CS4000型DDC实验指导书

CS4100高级过程控制实验装置DDC实验指导书
目录
1.水箱对象系统实验
实验一、单容水箱对象特性测试实验 (3)
实验二、双容水箱对象特性测试实验 (9)
实验三、单容水箱液位PID控制实验 (14)
实验四、双容水箱液位PID控制实验 (22)
实验五、单回路流量PID控制实验 (26)
实验六、流量比值控制实验 (30)
实验七、双容水箱液位串级PID控制实验 (37)
实验八、前馈反馈控制实验 (42)
实验九、双容水箱S MITH预估控制实验 (47)
实验十、四水箱解耦控制实验 (52)
2.温度对象系统实验
实验一、温度特性测试实验 (59)
实验二、加热水箱温度二位式控制实验 (65)
实验三、短滞后环节温度二位式控制实验 (70)
实验四、长滞后环节温度二位式控制实验 (75)
实验五、加热水箱温度PID控制实验 (80)
实验六、短滞后环节温度PID控制实验 (84)
实验七、长滞后环节温度PID控制实验 (88)
实验八、温度滞后S MITH预估控制实验 (92)
1.水箱对象系统实验
实验一、单容水箱对象特性测试实验
一、实验目的
1、了解单容对象的动态特性及其数学模型
2、熟悉单容对象动态特性的实验测定法
3、掌握单容水箱特性的测定方法
二、实验设备
1、四水箱实验系统硬件平台
2、四水箱实验系统DDC 实验软件
3、PC 机（Window XP Professional 操作系统）
4、其它：连接线等
三、实验原理
全面地分析和测定调节对象的特性，是设计一个自动控制系统的首要前提。

一般研究调节对象特性的方法有两种：分析法和实验测定法。

分析法通过分析过程的机理、物料和能量平衡关系求得数学模型，即对象动态特性的数学描述；实验测定法通过实验测定，对取得的数据进行加工整理而求得对象的数学模型。

下面分别应用这两种方法对单容对象的动态特性进行分析，并给出单容水箱对象特性的一种实验测定法。

1、单容对象的动态特性及其数学模型
以单容水槽水位调节对象为例，分析其动态特性和数学模型。

典型的单容水槽水位调节对象如下图所示 E-1V-1
P-2
P-3V-2
P-4P-5调节阀1
调节阀2Q1
Q2h
图 11－1 典型的单容水槽水位调节对象
各个变量定义如下：
Q1：输入水流量（米3/秒） Q10：输入稳态水流量（米3/秒） ΔQ1 输入流量对它的稳态值的微小增量（米3/秒）
Q2：输出水流量（米3/秒） Q20：输出稳态水流量（米3/秒）
ΔQ2输出流量对它的稳态值的微小增量（米3/秒）
h ：稳态水位（米）
Δh ：水位对它的稳态值的微小增量（米） V ：水槽中储存水的容积（米3） F ：水槽的横断面积（米2）
根据物料平衡关系，在正常工作状态下的稳态方程式为：
02010＝Q Q - （11－1）
动态方程式是：
dt
dV Q Q ＝21- （11－2） 上式中，dV/dt 是流体储存量的变化率。

它与被调水位h 间的关系是：
Fdh dV ＝ ， dt
dh F dt dV ＝ （11－3） 将式（1－3）代入式（1－2），得 dt dh F Q Q ＝21- 或 F
Q Q dt dh 21－＝ （11－4） 上式中，Q1只决定于调节阀1的开度。

假定Q1的变化量ΔQ1与调节阀1的开度的变化量Δμ1的关系为：
11μμ∆=∆K Q （11－5）
其中K μ是比例系数（米2/秒）
输出水流量Q2随水位而变化，假定二者的变化量之间的关系为： s R h Q ∆=∆2 或 2
Q h R s ∆∆= （11－6） 其中，R5为液阻，即流出管路上的阀门2的阻力。

