AB运动控制系统讲义_1

Sercos运动控制系统的组态主要有以下几个步骤：
一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）。

二：组态Sercos接口模块。

三：组态伺服驱动器（伺服放大器）。

四：组态一个运动组。

五：组态轴的属性。

Logix 5000软件界面如下图所示：
一：创建运动控制工程，并设置协调系统时间（CST）
1：创建运动控制工程：点击菜单“File---New…”(File [faɪl]：文件。

New [nju:]：新的)或者点击工具栏中的“New”图标，弹出“New Controller”(新控制器__Controller [kənˈtrəʊlə(r)]：控制器)对话框。

如下图所示。

Vendor[vendə(r)]：供应商。

默认是Allen-Bradley(即AB公司)
Type[taɪp]：型号，类型。

即所用的控制器型号。

默认是1756-L61 ControlLogix5561 Controler，点击右边向下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的控制器型号。

如下图所示。

Revision[rɪˈvɪʒn]：修订版本。

Redundancy Enabled：启用冗余（Redundancy[rɪˈdʌndənsi]：冗余。

Enabled[e'neɪbld]：激活，启用，使能）。

在构建互为冗余的控制系统时才启用，一般控制系统不需要启用。

Name [neɪm]：名称。

新建工程的名称。

这里输入“Lab”。

Description [dɪˈskrɪpʃn]：描述。

Chassis Type：机架类型（Chassis [ˈʃæsi]：底盘；底架；机架）。

默认是1756-A10 10-Slot ControlLogix Chassis（共10槽的ControlLogix机架），点击右边向
下的三角符号，可以从下拉列表中选择实际所使用的机架型号。

Slot[slɒt]：槽号，槽位置。

指定控制器在机架上所安装的槽号（注意：槽号是从0号开始的）。

Create In：工程创建位置（Create [kriˈeɪt]：创建）。

默认在C:\RSLogix 5000\Projects文件夹中创建工程，可以点击右边的（浏览__Browse [braʊz]：浏览）按钮选择其他位置。

在对话框中，选定控制器型号、输入创建工程名称、选择机架类型、指定控制器槽号即可，然后单击“OK”按钮。

此时Logix 5000窗口的左边将出现
“Controller Organizer”（控制器管理
器__Organizer ['ɔ:ɡənaɪzə(r)]：组织
者；管理者）。

如左图所示。

创建的“Controller Lab”文件夹以上
一步输入的工程名称Lab命名。

同时在
“I/O Configuration”（I/O配置
__Configuration [kənˈfɪgəˈreɪʃn]：
布局；配置）文件夹下面，可以看到“1756 Backplane,1756-A10”机架（Backplane [bækpleɪn]背板，母版，底板）。

还可以看到“[0] 1756-L61 Lab”控制器，其中[0]表示0号槽，1756-L61表示控制器型号或者类型，Lab表示控制器的名称。

2：设置协调系统时间（CST）：
在控制器管理器中，右键单击
“Controller Lab”文件夹，
在弹出的右键菜单中选择
“Properties”（[p'rɒpətɪz]：
属性）如左图所示（也可以在“I/O Configuration”下的“[0] 1756-L61 Lab”右键菜单中选择“Properties”）。

将弹出Controller Properties – Lab（Lab控制器属性）对话框，然后单击切换到“Date/Time”选项卡，如下图所示。

点击“Enable Time Synchronization”（启用时间同步__Synchronization [sɪŋkrənaɪ'zeɪʃn]：同步），并选择“Is the system time master”（作为系统时间主控制器__system [ˈsɪstəm]：系统。

master [mɑ:stə(r)]：主控制器），将控制器设置为协调系统时间的主控制器。

注解：CST(Coordinated System Time__Coordinated [kəuˈɔ:dineitid]：协调的)是Logix 机架中存在的一个时间同步值，该值又叫做主令时间，是一个64位的数值，通过该数值，使Logix机架中所有的模块或其他的控制器与主控制器的时间保持同步，主控制器负责对机架中的所有模块或其他的控制器进行时间标记和同步。

一个机架中只能有一个控制器可以成为协调系统时间的主控制器。

二：组态Sercos接口模块
1：插入Sercos接口的伺服接口模块: 在“I/O Configuration”或者“1756 Backplane,1756-A10”右键，在弹出的右键菜单中选择“New Module...”(新模块__ Module [mɒdju:l]：模块)。

如下图所示。

在弹出的”Select
Module”（选择模块
__Select[sɪˈlekt]：选
择）对话框中，展开
“Motion”（运动__Motion
[məʊʃn]：运动），选择“1756-M16SE 16 Axis SERCOS Interface”（Axis[æksɪs]：轴。

Interface [ɪntəfeɪs]：接口；界面）。

如下图所示。

注意：这里的1756-M16SE表示伺服接口模块的类型，为了区分不同的伺服接口模块，后面还要为插入的伺服接口模块取一个名称，模块类型中的数字16表示该伺服接口模块可以最大支持16块伺服驱动器，同理，M02、M03、M08等类型的伺服接口模块分别表示其可以支持2、3、8块伺服驱动器。

