【CN109808703A】自动驾驶汽车的远程控制方法和装置【专利】
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接收车辆发送的远程控制请求消息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行 远程控制；
检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作； 根 据控 制人 员对所述模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指令 ，所述模拟驾 驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作； 向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令。 2 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的 信息以及所述车辆所处的环境信息，检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作之 前，还包括： 输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 3 .根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出所述车辆的信息以及所述车辆所 处的环境信息，包括： 显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 4 .根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、 所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 5 .根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下 指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令、拨 动雨 刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大 灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报 警灯指令。 6 .一种自动驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于，包括： 当车辆的 状态信息满足预设条件时 ，向中控设备发送远程控制请求 消息 ，所述远程控 制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制； 接收 所述中 控设备发 送的 远程 控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括模 拟驾驶 操 作指 令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生 成的 ，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作 ； 根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。 7 .根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的 信息以及所述车辆所处的环境信息。 8 .根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、 所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 9 .根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向中控设备发送远程控制请求消息之 前，还包括： 呈现乘客数量信息输入接口 ，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车 辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信
检测模块，用于检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作； 生成模块 ，用于根据控 制人 员对所述模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指 令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作； 发送模块 ，用于向 所述车辆发送远程控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括所述模拟驾 驶操作指令。 12 .根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆 的信息以及所述车辆所处的环境信息，还包括： 输出模块，用于输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 13 .根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述输出模块具体用于： 显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 14 .根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信 息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 15 .根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括 以 下指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令 、拨 动雨 刷开关指令 、转动点火开关指令、旋 转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指 示报警灯指令。 16 .一种自动驾驶车辆的远程控制装置，其特征在于，包括： 发送模块 ，用于当车辆的 状态信息满足预设条件时 ，向中控设备发送远程控制请求 消 息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制； 接收 模块 ，用于接收 所述中 控设备发送的 远程控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括模 拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进 行驾驶操作生成的 ，所述驾驶操作指令 用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶 操作； 控制模块，用于根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。 17 .根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆 的信息以及所述车辆所处的环境信息。 18 .根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信 息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
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权 利 要 求 书
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息语音输入接口。 10 .根据权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以
下指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令、拨 动雨 刷开关指令、转动点火开关指令 、旋转 大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示 报警灯指令。
权利要求书3页 说明书10页 附图4页
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1 .一种自动驾驶汽车的远程控制方法，其特征在于，所述方法应用在中控设备中，所述 中 控设备 与模拟驾驶座舱连接 ，所述模拟驾驶座舱包括根 据真实车辆结 构设置的 操作部 件，所述方法包括：
法 和装置 ，包括 ：中 控设备接收 车辆发送的 远程 控制请求消息，检测控制人员对模拟驾驶座舱进 行的驾驶操作，根据控制人员对模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指令 ，模拟驾驶操 作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾 驶操作 ，向 车辆发 送模拟驾驶操作指令 。中 控设 备通过根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操 作生成模拟驾驶操作指令并发送给车辆，相当于 由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术 中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致 自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，并且操 作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对 车辆进行远程控制，节约了时间和人力。
11 .一种自动驾驶汽车的远程控制装置，其特征在于，所述装置应用在中控设备中，所 述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部 件，所述装置包括：