在水位变化范围不大时，近似认为R5为常数，实际上，R5不是一个常数，它与水位、流量的关系是非线性的。

因此，常用切线法，对其进行线性化处理，即在静特性上的工作点附近以切线代替原来的曲线，然后，用式（11－6）表示流量的变化与液位变化的关系。

对于（11－4）式，变量用额定值和增量的形式表示，即
1101Q Q Q ∆+= 2202Q Q Q ∆+= h h h ∆+=0
并考虑到（11－1）式，将（1－4）式化成以增量表示的微分方程式
dt
h d F Q Q ∆=∆-∆21 （11－7） 将（11－5）和（11－6）代入上式得：
1μμ∆=∆+∆s s R K h dt
h d FR （11－8） 其标准表达式为： 1μ∆=∆+∆K h dt
h d T （11－9） 式中 s FR T =； s R K K μ=
其拉氏表达式为
()()11+=Ts K s s H μ 现在我们已经成功地应用机理分析法，得到了单容水槽水位调节对象的数学模型。

上式中，当t →∞时，Δh(∞)=K Δμ1，这就是输入量Δμ1经过水槽这个环节放大了K ，因此称K 为对象放大系数；式中T 表示了水位Δh 在t=0以最大速度一直变化到稳态值所需要的时间，因此称T 为对象的时间常数， 2、单容对象特性的实验测定法
许多工业对象内部的工艺过程复杂，通过机理分析等寻求对象的数学模型非常困难，即使能得到对象的数学模型，仍需要通过实验方法来验证。

因此，对于运行中的对象，用实验法测定其动态特性，是了解对象的简易途径。

常用的测定对象动态特性的实验方法主要有三种：
A 、测定动态特性的时域方法
这个方法主要是求取对象的飞升曲线或方波响应曲线。

飞升曲线是
在输入量作阶跃变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的；方波响应曲线是在输入量作一个脉冲方波变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的。

在获得特性曲线的基础上，进行分析获得相应的对象特性。

这种测定方法简单、测试工作量较小，应用广泛，但是测量精度不高。

B 、测定动态特性的频域方法
这个方法主要是获得对象的频率特性，其通过在对象输入一种正弦
波或近似正弦波，测出输入量和输出量的幅度比和相位差，来获得频率特性。

这种方法在原理上和数据处理上都是比较简单的，但是此方法需要专门的超低频测试设备，测试工作量较大。

C 、测定动态特性的统计研究方法
这个方法通过在对象输入端加上某种随机信号或直接利用对象输入
端本身存在的随机噪声，观察和记录由于这些信号或噪声引起的对象各个参数的变化，从而研究对象的动态特性。

这种方法对生产的影响很小，实验结果不受干扰影响，精度高，但统计法要求累积大量数据，并用相关仪器和计算机对这些数据进行计算和处理。

3、单容水箱特性的测定方法
这里采用飞升曲线的实验测定方法，即在输入量作阶跃变化时测绘
输出量随时间变化曲线，并通过对曲线的分析获得单容水箱对象的动特性。

具体步骤如下：
A 、选择工作点
给定控制量，让单容水箱对象的液位稳定
B 、测绘飞升曲线
让控制量量做阶跃变化，并测绘单容水箱液位随时间变化的曲线
C 、获得对象的动特性
假定在输入量变化量为Δμ时测绘的飞升曲线如下图所示：P
△y
T Y(t)
t
因此，可估算单容水箱的模型为
()1+=
Ts K s G p （11－10）
其中len
len y u u y K *∆∆= （11－11） 至此，我们成功地用实验法测出了单容水箱的动态特性。

四、实验步骤
1、 实验前准备工作
A 、 设备的连接和检查
B 、 电气连接
C 、 启动实验装置
2、 进入实验
运行四水箱DDC 实验系统软件，进入首页界面，如下图所示：
单击“实验装置”单选框，选择实验模式为实验装置；
单击实验菜单，进入单容水箱特性测试实验界面，如下图所示：
3、选择执行机构
如上图所示，此实验系统有两个执行机构，分别由控制量“U1”和“U2”控制。

这两个控制量的范围为0～100，读者可以自行选择一个作为控制量。

这里假定我们选择“U1”作为控制量。

4、选择单容对象
如上图所示，此实验系统有四个水箱：水箱1、水箱2、水箱3和水箱4，它们对应的液位分别用H1、H2、H3和H4表示，读者可以自行选择一个水箱作为被测定对象。