然后选择“OK”按钮，弹出“New Module”对话框。

如下图所示。

Name：1756-M16SE伺服接口模块的名称。

这里输入“Sercos_1”。

Slot：为1756-M16SE伺服接口模块指定在机架上安装的槽号。

Electronic Keying [ilekˈtrɔnik ˈki:iŋ]：电子锁。

如下图所示。

A：Compatible Keying：兼容模式电子锁。

[kəmˈpætəbl]
B：Disable Keying：禁用电子锁。

[dɪsˈeɪbl]
C：Exact Match：严格匹配。

[dɪsˈeɪbl][mætʃ]
点击“OK”按钮，弹出“Module Properties:Local:1(1756-M16SE)”对话框。

切换到“SERCOS Interface”选项卡。

如下图所示。

Data Rate：数据速率（Data [deɪtə]：数据。

Rate [reɪt]：速率，速度）。

此项设置SERCOS 光纤网络中数据的传输速度，所有的伺服驱动器通过自身通信速率DIP开关设置的传输速度必须一致，伺服接口模块的数据速率也必须和它们保持一致。

有4Mb/8Mb/Auto Detect（自动检测__Detect[dɪˈtekt]：探测，检测)三个选项。

Auto Detect是伺服接口模块自动检测由光纤网络中的伺服驱动器的传输速度。

Cycle Time：循环时间（Cycle[saɪkl]：循环，周期）。

指数据在光纤网络中循环一周所用的时间。

Transmit Power：发射功率（Transmit[trænsˈmɪt]：发射，传输，传递。

Power [paʊə(r)]：功率，力量）。

数据以光信号传输时的发射功率。

有Low/High（Low[l əʊ]：低。

High [haɪ]：高）两项。

Transition to phase：相变。

（T ransition[trænˈziʃən feiz]：过渡，转变，变迁。

phase [feɪz]：相，周相；阶段）。

点击“OK”按钮关闭对话框，此时可以看到“I/O Configuration”文件夹中的“1756 Backplane,1756-A10”机架下面已经插入了“[1]1756-M16SE Sercos_1”伺服接口模块，其中[1]表示在机架的1号槽位置，1756-M16SE表示模块类型，Sercos_1表示该伺服接口模块的名称。

展开“[1]1756-M16SE Sercos_1”前面的“+”号，可以看到该伺服接口模块下
面构建了一个“SERCOS Network”(SERCOS网
络__ Network [netwɜ:k]网络)，但该网络下
面此时还没有加入任何的伺服驱动器。

2：插入Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：右键单击“SERCOS Network”（也可以右键单击“[1]1756-M16SE Sercos_1”），在弹出的右键菜单中选择“New Module…”。

如下图所示。

在弹出的“Select Module”对话框中展
开“Drivers”（[d'raɪvəz]：驱动器）
目录，如下图所示。

从中选择集成（即
内部集成了整流模块，含有直流母线）
轴伺服驱动器（伺服放大器）模
块”2094-BC02-M02 Kinetix
6000,460VAC,IAM,15KW PS,15A
Cont,22A Peak”。

单击”OK”按钮。

弹出”New Module”对话框，如下图所示。

Name：名称。

将该集成轴伺服驱动器命名为“Integrated_Driver_1”（[ɪntɪgre ɪtɪd]：整合的，集成的。

Driver [draɪvə(r)]：司机；驱动器）。

Node [nəʊd]：节点号。

此处设置的节点号必须和SERCOS网络上对应的伺服驱动器本身的硬件节点开关设置的相一致。

单击”OK”按钮。

弹出“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框，切换到“Associated Axes”(关联轴__ Associated[əˈsəʊʃieɪtɪd]:有关联的，有联系的，联合的)选项卡。

如下图所示。

此时，新插入的伺服驱动器还没有任何关联的伺服轴可供该驱动器进行驱动，下面来为该伺服驱动器配置一个伺服轴进行关联，点击按钮，弹出“New
Tag”(新标签__Tag[tæg]:标签) 对话框。

如下图所示。

Name：名称。

输入
“Integrated_Axis_1
”作为关联伺服轴的
名称。

Type：选择“Base”(基
本__Base [beɪs]：基
础，基本，根本)。

Data Type：数据类型。

选择系统默认的
“AXIS_SERVO_DRIVE”
类型。

Scope[skəʊp]：作用
域，范围。

指该伺服轴
标签作用的范围，一般
定义为控制器的全局
标签。

External Access：外
部访问权限。

（External [ɪkˈst
ɜ:nl]：外部的；表面
上的；外用的。

Access[ˈækses]：入口，出口；获取；存取）。

点击”OK”按钮返回，在“Module Properties：Sercos_1(2094-BC02_M02)”对话框中为“Node 1”伺服驱动器(“Integrated_Driver_1”)选择刚才定义的伺服轴标签(“Integrated_Axis_1”)。

如下图所示。

3：插入其他的Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块：重复第2步，插入其他Sercos接口的伺服驱动器（伺服放大器）模块。

注意：一个伺服驱动器机架上面，只能第一块伺服驱动器是集成轴伺服驱动器模块，其他的都只能是普通的轴伺服驱动器模块。

一个伺服驱动器机架可以安装最多八块伺服驱动器模块，所以控制器机架上面的一块1756-M16SE伺服接口模块可以连接两个伺服驱动器机架。

控制器机架上的伺服接口模块>>第一个伺服驱动器机架>>第二个伺服驱动器机架>>控制器机架上的伺服接口模块。