接收 模块 ，用于接收 车辆发送的 远程控 制请求 消息 ，所述远程控 制请求 消息 用于请求 对所述车辆进行远程控制；
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910035563 .7
(22)申请日 2019 .01 .11晶晶 胡诗
(74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205
代理人 胡艾青 刘芳
(51)Int .Cl . B60W 50/00(2006 .01) G05D 1/00(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109808703 A (43)申请公布日 2019.05.28
( 54 )发明 名称 自动驾驶汽车的远程控制方法和装置
( 57 )摘要 本发明提供的自动驾驶汽车的远程控制方
检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作； 根 据控 制人 员对所述模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指令 ，所述模拟驾 驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作； 向所述车辆发送远程控制消息，所述远程控制消息中包括所述模拟驾驶操作指令。 2 .根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的 信息以及所述车辆所处的环境信息，检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作之 前，还包括： 输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 3 .根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述输出所述车辆的信息以及所述车辆所 处的环境信息，包括： 显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 4 .根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、 所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 5 .根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以下 指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令、拨 动雨 刷开关指令、转动点火开关指令、旋转大 灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示报 警灯指令。 6 .一种自动驾驶车辆的远程控制方法，其特征在于，包括： 当车辆的 状态信息满足预设条件时 ，向中控设备发送远程控制请求 消息 ，所述远程控 制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制； 接收 所述中 控设备发 送的 远程 控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括模 拟驾驶 操 作指 令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进行驾驶操作生 成的 ，所述驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作 ； 根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。 7 .根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆的 信息以及所述车辆所处的环境信息。 8 .根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信息、 所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 9 .根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述向中控设备发送远程控制请求消息之 前，还包括： 呈现乘客数量信息输入接口 ，接收乘客通过所述乘客数量信息输入接口输入的所述车 辆内乘客数量信息，所述乘客数量信息输入接口为乘客数量信息输入界面或者乘客数量信
检测模块，用于检测控制人员对所述模拟驾驶座舱进行的驾驶操作； 生成模块 ，用于根据控 制人 员对所述模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指 令，所述模拟驾驶操作指令用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶操作； 发送模块 ，用于向 所述车辆发送远程控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括所述模拟驾 驶操作指令。 12 .根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆 的信息以及所述车辆所处的环境信息，还包括： 输出模块，用于输出所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 13 .根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述输出模块具体用于： 显示所述车辆的信息以及所述车辆所处的环境信息。 14 .根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信 息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆内乘客数量信息； 所述车辆所处的环境信息包括下述至少一项：天气信息、障碍物信息。 15 .根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括 以 下指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令 、拨 动雨 刷开关指令 、转动点火开关指令、旋 转大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指 示报警灯指令。 16 .一种自动驾驶车辆的远程控制装置，其特征在于，包括： 发送模块 ，用于当车辆的 状态信息满足预设条件时 ，向中控设备发送远程控制请求 消 息，所述远程控制请求消息用于请求对所述车辆进行远程控制； 接收 模块 ，用于接收 所述中 控设备发送的 远程控 制消息 ，所述远程控 制消息中 包括模 拟驾驶操作指令，所述模拟驾驶操作指令是所述中控设备根据控制人员对模拟驾驶座舱进 行驾驶操作生成的 ，所述驾驶操作指令 用于模拟所述控制人员对所述模拟驾驶座舱的驾驶 操作； 控制模块，用于根据所述模拟驾驶操作指令控制所述车辆运行。 17 .根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述远程控制请求消息中包括所述车辆 的信息以及所述车辆所处的环境信息。 18 .根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述车辆信息包括所述车辆的标识信 息、所述车辆的位置信息、行驶状态信息以及所述车辆的乘客数量信息；
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息语音输入接口。 10 .根据权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，所述模拟驾驶操作指令包括以
下指令中的 一个或者多个 ：旋转方向 盘指令、拨 动雨 刷开关指令、转动点火开关指令 、旋转 大灯开关指令、踩动油门指令、踩动离合指令、踩动刹车指令、拉起手刹指令、按下危险指示 报警灯指令。
权利要求书3页 说明书10页 附图4页
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1 .一种自动驾驶汽车的远程控制方法，其特征在于，所述方法应用在中控设备中，所述 中 控设备 与模拟驾驶座舱连接 ，所述模拟驾驶座舱包括根 据真实车辆结 构设置的 操作部 件，所述方法包括：
法 和装置 ，包括 ：中 控设备接收 车辆发送的 远程 控制请求消息，检测控制人员对模拟驾驶座舱进 行的驾驶操作，根据控制人员对模拟驾驶座舱的 驾驶操作 ，生成模拟驾驶操作指令 ，模拟驾驶操 作指令用于模拟控制人员对模拟驾驶座舱的驾 驶操作 ，向 车辆发 送模拟驾驶操作指令 。中 控设 备通过根据控制人员对模拟驾驶座舱的驾驶操 作生成模拟驾驶操作指令并发送给车辆，相当于 由控制人员手动控制车辆，从而解决了现有技术 中由于控制服务器无法处理车辆突发状况，导致 自动驾驶汽车以及车中乘客受困的问题，并且操 作人员不需要去现场即可通过模拟驾驶座舱对 车辆进行远程控制，节约了时间和人力。
11 .一种自动驾驶汽车的远程控制装置，其特征在于，所述装置应用在中控设备中，所 述中控设备与模拟驾驶座舱连接，所述模拟驾驶座舱包括根据真实车辆结构设置的操作部 件，所述装置包括：
接收 模块 ，用于接收 车辆发送的 远程控 制请求 消息 ，所述远程控 制请求 消息 用于请求 对所述车辆进行远程控制；
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910035563 .7
(22)申请日 2019 .01 .11晶晶 胡诗
(74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205
代理人 胡艾青 刘芳
(51)Int .Cl . B60W 50/00(2006 .01) G05D 1/00(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109808703 A (43)申请公布日 2019.05.28
( 54 )发明 名称 自动驾驶汽车的远程控制方法和装置
( 57 )摘要 本发明提供的自动驾驶汽车的远程控制方