这里假定我们选择水箱1，对应液位变量为H1。

5、组成控制回路
如上所述，如果我们期望构成控制量为U1，被测量为H1的控制回路，为此根据动画连接图，我们需打开进水阀“K11”，关闭其它进水阀。

操作方式：打开实验装置上的进水阀“K11”，关闭其它进水阀。

至此，已组成以水箱1为对象的单容调节系统。

读者可以参照上述步骤选择其它单容对象构成控制回路。

6、选择工作点
控制量“U1”或“U2”控制执行机构，通过构造的控制回路，使被测的单容水箱的液位稳定在某个点。

这里以之前构造的控制回路为例，参考设置U1＝40。

具体设置方式如下：
如上图所示，单击实验界面中的调节阀图标，进入输出设置窗体，如下图所示：
在窗体中，通过键盘输入期望的值。

如果读者选择“U2”作为控制量，也可以参考上述方法进行设置，其具体的设置方式请参考《四水箱实验系统DDC实验软件使用说明》
的“操作说明”部分
7、控制量阶跃变化
当单容水箱的液位稳定在工作点时，让控制量作阶跃变化。

这里，以控制量“U1”为例，让U1从40跳变到50，读者可以根据实
际的效果选择跳变的幅度。

8、实验记录
本软件提供了“实时趋势”和“历史趋势”两个功能窗体来记录实验数据（“实时趋势”只能查看一个小时之内的数据，超过一个小时就
要借助“历史趋势”）。

这两个工具的使用请参考《四水箱实验系统
DDC实验软件使用说明》的“操作说明”部分。

利用趋势窗体测绘的曲线，记录数据如下表所示：
时间：
控制量
（％）：
被测量
（cm）:
9、结果分析
分析测绘的飞升曲线，并根据记录的数据，测定单容水箱的近似特性，并将对象的特性参数记录在下表中：
比例系数K
时间常数T（s）
滞后时间Tao（s）
五、注意事项
四水箱实验系统DDC软件使用时，确保文件“四容水箱系统数据库”不在使用
六、实验报告
1、测绘单容水箱的飞升曲线。

2、根据测绘的曲线，描述单容水箱的动态特性。

七、思考题
1、如何分析被控对象的特性？主要有那些方法？
2、机理分析法的原理及优缺点？
3、何为实验测定法，主要有哪几种？
4、简述实验法测定单容水箱的过程。

实验二、双容水箱对象特性测试实验
一、实验目的
1、了解双容对象的动态特性及其数学模型
2、熟悉双容对象动态特性的实验测定法
3、掌握双容水箱特性的测定方法
二、实验设备
1、四水箱实验系统硬件平台
2、四水箱实验系统DDC 实验软件
3、PC 机（Window XP Professional 操作系统）
4、其它：连接线等
三、实验原理
双容对象的特性的获取方法大体与单容对象相同，但是由于两者的动态特性不同，使得其分析方法与单容对象存在着差异。

1、双容对象的动态特性及其数学模型
以双容水槽水位调节对象为例，分析其动特性及数学模型。

典型的双容水槽水位调节对象如下图所示： E-1
V-1P-2P-3V-2P-4P-5调节阀1
调节阀2
Q1
Q h1
E-2V-3
P-8P-9调节阀3
Q2
h2
图 12－1 典型的双容水槽水位调节对象
前面我们已经得出典型单容的数学模型，因此对于上图所示的系统
有：
()()1
1111+=s T K s s H μ （12－1） ()()1
Q 222+=s T K s s H （12－2） ())(Q 1s H s ∝ （12－3）
对于（12－3）式，假定在工作点附近有，
())(K Q 1R s H s ＝ （12－4）
联立上述各式，可得：
()()1
*1*K 221112++=s T K s T K s s H R μ （12－5） 标准表达式为：
()())
1)(1(2112++=s T s T K s s H μ （12－6） 式中 K=K R *K 1*K 2
上式为典型的双容水箱对象的传递函数，从传递函数中可以看出，
其有两个负极点-1/T1，-1/T2，所以它是非振荡的自衡过程。

2、双容对象特性的实验测定法
许多工业对象内部的工艺过程复杂，通过机理分析等寻求对象的数
学模型非常困难，即使能得到对象的数学模型，仍需要通过实验方法来验证。

因此，对于运行中的对象，用实验法测定其动态特性，是了解对象的简易途径。

常用的测定对象动态特性的实验方法主要有三种：
A 、测定动态特性的时域方法
这个方法主要是求取对象的飞升曲线或方波响应曲线。

飞升曲线是
在输入量作阶跃变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的；方波响应曲线是在输入量作一个脉冲方波变化时测绘输出量随时间变化曲线得到的。

