发CANopen协议栈而苦恼，大大缩短了开发周期。相信在XGate-COP10的帮助下，你能获得更大的成功。 广州致远电子有限公司提供各种接口的CANopen接口卡、CANopen终端设备(包括数据采集、电机控制等)、CANopen分析仪、网关及网桥、OPC服务器以及基于CANopen协议的整套组网方案及应用开发。
2 变流器CANopen接口硬件设计 XGate-COP10硬件设计框图。
变流器控制板的MCU与XGate-COP10通过串口(TTL电平)进行连接。用户可以使用MCU的一个I/O口连接到XGate-COP10的复位引脚(/RST)实现对模块的复位控制。某些情况下还需要把XGate-COP10中断信号输出引脚连接到变频器的中断输入引脚，以便及时处理RPDO数据。MCU只需要预留1路串口、1路中断输入和1个I/O口即可。对于XGate-COP10来说，由于其内部未集成CAN收发器，推荐使用带隔离的CAN收发器模块CTM8251T。XGate-COP10采用的是标准的CANopen协议，这里使用外接DIP开关来设置设备的节点地址和波特率，以及外接LED指示灯来指示当前模块的CANopen状态。3 风电变流器参数资源分配 对于实时数据，XGate-COP10有96 B的输入和96 B的输出存储区供用户使用，这些存储区可以用于变流器的各项实时参数与其他CANopen设备之间的数据交换。 对于非实时数据，XGate-COP10提供了直接访问对象字典的串口命令，用户可以通过该命令对模块的对象字典进行读写，实现变流器对CANopen网络中非实时参数的访问。 这样，CANopen主站设备或其他设备和变流器的之间通信就变得十分方便。 (1)资源分配 变流器相关参数在XGate-COP10存储区的分配情况如表1所示，用户只需要把数据写入XGate-COP10数据输入存储区，XGate-COP10就会按照CANopen协议的定义对数据进解析处理。同样来自CANopen网络中控制信息也会经过解析之后存放于数据输出区，用户只需要从输出区读出即可。