一种乱序堆叠工件抓取优先级评估方法[发明专利]

专利名称：一种乱序堆叠工件抓取优先级评估方法专利类型：发明专利
发明人：刘世昌,梁亮,孙铭泽,万钇良,王晓峰,毕丰隆申请号：CN202011444344.3
申请日：20201208
公开号：CN114627359A
公开日：
20220614
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种乱序堆叠工件抓取优先级评估方法，利用工业三维相机采集的深度图，结合深度学习网络实例分割结果，计算工件的深度信息；又为深度学习网络增加了新的分支用来获取工件遮挡估计信息，结合工件的深度信息和遮挡估计信息对当前料箱中的工件进行抓取优先级评估，并挑选出最适合抓取的工件。

本发明能够有效减少抓取过程中工件与工件、机器人与工件之间的碰撞，提高抓取成功率和抓取效率，降低抓取过程中设备与工件的损耗，节约生产成本，满足工业生产的需要。

申请人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
地址：250000 山东省济南市中国(山东)自由贸易试验区济南片区经十路汉峪金谷人工智能大厦301
国籍：CN
代理机构：沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：许宗富
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