在获得特性曲线的基础上，进行分析获得相应的对象特性。

这种测定方法简单、测试工作量较小，应用广泛，但是测量精度不高。

B 、测定动态特性的频域方法
这个方法主要是获得对象的频率特性，其通过在对象输入一种正弦
波或近似正弦波，测出输入量和输出量的幅度比和相位差，来获得频率特性。

这种方法在原理上和数据处理上都是比较简单的，但是此方法需要专门的超低频测试设备，测试工作量较大。

C 、测定动态特性的统计研究方法
这个方法通过在对象输入端加上某种随机信号或直接利用对象输入
端本身存在的随机噪声，观察和记录由于这些信号或噪声引起的对象各个参数的变化，从而研究对象的动特性。

这种方法对生产的影响很小，实验结果不受干扰影响，精度高，但统计法要求累积大量数据，并用相关仪和计算机对这些数据进行计算和处理。

3、双容水箱特性的测定方法
这里采用飞升曲线的实验测定方法，即在输入量作阶跃变化时测绘
输出量随时间变化的曲线，并通过对曲线的分析获得双容水箱对象的动特性。

具体步骤如下：
A 、选择工作点
给定控制量，让双容水箱对象的液位稳定
B 、测绘飞升曲线
让控制量做阶跃变化，并测绘双容水箱液位随时间变化的曲线
C 、获得对象的动特性
假定在输入量变化量为Δμ时测绘的飞升曲线如下图所示：
P
△y
Tao T Y(t)t
因此，可估算双容水箱的模型为 ()s p Ts K s G τ-+=
1
（12－7） 其中len
len y u *u y K ∆∆= （12－8） Tao =τ （12
－9） 至此，我们成功地用实验法测出了双容水箱的动特性。

四、实验步骤
1、 实验前准备工作
A 、 设备的连接和检查
B 、 电气连接
C 、 启动实验装置
2、 进入实验
运行四水箱实验系统DDC 实验软件，进入首页界面；
选择实验模式为“实验装置”；
单击实验菜单，进入双容水箱特性测试实验界面，如下图所示：
3、选择执行机构
如上图所示，此实验系统有两个执行机构，分别由控制量“U1”和“U2”控制。

这两个控制量的范围为0～100，读者可以自行选择一个作为控制量。

这里假定我们选择“U1”作为控制量。

4、选择双容对象
如上图所示，此实验系统有四个水箱：水箱1、水箱2、水箱3和水箱4，它们对应的液位分别用H1、H2、H3和H4表示，其中水箱3和水箱1、水箱4和水箱2可以分别串接成两组双容水箱，读者可以自行选择一组双容水箱作为被测定对象。

这里假定我们选择水箱1和水箱3串接的双容水箱，对应待测液位变量为H1。

5、组成控制回路
如上所述，我们期望构成的控制量为U1，被测量为H1的控制回路，为此根据动画连接图，我们需打开进水阀“K31”，关闭其它进水阀。

操作方式：打开实验装置上的进水阀“K31”，关闭其它进水阀。

读者可以参照上述步骤选择其它的双容对象构成控制回路。

6、选择工作点
控制量“U1”或“U2”控制执行机构，通过构造的控制回路，使被测的单容水箱的液位稳定在某个点。

这里以之前构造的控制回路为例，参考设置U1＝40。

具体的设置方式请参考《单容水箱特性测试实验》的实验步骤5。

7、控制量阶跃变化
当双容水箱的液位稳定在工作点时，让控制量阶跃变化。

这里，以控制量“U1”为例，让U1从40跳变到50，读者可以根据实际的效果选择跳变的幅度。

8、实验记录
本软件提供了“实时趋势”和“历史趋势”两个功能窗体来记录实验数据（“实时趋势”只能查看一个小时之内的数据，超过一个小时就要借助“历史趋势”）。

这两个工具的使用请参考《四水箱实验系统DDC实验软件使用说明》的“操作说明”部分。

利用趋势窗体测绘的曲线，记录数据如下表所示：
时间：
控制量
（％）：
被测量
（cm）:
9、结果分析
分析测绘的飞升曲线，并根据记录的数据，测定双容水箱的近似特性，并将对象的特性参数记录在下表中：
比例系数K
时间常数T（s）
滞后时间Tao（s）
五、注意事项
四水箱实验系统DDC实验软件使用时，确保文件“四容水箱系统数据库”
不在使用。

