机器人激光程序配置及操作

2、其他操作说明
（1)常用操作指令
出现某个激光程序启动不起来时，可先将所有进程的自启动关掉，手
动一个个启动查看具体到哪个程序有问题，现场更换commit文件时，最好
是先禁用自启动命令，然后更换后，在启用自启动命令。
查询激光进程：cd commit回车，输入ps ax | grep python
禁用自启动命令：sudo chmod -x commit.sh
(2)[laser] laserstartangle = 1.57 ;激光安装角度 laserIP= 192.168.1.106 laserport = 2112 ;激光传感器的地址 (3)[localize] flaginit = 1 ;是否进行定位初始化，加载自历史数据 initialx = 0 initialy = 0 initialtheta = 0 ;固定初始化位置坐标 offsetdis = 0.54 ;激光偏移 mapname =SDZ.map ;定位MAP地图文件名
相关软件配置及操作
1、激光定位工具
（1）通讯配置，点击激光定位工具中的配置按钮，进行激光IP的 配置，下位机IP的配置，及加载地图设置。 （为防止激光定位工 具中的地图跳变，按要求将站内xx_gui.map地图放在激光定位工 具文件夹下，并删除多余的其他地图）。
（2）初始化至固定点
固定点位置初始化，预先选择一初始化固定点位置通过 配置存储到配置文件中，比如充电位置，如果机器人丢失位置，可以将机器 人关机推置到充电点位置，上电，单击该按钮即可进行固定点位置初始化；
（7）云点修改及新物体添加。 ➢建图过程中可能会出现部分漏点的区域，可以对该部分进行修改，如下图圆柱体未 闭合可以复制旁边相似的圆柱云点进行覆盖。 ➢若出现多余的云点可以直接通过鼠标框定并按“delete”键删除。 （8）地图修改完成后保存，点击文件下的“保存文件”或者“另存为”，文件保存 成功后需将修改后的文件重新转换并导入下位机，同时要同步更新GUI助手内的地图。
（3）更新停靠点的激光坐标 ➢ 在停靠点ID中输入需更新坐标值的停靠点ID，确定激光坐 标和匹配率正常后点击“保存”按钮，点击“查看”按钮，在弹 出的对话框中查看更新的坐标值是否正确，如下图所示：
➢ 更新一部分停靠点后，可以使用“传停靠点”功能将这些停靠点的 坐标上传到后台数据库，上传时保证机器人与后台正常连接，后台开启移动 终端的webservice接口。点击“传停靠点”后显示上传进度,弹出“上传成 功”说明停靠点坐标已更新到后台数据库。确定已上传成功后可以使用“清 空”功能将手机中保存的坐标清空，避免重复上传。
WebService服务要启用，且服务对象设置为移动终端，端口号为8070。 （2）在所有停靠点的激光坐标更新完毕以及后台地图Map绘制完成后（道
路序号都已添加），需要将系统配置工具-基站-高级功能—路径规划方式改为 模型规划，后台重启后，在地图界面右键升级激光地图文件，升级完成后，在 相同位置改回地图规划方式，后台重启后，再次更新激光地图文件，保证Mapw 文件夹下的roadInfo文件是最新且准确的。
1、实时数据: 实时数据中的X、Y坐标，以及Laser角度，laser匹配率的系
数设置为0.0001，方便现场停靠点激光坐标的更新以及匹配率的 查看。
2、机器人系统配置： 机器人系统配置中机器人类型选择激光机器人，导航方式配置为：激光导
航，通讯端口配置不要占用3端口，3端口是激光用的。
3、系统配置工具设置 （1）为使用MapGenerator工具生成合法路径，系统配置工具中的
注：注：文件名不要出现中文字符，请使用英文和数字，点击选项或确定 时会有导出选项对话框弹出，此时选择分隔符为“空格”有效位数“11” 然后点击确定。此时变电站地图修改完成。
THANKS
前言
机器人激光程序配置及操作培训目的：
激光程序配置与操作的培训目的在于消除大家现场进行配置中的 一些疑惑，规范大家操作流程与习惯，减少大家因配置错误问题导致 工期延误。
目录 Contents
上位机配置 下位机配置 相关软件配置及操作
上位机配置
机器人配置除了正常的机器人下位机IP，视频服务器IP、登录 密码，红外热像仪IP外，针对激光配置要注意以下几点：
(4)[navigator] localdislimit = 0.02 ;距离精度阈值 turnanglelimit = 0.2 ;姿态精度阈值 cmdInit= 0.4 ;初始化速度 offsetdis = 0.54 ;激光位置偏移 LaserDisSwitch = 0.4 ;停障安全范围 mapname = ZK.map ;导航地图 LegalPath = SDZ_legalroute.bmp ;安全路径地图 auto_turn = false ;停靠点是否进行姿态调整