六、实验报告
1、测绘双容水箱的飞升曲线。

2、根据测绘的曲线，描述双容水箱的动特性。

七、思考题
1、简述实验法测定双容水箱动特性的过程。

2、双容水箱对象特性与单容水箱对象特性有什么区别？
实验三、单容水箱液位PID 控制实验
一、实验目的
1、学习单容水箱液位PID 控制系统的组成和原理
2、学习PID 的调节规律
3、学习PID 控制器参数的整定方法
二、实验设备
1、四水箱实验系统硬件平台
2、四水箱实验系统DDC 实验软件
3、PC 机（Window XP Professional 操作系统）
4、其它：连接线等
三、实验原理
1、控制系统的组成及原理
单回路调节系统，一般是指用一个控制器来控制一个被控对象，其中控制器只接收一个测量信号，其输出也只控制一个执行机构。

单容水箱液位PID 控制系统也是一种单回路调节系统，典型的单容水箱液位控制系统如下图所示： PID控制器×
单容水箱
测量电路
设定值
＋-测量值液位干扰
执行机构
图13-1单容水箱液位PID 控制系统的方框图
在单容水箱液位PID 控制系统中，以液位为被控量。

其中，测量电路主要功能是测量对象的液位并对其进行归一化等处理；PID 控制器是整个控制系统的核心，它根据设定值和测量值的偏差信号来进行调节，从而控制单容水箱的液位达到期望的设定值。

单回路调节系统可以满足大多数工业生产的要求，只有在单回路调节系统不能满足生产更高要求的情况下，才采用复杂的调节系统。

2、PID 调节规律
PID 控制是比例积分微分控制的简称。

在生产过程自动控制的发展历程中，PID 控制是历史最久、生命力最强的基本控制方式。

目前，PID 控制仍然是得到最广泛应用的基本控制方式。

a 、 比例调节
比例调节是一种最简单的调节方法，比例控制器输出与偏差成比例
0c u )t (e K )t (u += （13－1）
式中 u(t)——控制器输出信号
e(t)——设定值与测量值之差
Kc ——控制器增益
u0——比例控制器的初始工作点
比例控制器的传递函数表达式为
c c K )s (G = （13－2） 比例调节的显著特点是有差调节，它根据e(t)的大小，按一定的比例度Kc 调节输出u(t)，从而达到期望控制效果。

但是，比例控制并不能消除残差，它只能减小残差。

比例调节对控制作用和扰动作用的响应都很迅速，同时在控制器增益调整中存在稳定程度与控制精度的基本矛盾——Kc 的增加能提高控制精度，但同时稳定性也变差。

b 、积分调节 积分控制器的算式为 ⎰=t 0i edt T 1)t (u （13－3）
式中 Ti ——积分时间
积分控制器的传递函数为 s
T 1)s (G i c = （13－4） 积分调节的特点是无差调节，当偏差为零时，积分控制器的输出不
变。

当控制器为反作用时，在偏差为正的情况下，积分控制器的输出增加，在偏差为负的情况下，积分控制器的输出减少。

控制器为正作用
时，情况相反。

积分调节的另一特点是它的稳定作用比比例调节差。

如对于非自衡
的被控对象采用比例调节只要调节比例系数总可以使系统稳定，但是采用积分调节则不可能得到稳定的系统。

c 、 微分调节
微分控制器的算式为 dt
de T )t (u d = （13－5） 微控制器的传递函数为
s T )s (G d c = （13－6）
式中 Td ——微分时间
微分调节是根据偏差的变化速度来调节，这样微分控制器可以在被
调量出现加大偏差之前进行调节——即某种程度的预见性，因此具有更好的调节效果。

但是，单独的微分调节器是不能工作的，因为当被调量缓慢变化
时，调节器并不会动作，所以当这些缓慢的变化经过长时间的累积达到较大偏差时并不能得到抑制。

微分调节只能起到辅助的调节作用，它可以与其它调节规律结合成PD 和PID 等调节方法。

d 、比例积分调节
比例积分控制器的算式为
0t 0i
c u )edt T 1)t (e (K )t (u ++=⎰ （13－7）
比例积分控制器的传递函数为
)s T 11(K )s (G i c c += （13－8）
比例积分调节综合比例、积分两种调节的优点，利用比例调节快速抵消干扰的影响，同时利用积分调节消除残差。