#定位功能 实时显示机器人坐标
sudo python navigator.pyc
#导航功能
Hale Waihona Puke sudo python gui.pyc
#调试界面
sudo python proxy.pyc
#匹配概率输出及socket服务
（2）小区域建图（重点） 启动机器人后
➢远程桌面机器人，启动终端： ➢输入 sudosu 并输入密码robot，取得root权限，输入 python logger.pyc 1234.log 回车开始记入数据（即开始建图）。1234.log为记入编码器及激光的数据文件（本文使 用1234.log为例），不停刷新 “scan added”表示正在建图： ➢使用键盘 ctrl+c 终止建图， 终端会打印save scan to file 表示保存成功： ➢输入 cd mapping 进入mapping目录： ➢输入sudo python mapping_gui.pyc 开启自动匹配界面 在弹出的匹配界面下点击 file-》open 弹出新的对话框，选择1234.log文件，并点击 open，点击scanmatch–》strat地图开始自动匹配，进度条走到头时表示匹配完成： ➢点击 save 保存匹配后数据，文件保存为1234R.log： ➢使用同样命令行进入mapping目录： ➢输入命令行sudo python logedit.pyc 运行地图输出工具，点击file-》open 打开 刚生成的1234R.log，点击output，输出为map文件，保存为1234.map，Map文件输出成功： ➢输入指令“sudochmod 777 1234.map”为1234.map重新设置权限： ➢双击mapgenerator图标运行程序，点击生成txt即生成成功： ➢小区域建图后用犀牛工具把生成的图拼接复制到原图里，并重新生成TXT文件后，再通 过MapGenerator工具生成所需要的地图文件及GUI地图等。
下位机配置
1、config文件配置
（1）[odom] d_wheel=300 ;轮直径250mm p_gear=85 ;总减速比26*1.6 c_encoder=500 ;电机旋转一圈编码器输出的脉冲个数 d_betweenwheel=500 ;轮间距 475mm v_multi=4 ;高精倍频 dd_encoder=-1 ;机器人本体坐标系，编码器距离方向，表征编码器正方向与机器人空间距离的方向关系：1 正关系 1 负关系 dt_encoder=1 ;机器人本体坐标系，编码器转向方向，表征编码器距离差正方向（Nr-Nl）与机器人空间角度的方向关 系：1 正关系 -1 负关系 offsetdis = 0.54 ;激光中心偏移 stagecont=0 ;C参数下发顺序起始位
2、激光软件应用
（1）打开犀牛软件 （2）点击“文件”下的“打开”按钮，弹出选择文件对话框。 （3）在弹出的选择框中选择需要修改的TXT地图文件。 （4）弹出导入对话框，点击确定按钮。
（5）地图导入之后点击TOP右侧下拉箭头，选择“最大化”将地图俯视图放 到最大： （6）使用“Ctrl+A”将云点全选（此时云点边缘由黑色变化为黄色）然后选 择左侧工具栏旋转按钮，使用鼠标圈定需要旋转的云点. 通过鼠标调整旋转 角度，左键为确定，旋转时尽量将变电站地图旋转至水平位置，以便于后期 编辑及配置任务。
启用自启动命令：sudo chmod +x commit.sh
启动单个程序：
Sudo python nameserver.pyc
#数据交换服务
sudo python odom.pyc
#编码器启动 实时显示编码器数据
sudo python laser.pyc
#激光启动
sudo python localize.pyc
(5)proba_control = false ;是否进行匹配率速度关联 p_level1 = 0 p_level2 = 0 p_level3 = 0 ;匹配率分段 v_level1 = 1 v_level2 = 0.7 v_level3 = 0.2 ;匹配率分段速度比率 w_level1 = 1 w_level2 = 0.7 w_level3 = 0.2 ;匹配率分段角速度比率 (6)[proxy] bmpname =SDZ_match.bmp ;匹配率计算地图 offsetdis = 0.54 ;传感器偏移 (7)[gui] offsetdis = 0.52 ;GUI显示位置偏移