同时，比例积分调节中引入积分作用带来消除系统残差的好处的同时，也降低了原有系统的稳定性。

e 、 比例积分微分调节
比例积分微分控制器的算式为
⎰+++=t 00d i c u )dt
de T edt T 1)t (e (K )t (u （13－9） 比例积分微分控制器的传递函数为 )s T s
T 11(K )s (G d i c c ++= （13－10） 显然PID 控制综合了比例、积分和微分调节的优点，因此其控制效果最佳。

但这并不意味着，在任何情况下采用PID 调节都是合理的；同时PID 控制器有3个需要整定的参数，如果这些参数整定不合适，则不仅不能发挥各种调节应有的作用，反而适得其反。

一般来说，选择控制器的调节规律时，应根据对象特性、负荷变化、主要扰动和系统控制要求等具体情况。

3、PID 控制器参数的实验整定方法
整定控制器参数，是为了得到某种意义下的最佳过渡过程。

我们这里选用较通用的“最佳”标准，即要求在阶跃扰动作用下，被调量的波动具有衰减率0.75左右，在这个前提下，尽量满足准确性和快速性的要求。

下面介绍几种实验整定方法：
a 、 稳定边界法
稳定边界法又称临界比例度法，即在生产工艺容许的情况下，让一个比例调节系统的被调量作等幅振荡，按经验公式求出调节器的整定参数。

整定过程：
1、切除积分和微分作用，留下比例调节作用；
2、先把比例系数Kc 放在较小值，然后逐步增大Kc 值；
3、每增大一次Kc 值，即在系统上加扰动，观察记录下的过渡过程
4、当出现不衰减振荡的过渡过程时，记录临界值Km 或比例度Pm 和振荡周期Tm 最后根据下表的经验公式求出镇定参数
表 3－1 稳定边界法的调节器参数整定数据
调节规律 P （％）
Ti Td P 2Pm
PI 2.2Pm 0.85Tm
PID 1.7Pm 0.5Tm 0.13Tm
b 、反应曲线法
这种整定方法应先测定对象的动特性，即对象输入量作单位阶跃变
化时被调量的反应曲线，然后根据动特性曲线定出几个能代表该调节对象动特性的参数，最后根据这些参数定出调节器最佳整定参数。

现在以下图所示对象动特性曲线为例，
P
△y
Tao T Y(t)
t
图中 Tao ——等效滞后时间
T ——等效时间常数；K ——广义对象的放大倍数。

根据调节对象的动特性，根据如下经验公式计算出调节器的最佳整定参数。

对于P 调节器
%100T
KTao P ⨯= 对于PI 调节器
%100T
KTao 1
.1P ⨯=
3Tao .3T i = 对于PID 调节器
%100T
KTao 1.1P ⨯=
3Tao .3T i =
5Tao .0T d =
四、实验步骤
1、实验前准备工作
A 、 设备的连接和检查
B、电气连接
C、启动实验装置
2、进入实验
运行四水箱实验系统DDC实验软件，进入首页界面；选择实验模式为“实验装置”；单击实验菜单，进入单容水箱液位PID控制实验界面，如下图所示：
3、选择控制回路
A、选择控制对象
在实验界面的“请选择控制回路”选择框中选择控制回路，
如下图所示：
从四个回路中任选一个。

这里，我们选择“水箱1”作为控制回路，此时只有水箱1的PID控制器是有效的。

B、控制回路构成
根据选择的控制对象，调节相应的进水阀状态。

以“水箱1”对象为例，此时需打开阀门K11，关闭其它进水阀，从而构成水箱1PID控制回路。

操作方式：打开实验装置上的进水阀K11，关闭其它进水阀。

4、选择PID控制器的工作点
a、P ID控制器设置成手动方式
假定我们选择了“水箱1”控制回路，则相应地设置水箱1的控制
器。

单击实验界面中的“水箱1液位控制器”标签，打开控制器窗
体，如下图所示
单击控制器窗体中的“手动”按钮，将控制器设置成手动
b、设定工作点
单击控制器界面中MV柱体旁的增/减键，设置MV（U1）的值，
如下图所示
将阀门U1开度设置在某一确定值——即选定某一工作点
5、设置PID控制器参数
a、根据对象特性，设置P、I、D参数
假定估算PID参数如下：
P＝I＝D＝
b、将参数输入控制器中，单击控制器界面中的“参数设置”按钮，弹
出控制器参数设置窗体，如下图所示：。